CN217058743U - 用于安装标定板的连接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于安装标定板的连接装置，该用于安装标定板的连接装置包括：连接组件，连接组件适于吸附在设备上，且连接组件与设备可拆卸连接，标定板安装于连接组件。由此，通过本申请的连接装置，可以将标定板安装在设备上的任意位置，从而不需要对设备进行拆卸即可将标定板安装在设备上，可以简化标定过程，并且，本申请的连接装置的通用性较高，可以适用于多种设备，从而不需要针对不同的设备设计专用的连接工具，可以降低标定成本。

Description

用于安装标定板的连接装置

技术领域

本实用新型涉及连接设备领域，尤其是涉及一种用于安装标定板的连接装置。

背景技术

相关技术中，在对设备(例如机器人手臂)与3D相机之间的位置进行标定时，需要将标定板安装在设备上以进行位置标定。然而，若将标定板安装在机器人手臂上进行标定，需要将机器人手臂上的夹具拆卸，才能够将标定板安装在机器人手臂上，在反复进行标定时，需要反复拆装夹具，从而导致标定过程较繁琐。若将标定板安装在夹具上进行标定，则需要针对每一套夹具设置专用的连接工具，才能够将标定板安装在夹具上，从而导致标定成本较高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种用于安装标定板的连接装置，该用于安装标定板的连接装置可以将标定板安装在设备上的任意位置，从而不需要对设备进行拆卸即可将标定板安装在设备上，可以简化标定过程，并且，本申请的连接装置的通用性较高，可以适用于多种设备，可以降低标定成本。

根据本实用新型的用于安装标定板的连接装置包括：连接组件，所述连接组件适于吸附在设备上，且所述连接组件与所述设备可拆卸连接，所述标定板安装于所述连接组件。

根据本实用新型的用于安装标定板的连接装置，可以将标定板安装在设备上的任意位置，从而不需要对设备进行拆卸即可将标定板安装在设备上，可以简化标定过程，并且，本申请的连接装置的通用性较高，可以适用于多种设备，从而不需要针对不同的设备设计专用的连接工具，可以降低标定成本。

在本实用新型的一些示例中，所述连接组件包括：吸附件和安装座，所述吸附件设于所述安装座，所述吸附件适于吸附在所述设备上，所述标定板与所述安装座连接。

在本实用新型的一些示例中，所述安装座包括侧壁和底壁，所述侧壁和所述底壁共同限定出安装空间，所述吸附件的至少部分结构设于所述安装空间内。

在本实用新型的一些示例中，所述连接组件还包括：连接件，所述连接件适于连接在所述安装座与所述标定板之间。

在本实用新型的一些示例中，所述连接件的一端与所述安装座连接，所述标定板设于所述连接件的上表面。

在本实用新型的一些示例中，所述连接件与所述标定板、所述连接组件均可拆卸连接。

在本实用新型的一些示例中，所述吸附件为电磁件，所述电磁件适于与电源电连接，所述电源适于向所述电磁件供电以使所述电磁件产生吸附力吸附在所述设备上。

在本实用新型的一些示例中，所述吸附件为吸盘。

在本实用新型的一些示例中，所述吸附件为永磁体。

在本实用新型的一些示例中，所述安装座设有避让孔。

在本实用新型的一些示例中，所述设备设有与所述吸附件相适配的定位槽，所述吸附件的至少部分结构设于所述定位槽内。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例所述的连接装置与设备的装配示意图；

图2是根据本实用新型实施例所述的连接装置与设备的另一个角度的装配示意图；

图3是根据本实用新型实施例所述的连接装置与标定板的装配示意图。

附图标记：

连接装置100；标定板1；

连接组件10；吸附件11；电磁件111；安装座12；侧壁121；底壁122；安装空间123；避让孔124；连接件13；线束14；

设备20；机器人手臂21；夹具22。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图3描述根据本实用新型实施例的用于安装标定板1的连接装置100。

如图1-图3所示，根据本实用新型实施例的连接装置100包括：连接组件10。

连接组件10能够吸附在设备20上，并且，连接组件10与设备20可拆卸连接，即连接组件10能够吸附在设备20上，连接组件10也可以从设备20上拆卸下来，标定板1能够安装在连接组件10上。

下面以设备20为机器人手臂21为例进行描述，但需要强调的是，设备20不限于机器人手臂21，根据实际需求，设备20可以为任意的设备20。

可以理解的是，应用3D视觉配合工业机器人工作，既能够减轻人工劳动强度，又能够为企业节约大量的人力资源，然而，工业机器人与3D视觉配合工作，首先需要进行机器人与3D相机之间的位置标定，而通过将标定板1安装于机器人手臂21(或者将标定板1安装于机器人手臂21上的夹具22)，然后利用光学原理和运动学原理，能够以机器人手臂21为基准建立空间坐标系，从而能够得出3D相机的安装位置，以实现工业机器人与3D视觉的配合工作。

