CN217049333U - 剥料装置及剥料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种剥料装置及剥料系统，该剥料装置包括基架、铲料机构以及压紧机构。铲料机构包括第一驱动结构以及铲料结构，第一驱动结构设置于基架，铲料结构连接于第一驱动结构，铲料结构用于在第一驱动结构的驱动作用下相对基架发生移动，以靠近或远离片料，压紧机构包括第二驱动结构以及压紧结构，第二驱动结构设置于基架，压紧结构连接于第二驱动结构，压紧结构用于在第二驱动结构的驱动作用下相对基架发生移动，以压紧片料或远离片料，从而能够模仿人工用镊子的剥料方式进行自动化剥料，剥料装置的适用范围广，剥料效率高。此外，由于剥料装置的铲料、压紧动作一致性高，因此能够使片料在剥料过程中产生的形变一致性高。

Description

剥料装置及剥料系统

技术领域

本实用新型涉及上料自动化技术领域，尤其涉及一种剥料装置及剥料系统。

背景技术

相关技术中，片状物料(以下称片料)的自动剥料装置往往通过滚轮摩擦片料的方式将片料从承载片料的离型底膜上剥离。但是，对于片料与离型底膜的粘性较大、片料较薄软、或者希望片料能够保持平整的形状，因此离型底膜的硬度设置得较大的情况而言，使用滚轮摩擦方式无法将片料与离型底膜剥离，只能人工通过镊子夹取片料的方式进行剥料，费时费力，且片料经镊子夹取后产生的形变一致性差。

实用新型内容

本实用新型实施例公开了一种剥料装置及剥料系统，能够实现自动剥离片料与离型底膜，且能够实现片料剥离后产生的形变一致性。

为了实现上述目的，第一方面，本实用新型公开了一种剥料装置，包括：

基架；

铲料机构，所述铲料机构包括第一驱动结构以及铲料结构，所述第一驱动结构设置于所述基架，所述铲料结构连接于所述第一驱动结构，所述铲料结构用于在所述第一驱动结构的驱动作用下相对所述基架发生移动，以靠近或远离片料；以及，

压紧机构，所述压紧机构包括第二驱动结构以及压紧结构，所述第二驱动结构设置于所述基架，所述压紧结构连接于所述第二驱动结构，所述压紧结构用于在所述第二驱动结构的驱动作用下相对所述基架发生移动，以压紧所述片料或远离所述片料。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述铲料结构包括固定座以及铲料刀，所述固定座连接于所述第一驱动结构，所述铲料刀设置于所述固定座的背离所述基架的一侧，所述铲料刀用于对所述片料进行铲料。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述铲料刀包括刀座以及刀片，所述刀座包括第一夹合部和第二夹合部，所述第一夹合部连接于所述第一驱动结构，所述第二夹合部位于所述第一夹合部的背离所述第一驱动结构的一侧，且与所述第一夹合部连接，所述第二夹合部与所述第一夹合部之间设有刀槽，所述刀片的一端夹持于所述刀槽中。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述刀座还包括连接部，所述连接部连接于所述第一夹合部和所述第二夹合部之间；

所述第二夹合部与所述第一夹合部通过螺纹结构相连接，所述第一夹合部与所述第二夹合部用于在所述螺纹结构的作用下发生形变，以使所述刀槽压紧所述刀片的一端或放松所述刀片的一端。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述第一夹合部的设有所述刀槽的一侧设有避让槽，所述避让槽用于避让所述片料。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述压紧结构包括转接座以及压头，所述转接座连接于所述第二驱动结构，所述压头设于所述转接座背离所述第二驱动结构的一侧，所述压头背离所述转接座的一侧具有第一压紧面，所述第一压紧面用于压紧于所述片料。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述压头的背离所述转接座的一侧还具有第二压紧面，所述第二压紧面相对所述第一压紧面倾斜设置，所述铲料结构具有铲料斜面，所述铲料结构靠近所述片料时，所述铲料斜面用于连接于所述片料的一侧，所述第二压紧面用于自所述片料的另一侧将所述片料压紧于所述铲料斜面。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述压头上设置有气管接头，所述压头内还设有气体通道，所述气管接头连接于所述气体通道，所述气管接头用于连接于外部抽真空设备，所述气体通道至少具有一个位于所述第一压紧面的开口，所述开口用于吸附连接于所述片料。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述铲料机构与所述压紧机构位于所述基架的不同侧。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面的实施例中，所述铲料结构相对所述基架发生相对移动的方向为第一方向，所述压紧结构相对所述基架发生相对移动的方向为第二方向，所述第一方向与所述第二方向为不同方向。

