CN209999228U - 一种排矸机器人的机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种排矸机器人的机械抓手，包括固定部，固定部的下侧壁左右对称固定安装有导杆，导杆的外侧壁套接装配有活动部，连杆的外端均铰接有摆动杆，摆动杆的内腔前后侧壁之间均固定安装有固定块，固定块的外侧壁均滑动装配有夹持装置，活动部的下侧壁固定安装有第一气缸，摆动杆的内侧壁嵌入有第二气缸，本实用新型在遇到较大煤矸石，此抓手张开并压在煤矸石上时，煤矸石较大的体积会带动压板向上做拉长弹力带的直线运动，进而令压板接触推板，并令第一气缸内的空气压入到第二气缸内，从而令夹持装置从摆动杆内伸出，增加了手指部的长度，最终即可方便的将较大的煤矸石抓起。

Description

一种排矸机器人的机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体为一种排矸机器人的机械抓手。

背景技术

煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、比煤坚硬的黑灰色岩石，而为了确保生产的煤炭的质量，则需要将煤矸石从煤炭中分隔处，因此需要排矸机器人，其通过对煤炭中的煤矸石进行分辨，之后通过机械抓手将煤矸石取出，但是现有的用于排矸机器人的机械抓手的手指部分大小为固定的，对于平常的煤矸石能够完成取出任务，但遇到体较大的煤矸石时，会出现其无法将煤矸石抓住，令此煤矸石可以继续混杂在煤炭中，影响煤炭产出的质量，如果能够设计一种手指部可以伸长，便于抓取较大煤矸石的机械抓手，就可以解决此类问题，为此，我们提出一种排矸机器人的机械抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种排矸机器人的机械抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种排矸机器人的机械抓手，包括固定部，所述固定部的下侧壁左右对称固定安装有导杆，所述导杆的外侧壁套接装配有活动部，所述活动部的内侧壁左右对称铰接有连杆，所述固定部与连杆之间铰接有驱动杆，所述连杆的外端均铰接有摆动杆，所述摆动杆的内腔前后侧壁之间均固定安装有固定块，所述固定块的外侧壁均滑动装配有夹持装置，所述夹持装置的内侧壁均装配有弹力带，所述弹力带的上端均固定安装有橡胶带，所述橡胶带的内端固定安装有压板，所述活动部的下侧壁固定安装有第一气缸，所述第一气缸的动力端固定安装有推板，所述摆动杆的内侧壁嵌入有第二气缸，且第二气缸的输出端固定安装于夹持装置的上侧壁。

优选的，所述夹持装置包括夹持板，所述夹持板插接于摆动杆的内侧壁，且第二气缸的输出端固定安装于夹持板的上侧壁，所述夹持板的前侧壁开设有滑槽，且固定块插接于滑槽内，所述夹持板的右侧壁固定安装有金属板，所述金属板的右侧壁均匀固定安装有橡胶杆，所述橡胶杆的外侧壁固定安装有橡胶垫，所述夹持板的下端固定安装有金属块，所述金属块的右侧壁固定安装有连接块，且弹力带的下端固定安装于连接块的右侧壁。

优选的，所述夹持板的左侧壁固定安装有加强杆。

优选的，所述摆动杆的外侧壁固定安装有固定板，所述固定板的外侧壁固定安装有连接板，所述连接板的内侧壁固定安装有限位块，且限位块的内侧壁贴合于夹持装置的外侧壁。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过摆动杆、固定块、夹持装置、弹力带、橡胶带、压板、第一气缸和第二气缸的结构，当遇到较大煤矸石，此抓手张开并压在煤矸石上时，煤矸石较大的体积会带动压板向上做拉长弹力带的直线运动，进而令压板接触推板，并令第一气缸内的空气压入到第二气缸内，从而令夹持装置从摆动杆内伸出，增加了手指部的长度，最终即可方便的将较大的煤矸石抓起。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型夹持装置的主视图。

图中：1、固定部，2、导杆，3、活动部，4、连杆，5、驱动杆，6、摆动杆，7、固定块，8、夹持装置，81、夹持板，82、滑槽，83、金属板，84、橡胶杆，85、橡胶垫，86、金属块，87、连接块，88、加强杆，9、弹力带，10、橡胶带，11、压板，12、第一气缸，13、推板，14、第二气缸，15、固定板，16、连接板，17、限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种排矸机器人的机械抓手，包括固定部1，固定布1安装在排矸机器人的机架上，固定部1的下侧壁左右对称固定安装有导杆2，导杆2起到对活动部3运动的导向作用，导杆2的外侧壁套接装配有活动部3，在机架与活动部3之间会安装有气缸或液压缸等机构，进而控制活动部3的运动，由于此为各种机械手中常用手段及结构，因此此处未进行赘述，活动部3的内侧壁左右对称铰接有连杆4，固定部1与连杆4之间铰接有驱动杆5，连杆4的外端均铰接有摆动杆6，活动部3运动时，通过驱动杆5和连杆4的传动，会令摆动杆6发生摆动，进而可以实现此机械抓手手指部的张开及闭合，此过程可以将煤矸石抓住，摆动杆6的内腔前后侧壁之间均固定安装有固定块7，固定块7的外侧壁均滑动装配有夹持装置8，夹持装置8插接在摆动杆6的内腔中，通过固定块7限定了夹持装置8的移动方向，夹持装置8的内侧壁均装配有弹力带9，弹力带9能够拉长，且其能够对夹持装置8进行保护，避免抓取煤矸石时，煤矸石对夹持装置8造成损伤，弹力带9的上端均固定安装有橡胶带10，橡胶带10的橡胶材质令其能够弯曲，弹力带9和橡胶带10均可进行更换，橡胶带10的内端固定安装有压板11，当抓取较大的煤矸石时，煤矸石较大的体积会接触到压板11，并带动压板11向上运动，同时会拉长弹力带9，活动部3的下侧壁固定安装有第一气缸12，第一气缸12的动力端固定安装有推板13，摆动杆6的内侧壁嵌入有第二气缸12，且第二气缸12的输出端固定安装于夹持装置8的上侧壁，当压板11接触到推板13，并令推杆13向上移动时，可以将第一气缸12内的高压气体压入到第二气缸14内，令第二气缸14的输出端向外侧移动，进而带动夹持装置8在摆动杆6内向外侧移动，实现此机械抓手手指部的伸长，令其能够抓住较大的煤矸石，同时在此过程中，弹力带9始终为拉长状态，当松开煤矸石后，在弹力带9的弹力作用及第一气缸12与第二气缸14间气压作用下，会令夹持装置8缩回到摆动杆6内。