现有技术中，若将标定板安装在机器人手臂上进行标定，需要将机器人手臂上的夹具拆卸，才能够将标定板安装在机器人手臂上，在反复进行标定时，需要反复拆装夹具，从而导致标定过程较繁琐。若将标定板安装在夹具上进行标定，则需要针对每一套夹具设置专用的连接工具，才能够将标定板安装在夹具上，从而导致标定成本较高。

而在本申请中，连接组件10能够吸附在设备20上，当机器人手臂21未安装夹具22时，可以将连接组件10吸附在机器人手臂21上，然后将标定板1安装在连接组件10上以进行标定，当机器人手臂21安装夹具22后，如图1和图2所示，可以将连接组件10吸附在夹具22上，然后将标定板1安装在连接组件10上以进行标定。从而不需要在标定过程中拆卸夹具22，可以简化标定过程，并且，本申请的连接装置100可以适用于多种设备20(例如机器人手臂21、夹具22)，从而可以使连接装置100的通用性较高，不需要针对不同的设备20设计专用的连接工具，可以降低标定成本。

由此，通过本申请的连接装置100，可以将标定板1安装在设备20上的任意位置，从而不需要对设备20进行拆卸即可将标定板1安装在设备20上，可以简化标定过程，并且，本申请的连接装置100的通用性较高，可以适用于多种设备20，从而不需要针对不同的设备20设计专用的连接工具，可以降低标定成本。

需要强调的是，在将连接组件10吸附在机器人手臂21上，然后将标定板1安装在连接组件10上以进行标定时，可以将连接组件10吸附在机器人手臂21的连接法兰上，这样可以提高标定的准确度。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-图3所示，连接组件10可以包括：吸附件11和安装座12，其中，吸附件11可以设置在安装座12上，可选地，吸附件11可以通过螺栓连接的方式设置在安装座12上，并且，吸附件11可以吸附在设备20上。需要理解的是，吸附件11可以吸附在设备20的平面区域上，标定板1与安装座12可以连接设置，可选地，标定板1与安装座12可以通过螺栓连接设置。如此设置可以通过连接组件10将标定板1安装在设备20上，可以避免标定板1与设备20分离，有利于标定工作的顺利进行。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，安装座12可以包括侧壁121和底壁122，侧壁121和底壁122可以连接设置，侧壁121和底壁122可以共同限定出安装空间123，安装空间123的一端敞开设置，吸附件11的至少部分结构可以设置在安装空间123内，这样设置可以保证吸附件11与安装座12的连接可靠性，可以避免吸附件11与安装座12之间的相对位置发生改变，从而能够保证标定的准确度。

优选地，侧壁121和底壁122一体成型，即侧壁121和底壁122构造为一体成型件，一体成型件结构强度好，如此设置能够提升侧壁121和底壁122的连接可靠性，可以防止侧壁121和底壁122分离。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-图3所示，连接组件10还可以包括：连接件13，连接件13可以连接在安装座12与标定板1之间，通过将连接件13设置在安装座12与标定板1之间，可以使标定板1与设备20具有一定的距离，也可以理解为，在高度方向上，可以避免标定板1的投影与设备20的投影具有重合区域，从而可以避免设备20本身的结构对标定板1的标定工作产生影响。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，连接件13的一端可以与安装座12连接设置，标定板1可以设置于连接件13的上表面，即连接件13可以设置在标定板1的下表面，可选地，标定板1的材质可以为亚克力，通过将标定板1设置在连接件13的上表面，可以避免连接件13影响标定板1的标定工作，有利于保证标定的准确度。

在本实用新型的一些实施例中，连接件13与标定板1之间的连接方式可以为可拆卸连接，并且，连接件13与连接组件10之间的连接方式也可以为可拆卸连接，具体地，连接件13与安装座12之间的连接方式可以为可拆卸连接，当需要更换标定板1时，可以将标定板1从连接件13上拆卸下来，并且可以将新的标定板1安装于连接件13，或者，可以将标定板1与连接件13一同拆卸下来，并且可以将新的标定板1与连接件13安装于安装座12。如此设置可以使一个连接组件10能够适用于多种标定板1，有利于降低成本，并且，便于在标定过程中更换不同型号或者不同形式的标定板1，可以提高标定的效率。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，吸附件11可以构造为电磁件111，可选地，电磁件111可以为电磁铁，电磁件111能够与电源电连接，可选地，电源可以通过线束14与电磁件111电连接，电源可以通过线束14向电磁件111供电，以使电磁件111产生吸附力吸附在设备20上。当标定完成后，可以关闭电源，此时电源不向电磁件111供电，电磁件111不产生吸附力，从而可以轻松的将连接装置100从设备20上取下。这样设置可以便于将连接装置100吸附在设备20上，也可以便于将连接装置100从设备20上拆卸下来，可以提高连接装置100的拆装效率。