第二方面，本实用新型公开了一种剥料系统，包括：如上述第一方面所述的剥料装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型实施例提供的剥料装置及剥料系统，通过设置用于在靠近片料的过程中实现对片料的铲料工作的铲料结构，能够模仿人工用镊子铲料的动作，通过设置用于压紧片料的压紧结构，能够模仿人工用镊子夹取片料的动作，从而能够模仿人工用镊子的剥料方式进行自动化剥料。由于本实施例提供的剥料装置是通过模仿人工用镊子夹取进行剥料的动作来实现剥料，因此，本剥料装置能够在片料与离型底膜的粘性较大，片料较薄软，或者希望片料保持平整的形状的情况下，实现片料的自动化剥料功能。且由于剥料装置的铲料、压紧动作一致性高，因此能够使片料在剥料过程中产生的形变一致性高。

此外，使铲料结构以及压紧结构能够相对基架分别独立发生移动，使得剥料装置能够分别独立实现对片料的铲料动作以及压紧动作，因此能够避免剥料装置的铲料动作与压紧动作之间相干扰，从而能够单独实现铲料的动作或压紧的动作，或者，能够同时实现铲料以及压紧的动作，剥料装置的灵活性更高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例第一方面公开的剥料装置(压紧片料时)的结构示意图；

图2是本申请实施例第一方面公开的剥料装置的结构分解示意图；

图3是本申请实施例第一方面公开的铲料机构的结构分解示意图；

图4是本申请实施例第一方面公开的铲料刀的结构分解示意图；

图5是本申请实施例第一方面公开的压紧机构的结构示意图；

图6是图5中沿A-A方向上的剖视图；

图7是本申请实施例第一方面公开的剥料装置剥离片料的过程结构图；

图8是本申请实施例第一方面公开的剥料装置放置片料的过程结构图；

图9是本申请实施例第一方面公开的剥料系统的结构示意图。

主要附图标记说明

剥料装置1；基架10；铲料机构11；第一驱动结构110；第一驱动主体110a；第一动力输出部110b；铲料结构111；固定座111a；第一滑动部111b；第二滑动部112；压紧机构12；第二驱动结构120；第二驱动主体120a；第二动力输出部120b；压紧结构121；转接座121a；铲料刀13；刀座130；刀槽130a；第一夹合部1301；避让槽1301a；第二夹合部1302；连接部1303；凸起部1304；槽底面1304a；刀片131；铲料斜面1310；压头14；第一压紧面140；第二压紧面141；气体通道142；开口1420；主通道142a；支通道142b；气管接头143；；片料20；离型底膜21；承载面210；放置台22；剥料系统3；承载台31；

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

下面将结合实施例和附图对本实用新型的技术方案作进一步的说明。

请一并参阅图1与图2，图1是本申请实施例第一方面公开的剥料装置(压紧片料时)的结构示意图，图2是本申请实施例第一方面公开的剥料装置的结构分解示意图，本实用新型实施例第一方面公开了一种剥料装置1，该剥料装置1可以应用于剥料系统中，以对片料20进行自动剥料，其中，该片料20可以是天线、FPC、标签、片状泡棉等片状物料，当该片料20处于待剥料的状态时，片料20可粘贴设置于离型底膜21的承载面210上。

具体地，剥料装置1包括基架10、铲料机构11以及压紧机构12。铲料机构11包括第一驱动结构110以及铲料结构111，第一驱动结构110设置于基架10，铲料结构111连接于第一驱动结构110，铲料结构111用于在第一驱动结构110的驱动作用下相对基架10发生移动，以靠近或远离片料20，压紧机构12包括第二驱动结构120以及压紧结构121，第二驱动结构120设置于基架10，压紧结构121连接于第二驱动结构120，压紧结构121用于在第二驱动结构120的驱动作用下相对基架10发生移动，以压紧片料20或远离片料20。

可以理解的是，在铲料结构111靠近片料20以将片料20部分铲离于离型底膜21的承载面210的情况下，当压紧结构121在第二驱动结构120的驱动作用下相对基架10移动以压紧片料20，为了模仿人工用镊子剥取片料20的过程，此时，压紧结构121应至少部分压紧于该部分被铲离于离型底膜21的片料20，即，部分片料20应被压紧于压紧结构121与铲料结构111之间，从而当剥料装置1整体移动至远离于离型底膜21时，片料20能够被压紧结构121与铲料结构111的夹紧带离于离型底膜21，从而实现片料20整体的剥料。

