CN101987452A - 不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构 - Google Patents

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李政德
刘霞
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Abstract

本发明公开了一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，包括缸体、活塞、活塞杆、第一、二、三四连杆和抓手，以使用方向为基准，活塞动密封轴向可移动定位于缸体内，活塞一端与活塞杆另一端固连，活塞杆另一端与第一、二连杆一端铰接，第一、二连杆另一端均与第三、四连杆一端铰接，第三、四连杆另一端与缸体另一端端壁铰接，第三、四连杆另一端分别向远离缸体一端延伸固设有两片抓手，本发明通过活塞杆在缸体内的运动和一个四连杆机构抓取工件，其抓取动作快而有力，工件不易掉落，缸体上端外侧还可设有缓冲机构可有效防止工件损伤或抓手损伤。

Description

不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构
技术领域
本发明涉及一种冲快速分离与抓取机构，尤其是一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构。
背景技术
在工业加工过程中，机器人通常要对不同的工件进行抓取，现有的抓取机构往往抓取不牢固将工件掉落摔损，且抓取效率低，现有的抓取结构都与工件硬接触，容易损伤工件和机器人抓取装置本身。
发明内容
为了克服上述缺陷，本发明提供一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，可让机器人快速、准确、有力的抓取工件。
本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案：一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，包括缸体、活塞、活塞杆、第一、二、三四连杆和抓手，以使用方向为基准，活塞动密封轴向可移动定位于缸体内，活塞一端与活塞杆另一端固连，活塞杆另一端与第一、二连杆一端铰接，第一、二连杆另一端均与第三、四连杆一端铰接，第三、四连杆另一端与缸体另一端端壁铰接，第三、四连杆另一端分别向远离缸体一端延伸固设有两片抓手，对缸体通气或注入液压油等就可带动活塞向另一端移动，活塞向另一端移动就带动活塞杆向另一端移动，则第一、二连杆一端向远离缸体一端运动，由于第三、四连杆另一端与缸体铰接，其轴向无法移动，则第三、四连杆间的夹角将增大，则此时两片抓手打开，此时可将抓手中的物体松开，相反，若缸体内的气体或液压油被抽出，则同样原理抓手就闭合起来，此时抓手可将物体抓住。
作为本发明的进一步改进，设有一套缸和一弹性件，套缸轴向可滑动套设于缸体一端外侧，弹性件一端与套缸内侧端壁固连，弹性件另一端与缸体一端外侧端壁固连，这样缸体内活塞通过活塞杆和第一、二、三、四连杆带动抓手运动时，套缸和弹性件可起到缓冲的作用，防止抓手与物体发生硬性碰撞，将抓手或物体损坏。
作为本发明的进一步改进弹性件为弹簧。
本发明的有益效果是：本发明通过活塞杆在缸体内的运动和一个四连杆机构抓取工件，其抓取动作快而有力，工件不易掉落，缸体上端外侧还可设有缓冲机构可有效防止工件损伤或抓手损伤。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
实施例：一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，包括缸体1、活塞2、活塞杆3、第一、二、三四连杆4、5、6、7和抓手8，以使用方向为基准，活塞2动密封轴向可移动定位于缸体1内，活塞2一端与活塞杆3另一端固连，活塞杆3另一端与第一、二连杆4、5一端铰接，第一、二连杆4、5另一端均与第三、四连杆6、7一端铰接，第三、四连杆6、7另一端与缸体1另一端的端壁铰接，第三、四连杆6、7另一端分别向远离缸体1一端延伸固设有两片抓手8，对缸体1通气或注入液压油等就可带动活塞2向另一端移动，活塞2向另一端移动就带动活塞杆3向另一端移动，则第一、二连杆4、5一端向远离缸体1一端运动，由于第三、四连杆6、7另一端与缸体1铰接，其轴向无法移动，则第三、四连杆6、7间的夹角将增大，则此时两片抓手8打开，此时可将抓手8中的物体松开，相反，若缸体1内的气体或液压油被抽出，则同样原理抓手8就闭合起来，此时抓手8可将物体抓住。
设有一套缸9和一弹性件10，套缸9轴向可滑动套设于缸体1一端外侧，弹性件10一端与套缸9内侧端壁固连，弹性件10另一端与缸体1一端外侧端壁固连，这样缸体1内活塞2通过活塞杆3和第一、二、三、四连杆4、5、6、7、带动抓手8运动时，套缸9和弹性件10可起到缓冲的作用，防止抓手8与物体发生硬性碰撞，将抓手8或物体损坏。
所述弹性件10为弹簧。

Claims (3)

1.一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，其特征是：包括缸体(1)、活塞(2)、活塞杆(3)、第一、二、三四连杆(4、5、6、7)和抓手(8)，以使用方向为基准，活塞(2)动密封轴向可移动定位于缸体(1)内，活塞(2)一端与活塞杆(3)另一端固连，活塞杆(3)另一端与第一、二连杆(4、5)一端铰接，第一、二连杆(4、5)另一端均与第三、四连杆(6、7)一端铰接，第三、四连杆(6、7)另一端与缸体(1)另一端的端壁铰接，第三、四连杆(6、7)另一端分别向远离缸体(1)一端延伸固设有两片抓手(8)。
2.根据权利要求1所述的一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，其特征是：设有一套缸(9)和一弹性件(10)，套缸(9)轴向可滑动套设于缸体(1)一端外侧，弹性件(10)一端与套缸(9)内侧端壁固连，弹性件(10)另一端与缸体(1)一端外侧端壁固连。
3.根据权利要求1所述的一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，其特征是：弹性件(10)为弹簧。
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN103358314B (zh) * 2012-03-28 2015-10-28 发那科株式会社 使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法
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CN106044197A (zh) * 2016-07-21 2016-10-26 上海宝冶集团有限公司 一种双工位管件运输用行走车
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PB01 Publication
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