可选地，电源可以选用24V直流开关电源，当然，电源也可以选用其他类型的电源，例如电源也可以选用12V直流开关电源，本申请对此不作限制。

在本实用新型的一些实施例中，吸附件11可以构造为吸盘，优选地，吸盘可以为真空吸盘，吸盘可以通过气管与抽真空设备连接，抽真空设备可以通过气管将吸盘与设备20表面之间的空气抽离，以使吸盘紧紧吸附在设备20的表面上。当标定完成后，可以使抽真空设备停止工作，从而可以轻松的将连接装置100从设备20上取下。如此设置可以便于将连接装置100吸附在设备20上，也可以便于将连接装置100从设备20上拆卸下来，可以提高连接装置100的拆装效率。

在本实用新型的一些实施例中，吸附件11可以构造为永磁体，可以理解的是，永磁体始终都能够产生吸附力，这样设置不需要通过电源向吸附件11供电，就能够将吸附件11吸附在设备20上，从而可以便于将吸附件11吸附在设备20上。

可选地，吸附件11也可以选用其他生磁原理的部件，只要能够将吸附件11吸附在设备20上即可。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，安装座12上可以设置有避让孔124，需要解释的是，当吸附件11构造为电磁件111时，吸附件11与电源之间需要通过线束14连接，具体地，线束14的一端可以与电源连接设置，线束14的另一端可以穿过避让孔124与电磁件111连接设置，如此设置可以避免线束14与电磁件111连接的过程中，线束14与安装座12发生干涉，从而使电源与电磁件111能够顺利的连接在一起。

并且，当吸附件11构造为吸盘时，吸附件11与抽真空设备之间需要通过气管连接，具体地，气管的一端可以与抽真空设备连接设置，气管的另一端可以穿过避让孔124与吸盘连接设置，这样设置可以避免气管与吸盘连接的过程中，气管与安装座12发生干涉，从而使抽真空设备与气管能够顺利的连接在一起。

在本实用新型的一些实施例中，设备20上可以设置有定位槽，定位槽的形状可以与吸附件11的形状相配适，在将吸附件11吸附于设备20上时，可以将吸附件11设置在定位槽内，此时，吸附件11的至少部分结构能够位于定位槽内。如此设置可以保证吸附件11与设备20之间的连接牢固性，可以避免吸附件11与设备20之间的相对位置发生改变，从而可以避免因吸附件11与设备20之间的相对位置发生改变而影响标定的准确度，可以使标定的准确度较高。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，包括：

连接组件（10），所述连接组件（10）适于吸附在设备（20）上，且所述连接组件（10）与所述设备（20）可拆卸连接，所述标定板（1）安装于所述连接组件（10）；

所述连接组件（10）包括：吸附件（11）和安装座（12），所述吸附件（11）设于所述安装座（12），所述吸附件（11）适于吸附在所述设备（20）上，所述标定板（1）与所述安装座（12）连接。

2.根据权利要求1所述的用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，所述安装座（12）包括侧壁（121）和底壁（122），所述侧壁（121）和所述底壁（122）共同限定出安装空间（123），所述吸附件（11）的至少部分结构设于所述安装空间（123）内。

3.根据权利要求1所述的用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，所述连接组件（10）还包括：连接件（13），所述连接件（13）适于连接在所述安装座（12）与所述标定板（1）之间。

4.根据权利要求3所述的用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，所述连接件（13）的一端与所述安装座（12）连接，所述标定板（1）设于所述连接件（13）的上表面。

5.根据权利要求3所述的用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，所述连接件（13）与所述标定板（1）、所述连接组件（10）均可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，所述吸附件（11）为电磁件（111），所述电磁件（111）适于与电源电连接，所述电源适于向所述电磁件（111）供电以使所述电磁件（111）产生吸附力吸附在所述设备（20）上。

7.根据权利要求1所述的用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，所述吸附件（11）为吸盘。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，所述吸附件（11）为永磁体。

9.根据权利要求6或7中任一项所述的用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，所述安装座（12）设有避让孔（124）。

10.根据权利要求1-5中任一项所述的用于安装标定板（1）的连接装置（100），其特征在于，所述设备（20）设有与所述吸附件（11）相适配的定位槽，所述吸附件（11）的至少部分结构设于所述定位槽内。

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