本实施例第一方面提供的剥料装置1，能够模仿人工用镊子的剥料方式进行自动化剥料，从而本剥料装置1能够适用于对目前仅能够通过人工剥料的情况，例如片料20与离型底膜21的粘性较大，片料20较薄软，或者希望片料20保持平整的形状的情况，能够提升剥料效率，降低生产成本。此外，由于剥料装置1的铲料、压紧动作一致性高，因此能够使片料20在剥料过程中产生的形变一致性高。

进一步地，使铲料结构111以及压紧结构121能够相对基架10分别独立发生移动，使得剥料装置1能够分别独立实现对片料20的铲料动作以及压紧动作，因此能够避免剥料装置1的铲料动作与压紧动作之间相干扰，从而能够单独实现铲料的动作或压紧的动作，或者，能够同时实现铲料以及压紧的动作，剥料装置1的灵活性更高。

可选地，基架10可为基板、块状基座、或框架座体结构，以供铲料结构111与压紧结构121设置。进一步地，基架10可连接于外部移动装置，以在外部移动装置的驱动下带动剥料装置1整体发生移动。

以基架10为大致基板为例，一些实施方式中，铲料机构11与压紧机构12可位于基架10的不同侧，例如，铲料机构11与压紧机构12可分别位于基架10的两相对侧，或可分别位于基架10的两相邻侧，从而一方面能够使铲料机构11与压紧机构12的结构相分开，以使二者结构不易产生干涉，另一方面能够使铲料机构11与压紧机构12的设置位置更加紧凑、合理，从而使剥料装置1整体的结构更加紧凑、合理。

为了便于说明，定义铲料结构111相对基架10发生相对移动的方向为第一方向P，压紧结构121相对基架10发生相对移动的方向为第二方向Q，可选地，第一方向P与第二方向Q可为不同方向，即，第一方向P与第二方向Q之间可成夹角θ，从而铲料结构111与压紧结构121相对基架10的可移动轨迹不同，以使铲料结构111与压紧结构121二者在移动过程中不易相碰撞而产生损坏，如图1与图2所示，图1与图2中的坐标示出了第一方向P与第二方向Q。

可以理解的是，第一方向P与第二方向Q之间所成的夹角θ的具体取值可根据设计、使用需要进行选择，例如，第一方向P与第二方向Q之间所成的夹角θ可为5°、15°、30°、45°、60°、75°、90°、120°、150°、160°或175°等。

示例性的，当铲料机构11对片料20进行铲料时，可使铲料机构11沿平行于离型底膜21的承载面210的方向朝向片料20移动，从而便于铲料机构11部分铲入离型底膜21的承载面210与片料20之间，实现铲料的功能。而当压紧机构12对片料20进行压紧时，可使压紧机构12沿垂直于离型底膜21的承载面210的方向朝向片料20移动，从而避免压紧机构12在压紧于片料20的过程中对片料20的表面造成刮擦。基于此，可选地，第一方向P可垂直于第二方向Q，即，第一方向P与第二方向Q之间所成的夹角θ可为90°。

接下来，将结合附图详细介绍铲料机构11以及压紧机构12的具体结构。

请一并参阅图2与图3，一些实施方式中，第一驱动结构110可包括第一驱动主体110a以及连接于第一驱动主体110a的第一动力输出部110b，第一动力输出部110b用于在第一驱动主体110a的驱动下相对第一驱动主体110a发生直线运动，从而实现驱动铲料结构111相对基架10发生沿第一方向P上的移动的功能。

具体地，第一驱动主体110a与第一动力输出部110b二者之一可设置于基架10，二者另一可连接于铲料结构111，即，第一驱动主体110a设置于基架10，且第一动力输出部110b连接于铲料结构111，或者，第一动力输出部110b设置于基架10，且第一驱动主体110a连接于铲料结构111，从而使第一驱动结构110能够连接于基架10与铲料结构111之间，以实现驱动铲料结构111相对基架10发生沿第一方向P上的移动。

可选地，第一驱动结构110可包括气缸、直线马达或丝杠电机等能够用于输出沿直线的运动的驱动结构，当第一驱动结构110为气缸时，第一驱动主体110a可为气缸主体，第一动力输出部110b可为可滑动连接于气缸主体的活塞。当第一驱动结构110为直线马达时，第一驱动主体110a可为马达主体，第一动力输出部110b可为连接于马达主体的输出杆。第一驱动结构110为丝杠电机时，第一驱动主体110a可为具有输出旋转运动的螺纹输出杆的电机，第一动力输出部110b可为转动连接于螺纹输出杆的螺母座。