具体而言，夹持装置8包括夹持板81，夹持板81插接于摆动杆6的内侧壁，且第二气缸12的输出端固定安装于夹持板81的上侧壁，夹持板81的前侧壁开设有滑槽82，且固定块7插接于滑槽82内，因此夹持板81在摆动杆6内腔及固定块7的双重限制下实现相对于摆动杆6的直线伸缩运动，夹持板81的右侧壁固定安装有金属板83，金属板83的右侧壁均匀固定安装有橡胶杆84，当此装置夹住煤矸石时，橡胶杆84会作用在弹力带9上，再将煤矸石夹住，此时金属板83上因为橡胶杆84而形成的凹凸不平的表面也会在弹力带9上显现，进而增加对煤矸夹持的摩擦力，橡胶杆84的外侧壁固定安装有橡胶垫85，橡胶垫85对橡胶杆84处起到保护作用，夹持板81的下端固定安装有金属块86，金属块86的右侧壁固定安装有连接块87，且弹力带9的下端固定安装于连接块87的右侧壁。

具体而言，夹持板81的左侧壁固定安装有加强杆88，增加夹持板81的强度。

具体而言，摆动杆6的外侧壁固定安装有固定板15，固定板15的外侧壁固定安装有连接板16，连接板16的内侧壁固定安装有限位块17，且限位块17的内侧壁贴合于夹持装置8的外侧壁，对夹持装置8起到支撑作用，令夹持装置8可以施加更大的夹持力。

工作原理：此排矸机器人的机械抓手，在夹持煤矸石时，控制活动部3上移，在连杆4和驱动杆5的作用下令摆动杆6张开，令煤矸石位于橡胶带10的下侧，之后控制活动部下移，摆动杆6会合上，同时将煤矸石夹持抓住，当遇到较大的煤矸石时，摆动杆6张开后，由于煤矸石体积较大，其的上端会顶在压板11上，之后令此装置下移，会令压板11接触到推板13，且最终会令推板13对第一气缸12施加力，令第一气缸12内的空气流动到第二气缸14内，进而令夹持装置8在摆动杆6内向外侧伸出，实现此装置手指部伸长的效果，进而令此机械抓手能够抓取更大体积的煤矸石，当抓取结束后，在弹力带9的弹力作用及第一气缸12与第二气缸14间气压作用下，会令夹持装置8缩回到摆动杆6内。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种排矸机器人的机械抓手，其特征在于：包括固定部(1)，所述固定部(1)的下侧壁左右对称固定安装有导杆(2)，所述导杆(2)的外侧壁套接装配有活动部(3)，所述活动部(3)的内侧壁左右对称铰接有连杆(4)，所述固定部(1)与连杆(4)之间铰接有驱动杆(5)，所述连杆(4)的外端均铰接有摆动杆(6)，所述摆动杆(6)的内腔前后侧壁之间均固定安装有固定块(7)，所述固定块(7)的外侧壁均滑动装配有夹持装置(8)，所述夹持装置(8)的内侧壁均装配有弹力带(9)，所述弹力带(9)的上端均固定安装有橡胶带(10)，所述橡胶带(10)的内端固定安装有压板(11)，所述活动部(3)的下侧壁固定安装有第一气缸(12)，所述第一气缸(12)的动力端固定安装有推板(13)，所述摆动杆(6)的内侧壁嵌入有第二气缸(14)，且第二气缸(14)的输出端固定安装于夹持装置(8)的上侧壁。

2.根据权利要求1所述的一种排矸机器人的机械抓手，其特征在于：所述夹持装置(8)包括夹持板(81)，所述夹持板(81)插接于摆动杆(6)的内侧壁，且第二气缸(14)的输出端固定安装于夹持板(81)的上侧壁，所述夹持板(81)的前侧壁开设有滑槽(82)，且固定块(7)插接于滑槽(82)内，所述夹持板(81)的右侧壁固定安装有金属板(83)，所述金属板(83)的右侧壁均匀固定安装有橡胶杆(84)，所述橡胶杆(84)的外侧壁固定安装有橡胶垫(85)，所述夹持板(81)的下端固定安装有金属块(86)，所述金属块(86)的右侧壁固定安装有连接块(87)，且弹力带(9)的下端固定安装于连接块(87)的右侧壁。

3.根据权利要求2所述的一种排矸机器人的机械抓手，其特征在于：所述夹持板(81)的左侧壁固定安装有加强杆(88)。

4.根据权利要求1所述的一种排矸机器人的机械抓手，其特征在于：所述摆动杆(6)的外侧壁固定安装有固定板(15)，所述固定板(15)的外侧壁固定安装有连接板(16)，所述连接板(16)的内侧壁固定安装有限位块(17)，且限位块(17)的内侧壁贴合于夹持装置(8)的外侧壁。

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