可选地，为了使第一驱动结构110的结构简单，在铲料机构11中所占的体积小，以使铲料机构11更加轻便，更便于实现与压紧机构12不相干涉的设计，可以使第一驱动结构110包括气缸，如图2与图3所示，图2与图3中以第一驱动结构110为气缸为例，示出了第一驱动结构110的结构。

一些实施方式中，铲料结构111可包括固定座111a以及铲料刀13，固定座111a连接于第一驱动结构110，即，连接于第一动力输出部110b，铲料刀13设置于固定座111a的背离基架10的一侧，铲料刀13用于对片料20进行铲料，通过固定座111a来连接于第一动力输出部110b与铲料刀13之间，能够在使铲料刀13与第一动力输出部110b的相对位置满足使用、设计需求的同时，实现将铲料刀13与第一动力输出部110b相连接固定，以使得铲料刀13的设置位置能够更加灵活。此外，将铲料刀13设于固定座111a的背离基架10的一侧，能够使铲料刀13远离连接于基架10的各结构(例如第一驱动结构110、第二驱动结构120等)，从而一方面能够进一步地避免铲料刀13与剥料装置1包括的其他结构相干涉，另一方面能够使铲料刀13位于剥料装置1整体的靠近外部的位置，以使铲料刀13便于对位于剥料装置1外部的片料20进行铲料。

一些实施方式中，固定座111a上可设置有第一滑动部111b，第一驱动结构110和/或基架10可设有第二滑动部112，第一滑动部111b与第二滑动部112沿第一方向P上可滑动相配合连接，从而进一步地限制固定座111a相对基架10的移动方向，以提升铲料刀13相对基架10的移动精度，从而提升通过剥料装置1剥下的片料20发生的形变的一致性。可以理解的，此时，固定座111a可连接于第一驱动结构110与第一滑动部111b之间，因此，固定座111a的形状可根据第一驱动结构110与第一滑动部111b的相对位置设计，如图3所示，图3示出了固定座111a的一端连接于第一动力输出部110b，第二滑动部112形成于第一驱动主体110a外周的一侧，第一滑动部111b对应第二滑动部112设于第一驱动主体110a外周的一侧，固定座111a为近似L形座体，以使固定座111a的另一端不与第一驱动结构110发生干涉的同时，还能够延伸至第一驱动主体110a外周的一侧以连接于第一滑动部111b。

一种可选的示例中，第二滑动部112可设置于基架10，从而通过第一滑动部111b与第二滑动部112相配合连接，能够直接实现限制固定座111a相对基架10的移动方向，提升铲料刀13相对基架10的移动精度的效果。

另一种可选的示例中，第二滑动部112可设置于第一驱动结构110的设置于基架10的部分，例如，当第一驱动结构110的第一驱动主体110a设置于基架10时，第二滑动部112可设置于第一驱动主体110a(如图3所示)，当第一驱动结构110的第一动力输出部110b设置于基架10时，第二滑动部112可设置于第一动力输出部110b，从而通过第一滑动部111b与第二滑动部112相配合连接，能够通过实现限制固定座111a相对第一驱动结构110的设置于基架10的部分的移动方向，来实现限制固定座111a相对基架10的移动方向的效果，从而提升铲料刀13相对基架10的移动精度。

还一种可选的示例中，基架10以及第一驱动结构110的设置于基架10的部分可分别设有第二滑动部112，对应的，固定座111a上可分别对应多个第二滑动部112设置有多个第一滑动部111b，从而第一滑动部111b与第二滑动部112能够从更多的位置来限制固定座111a相对基架10的移动方向，以进一步提升铲料刀13相对基架10的移动精度。

可以理解的是，能够实现沿一个方向上可滑动相配合连接的结构，可以是滑槽与滑凸的配合连接结构，或者滑柱与滑套的配合连接结构，基于此，可选地，第一滑动部111b与第二滑动部112可为滑槽与滑凸结构，或滑柱与滑套结构。以第一滑动部111b与第二滑动部112为滑槽与滑凸结构为例，第一滑动部111b为滑槽且第二滑动部112为滑凸，或者，第一滑动部111b为滑凸且第二滑动部112为滑槽，通过使第一滑动部111b与第二滑动部112为滑槽与滑凸结构，能够使第一滑动部111b与第二滑动部112的结构简单，易于成型，且易于相配合连接。

可选地，第一滑动部111b可与固定座111a一体成型，以减少剥料装置1包括的部件数量，简化剥料装置1的装配步骤，或者，第一滑动部111b可与固定座111a分体设置，第一滑动部111b可通过螺纹连接、磁吸连接、卡扣连接等方式连接于固定座111a，从而使固定座111a以及第一滑动部111b分别的形状结构简单，以降低固定座111a以及第一滑动部111b的制造难度。

可选地，第二滑动部112可一体成型于基架10或第一驱动结构110的设置于基架10的部分，或者，第二滑动部112可与基架10或第一驱动结构110的设置于基架10的部分相分体设置，不同的设置方法所获得的有益效果可参见上文中第一滑动部111b一体成型或分体设置的有益效果所述，在此不再赘述。

请一并参阅图3与图4，一些实施方式中，铲料刀13可包括刀座130以及刀片131，刀座130可包括第一夹合部1301和第二夹合部1302，第一夹合部1301连接于第一驱动结构110，第二夹合部1302位于第一夹合部1301的背离第一驱动结构110的一侧，且与第一夹合部1301连接，第二夹合部1302与第一夹合部1301之间设有刀槽130a，刀片131的一端夹持于刀槽130a中，从而能够通过刀座130来实现将刀片131固定连接于固定座111a。

可以理解的是，在人工对紧贴于离型底膜21的片料20进行剥料的过程中，往往会使镊子的一端与离型底膜21的承载面210相倾斜，再将镊子的一端沿平行于承载面210的方向接近片料20，以对片料20进行铲料，从而在将片料20铲离于离型底膜21的同时，可以使片料20沿着镊子的一端远离于离型底膜21，以避免片料20二次接触离型底膜21，提升铲料过程的有效性。基于此，可选地，刀片131可具有铲料斜面1310，该铲料斜面1310倾斜于第一方向P，且该铲料斜面1310为刀片131的朝向第一夹合部1301的一侧表面，铲料结构111靠近片料20时，铲料斜面1310用于连接于片料20的一侧，即，铲料斜面1310用于进入片料20与承载面210之间，以将片料20自片料20的朝向承载面210的一侧抬离于承载面210。

此外，由于刀片131通常形成为平整的薄片状，因此，为了使刀片131的铲料斜面1310倾斜于第一方向P，该刀槽130a可相对第一方向P倾斜设置，即，该刀槽130a的两侧壁可与第一方向P相倾斜，从而使设置于刀槽130a的刀片131的铲料斜面1310也倾斜于第一方向P。

由于刀片131在铲料的过程中，会使被铲离于离型底膜21的片料20沿着铲料斜面1310倾斜向着第一夹合部1301移动，因此，为了避免片料20移动至与第一夹合部1301发生碰撞而产生损坏，一些实施方式中，第一夹合部1301的设有刀槽130a的一侧可设有避让槽1301a，该避让槽1301a用于避让片料20。

可选地，刀座130还可包括连接部1303，连接部1303连接于第一夹合部1301和第二夹合部1302之间，从而使第一夹合部1301和第二夹合部1302之间的间距可以更大，以使刀槽130a能够对应夹合的刀片131的厚度范围更大，从而能够夹合连接于更多种不同厚度的刀片131。

进一步地，第二夹合部1302与第一夹合部1301可通过螺纹结构(图中未示出)相连接，第一夹合部1301与第二夹合部1302用于在螺纹结构的作用下发生形变，以使刀槽130a压紧刀片131的一端或放松刀片131的一端。示例性地，螺纹结构可包括螺栓与螺母，螺栓的头部位于第二夹合部1302的背离第一夹合部1301的一侧，螺栓的螺柱穿设于第二夹合部1302与第一夹合部1301，以螺纹连接于位于第一夹合部1301的背离第二夹合部1302的一侧的螺母，通过旋转螺母，能够调整螺母与螺栓的头部的相对位置，从而使第一夹合部1301与第二夹合部1302产生形变而调整第一夹合部1301与第二夹合部1302之间的间距的大小，从而使刀槽130a的两侧壁相靠近以压紧刀片131的一端，或相远离以放松刀片131的一端。

如图4所示，可选地，第二夹合部1302的朝向第一夹合部1301的一侧可设有凸起部1304，凸起部1304与第一夹合部1301间隔设置，凸起部1304的朝向刀槽130a的一侧表面形成为刀槽130a的槽底面1304a，从而当刀片131的一端伸入刀槽130a内时，该槽底面1304a可用于抵接于刀片131的一端，以限制刀片131的位置，从而提升刀片131安装于刀槽130a时的装配精度。

进一步地，凸起部1304的朝向连接部1303的一侧可与连接部1303相间隔，从而避免因设置凸起部1304而导致第二夹合部1302与连接部1303的连接处结构强度过大，使得第二夹合部1302的与连接部1303的连接处易于发生形变的情况，以使刀座130便于夹紧连接于刀片131。

请一并参阅图5与图6，一些实施方式中，第二驱动结构120可包括第二驱动主体120a以及连接于第二驱动主体120a的第二动力输出部120b，第二动力输出部120b用于在第二驱动主体120a的驱动下相对第二驱动主体120a发生沿直线的运动，从而实现驱动铲料结构111相对基架10发生沿第二方向Q上的移动的功能。

具体地，第二驱动主体120a与第二动力输出部120b二者之一可设置于基架10，二者另一可连接于压紧结构121，即，第二驱动主体120a设置于基架10，且第二动力输出部120b连接于压紧结构121，或者，第二动力输出部120b设置于基架10，且第二驱动主体120a连接于压紧结构121，从而使第二驱动结构120能够连接于基架10与压紧结构121之间，以实现驱动压紧结构121相对基架10发生沿第二方向Q上的移动。

可选地，第二驱动结构120可包括气缸、直线马达或丝杠电机等能够用于输出沿直线的运动的驱动结构，当第二驱动结构120为气缸时，第二驱动主体120a可为气缸主体，第二动力输出部120b可为可滑动连接于气缸主体的活塞，当第二驱动结构120为直线马达时，第二驱动主体120a可为马达主体，第二动力输出部120b可为连接于马达主体的输出杆，第二驱动结构120为丝杠电机时，第二驱动主体120a可为具有输出旋转运动的螺纹输出杆的电机，第二动力输出部120b可为转动连接于螺纹输出杆的螺母座。

可选地，为了使第二驱动结构120的结构简单，在压紧机构12中所占的体积小，以使压紧机构12更加轻便，更便于实现与铲料机构11不相干涉的设计，可以使第二驱动结构120包括气缸，如图5与图6所示，图5与图6以第二驱动结构120为气缸为例，示出了第二驱动结构120的结构。

一些实施方式中，压紧结构121可包括转接座121a以及压头14，转接座121a连接于第二驱动结构120，压头14设于转接座121a背离第二驱动结构120的一侧，压头14背离转接座121a的一侧具有第一压紧面140，第一压紧面140用于压紧于片料20。由前文所述，在铲料结构111靠近片料20以将片料20部分铲离于离型底膜21的承载面210的情况下，当压紧结构121在第二驱动结构120的驱动作用下相对基架10移动以压紧片料20，为了模仿人工用镊子剥取片料20的过程，此时，压紧结构121应至少部分压紧于该部分被铲离于离型底膜21的片料20，因此，第一压紧面140可用于在此时压紧于该部分被铲离于离型底膜21的片料20，或者，压头14的背离转接座121a的一侧还可具有第二压紧面141，该第二压紧面141可用于在此时压紧于该部分被铲离于离型底膜21的片料20，第一压紧面140可用于压紧于位于离型底膜21上的部分片料20。

以压头14的背离转接座121a的一侧具有第一压紧面140以及第二压紧面141为例，由于第一压紧面140可用于压紧于位于离型底膜21上的部分片料20，因此，可使第一压紧面140平行于离型底膜21的承载面210，从而增大第一压紧面140与位于离型底膜21上的部分片料20的有效压紧面积。而由前文所述，片料20被刀片131铲离于离型底膜21的部分可位于刀片131的铲料斜面1310上，因此，可使第二压紧面141平行于铲料斜面1310(请参见图7)，从而增大第二压紧面141与位于铲料斜面1310上的部分片料20的有效压紧面积。由于铲料斜面1310可倾斜于承载面210，因此，可选地，第二压紧面141可相对第一压紧面140倾斜设置。

一些实施方式中，压头14可为硬度较大的材质，例如钢、硬质塑料、合金等材质，以使第一压紧面140、第二压紧面141形成为硬度较大的表面，以提升压头14的压紧力作用效率，或者，压头14可为具有一定弹性的材质，例如硅胶、橡胶等材质，以使第一压紧面140、第二压紧面141形成为具有一定弹性的表面，以在压紧于片料20时能够产生形变，使压头14与片料20的压紧连接面积更大，避免因压紧连接面积过小而导致片料20受到的局部压强过大而产生损坏的情况。

一些实施方式中，压头14上可设置有气管接头143，压头14内还可设有气体通道142，该气管接头143连接于该气体通道142，且该气体通道142至少具有一个位于第一压紧面140的开口1420，从而能够通过气管接头143连接于外部抽真空设备(图中未示出)，以抽除气体通道142内的空气，从而当第一压紧面140压紧于片料20表面时，位于第一压紧面140的开口1420处可形成为真空环境，以将片料20吸附于第一压紧面140上，以使片料20与第一压紧面140稳固连接，从而在剥料装置1带动片料20整体脱离于离型底膜21的情况下，能够进一步地加固片料20与剥料装置1之间的连接，以进一步避免片料20掉落。

具体地，气体通道142可包括主通道142a以及多个连通于主通道142a的支通道142b，主通道142a的一端连接有气管接头143，各支通道142b的背离主通道142a的一端延伸至第一压紧面140，以在第一压紧面140形成多个开口1420，由于各支通道142b均通过主通道142a相连通，因此在各开口1420处产生的真空吸力均匀。

可以理解的是，在将片料20剥离于离型底膜21后，还需要将剥下的片料20放置至上料位置，才能够实现完整的剥料过程。接下来，将结合附图详细介绍本实施例第一方面提供的剥料装置1的片料20剥离过程以及片料20放置过程。

请参见图7，是本申请实施例第一方面公开的剥料装置1的剥离片料20的过程结构图，在的剥料装置1的片料20剥离过程中，如图7中的(a)所示，首先，剥料装置1运动至使刀片131的铲料斜面1310接近于或抵接于离型底膜21的承载面210，且位于待剥离片料20的一侧，同时，压头14位于待剥离片料20的上方。如图7中的(b)所示，然后，启动第一驱动结构110以驱动刀片131沿第一方向P朝向该片料20运动，实现将该片料20部分铲离于离型底膜21。如图7中的(c)所示，接着，启动第二驱动结构120以驱动压头14沿第二方向Q朝向该片料20运动，使第一压紧面140压紧于位于承载面210上的部分片料20，且使第二压紧面141压紧于位于铲料斜面1310上的部分片料20。如图7中的(d)所示，接下来，启动外部抽真空设备来将片料20与第一压紧面140通过开口1420处产生的吸附力相吸附连接。最后，使剥料装置1整体沿第二方向Q远离离型底膜21，从而带离片料20整体离开离型底膜21，实现片料20的剥离。

请参见图8，是本申请实施例第一方面公开的剥料装置1的放置片料20的过程结构图，在剥料装置1的片料20的放置过程中，如图8中的(a)所示，首先，剥料装置1带动片料20移动至放置位置的上方(即，沿第二方向Q上的上方)。如图8中的(b)所示，接着，剥料装置1整体沿第二方向Q朝向放置台22移动至将片料20部分按压至放置台22上。如图8中的(c)所示，然后，启动第一驱动结构110以驱动刀片131沿第一方向P远离片料20移动，由于此时压头14将片料20压紧于放置台22，因此刀片131的铲料斜面1310能够脱离于片料20。如图8中的(d)所示，接下来，关闭外部抽真空设备来接触开口1420处对片料20的吸附力，并启动第二驱动结构120以驱动压头14沿第二方向Q远离片料20移动，从而实现将片料20放置于放置台22，且使剥料装置1与片料20相分离。

请一并参阅图9，图9是本申请实施例第一方面公开的剥料系统的结构示意图，本实用新型实施例第二方面公开了一种剥料系统3，包括如上述第一方面所述的剥料装置1，该剥料系统3的适用于在目前仅能够通过人工剥料的情况下，例如，在片料20与离型底膜21的粘性较大，片料20较薄软，或者希望片料20保持平整的形状的情况下实现片料20的自动化剥料，适用范围广，剥料效率高，片料20在剥料过程中产生的形变一致性高。

可选地，剥料系统3还可包括剥料装置1的移动装置(图中未示出)，该移动装置连接于剥料装置1，且用于驱动剥料装置1整体进行移动，从而剥料装置1整体能够实现接近片料20、远离片料20以及带动片料20移动的功能，其中，图9中省略了移动装置的结构。

具体地，该移动装置可为机械臂、多自由度并联机构、多自由度串联机构等具有多自由度(例如二自由度、三自由度或四自由度等)的装置，从而能够用于实现驱动剥料装置1整体沿至少两个不同的方向移动，以使剥料装置1整体至少能够发生沿第二方向Q上的移动以接近、远离片料20，还能够发生沿与第二方向Q不同的移动，以带动片料20移动从离型底膜21移动至前文中所述的放置台22(请参见图8)。

一些实施方式中，剥料系统3还可包括承载台31，该承载台31用于承载、固定离型底膜21，从而能够避免离型底膜21受到外力作用而产生变形，以提升剥料装置1的剥料成功率以及片料20在剥料过程中产生的形变的一致性。

可选地，移动装置可以设置于承载台31，以使剥料装置1与承载台31通过移动装置相连接，从而使移动装置更易于实现精确控制剥料装置1与承载台31的相对位置，以使剥料装置1的剥料动作精确度更高，从而进一步提升片料20在剥料过程中产生的形变的一致性。

进一步地，剥料系统3还可包括如前文中所述的放置台22，以供剥料装置1放置从离型底膜21上剥离的片料20。可选地，移动装置还可以连接于放置台22，以使剥料装置1与放置台22通过移动装置相连接，从而使移动装置更易于实现精确控制剥料装置1与放置台22的相对位置，以使剥料装置1将片料20放置于放置台22的动作精确度更高。

以上对本实用新型实施例公开的剥料装置及剥料系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的剥料装置及剥料系统及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种剥料装置，其特征在于，包括：

基架；

铲料机构，所述铲料机构包括第一驱动结构以及铲料结构，所述第一驱动结构设置于所述基架，所述铲料结构连接于所述第一驱动结构，所述铲料结构用于在所述第一驱动结构的驱动作用下相对所述基架发生移动，以靠近或远离片料；以及，

压紧机构，所述压紧机构包括第二驱动结构以及压紧结构，所述第二驱动结构设置于所述基架，所述压紧结构连接于所述第二驱动结构，所述压紧结构用于在所述第二驱动结构的驱动作用下相对所述基架发生移动，以压紧所述片料或远离所述片料。

2.根据权利要求1所述的剥料装置，其特征在于，所述铲料结构包括固定座以及铲料刀，所述固定座连接于所述第一驱动结构，所述铲料刀设置于所述固定座的背离所述基架的一侧，所述铲料刀用于对所述片料进行铲料。

3.根据权利要求2所述的剥料装置，其特征在于，所述铲料刀包括刀座以及刀片，所述刀座包括第一夹合部和第二夹合部，所述第一夹合部连接于所述第一驱动结构，所述第二夹合部位于所述第一夹合部的背离所述第一驱动结构的一侧，且与所述第一夹合部连接，所述第二夹合部与所述第一夹合部之间设有刀槽，所述刀片的一端夹持于所述刀槽中。

4.根据权利要求3所述的剥料装置，其特征在于，所述第一夹合部的设有所述刀槽的一侧设有避让槽，所述避让槽用于避让所述片料。

5.根据权利要求1所述的剥料装置，其特征在于，所述压紧结构包括转接座以及压头，所述转接座连接于所述第二驱动结构，所述压头设于所述转接座背离所述第二驱动结构的一侧，所述压头背离所述转接座的一侧具有第一压紧面，所述第一压紧面用于压紧于所述片料。

6.根据权利要求5所述的剥料装置，其特征在于，所述压头的背离所述转接座的一侧还具有第二压紧面，所述第二压紧面相对所述第一压紧面倾斜设置，所述铲料结构具有铲料斜面，所述铲料结构靠近所述片料时，所述铲料斜面用于连接于所述片料的一侧，所述第二压紧面用于自所述片料的另一侧将所述片料压紧于所述铲料斜面。

7.根据权利要求5所述的剥料装置，其特征在于，所述压头上设置有气管接头，所述压头内还设有气体通道，所述气管接头连接于所述气体通道，所述气管接头用于连接于外部抽真空设备，所述气体通道至少具有一个位于所述第一压紧面的开口，所述开口用于吸附连接于所述片料。

8.根据权利要求1-7任一项所述的剥料装置，其特征在于，所述铲料机构与所述压紧机构位于所述基架的不同侧。

9.根据权利要求1-7任一项所述的剥料装置，其特征在于，所述铲料结构相对所述基架发生相对移动的方向为第一方向，所述压紧结构相对所述基架发生相对移动的方向为第二方向，所述第一方向与所述第二方向为不同方向。

10.一种剥料系统，其特征在于，包括：如权利要求1-9任一项所述的剥料装置。

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