CN217028305U - 一种堆垛式停车组合货叉 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种堆垛式停车组合货叉，主要利用两组伸缩式货叉相互交换实现对车辆的叉取，结合梳齿型货架式或钢结构停车库，实现车辆在X(横向)、Y(纵向)、Z(竖直)三个方向上的自动存取，达到巷道堆垛机械式立体停车库在无托盘的情况下完成车辆的停放，解决巷道堆垛机械式立体停车设备在立体空间内车辆在Y方向上的存取问题，实现巷道堆垛式机械式停车设备的高效、安全、可靠性高等特点，且不采用载车板，可减少机械式立体停车库的投资成本。

Description

一种堆垛式停车组合货叉

技术领域

本实用新型涉及机械式立体停车技术领域，特别涉及巷道堆垛机械式立体停车库，具体为一种堆垛式停车组合货叉。

背景技术

在我国九大类机械式停车设备中，巷道堆垛机械式停车类设备市场占有率较低，主要原因有两个：一是由于市场上的巷道堆垛机械式立体停车设备普遍结合搬运器进行车辆的存取，其运行速度慢，效率低，没有体现出巷道堆垛式起重机设备的快捷、安全及自动化程度、可靠性高等优点，因此其智能化产品特点及优势没有得以体现。二是采用“载车板+货叉”模式，每个车位至少需要配置一个载车板，这种模式对车库的投资成本要求比较高。基于以上原因导致巷道堆垛机械式停车类设备没有获得相应的市场地位。

实用新型内容

基于以上现有技术存在的不足和缺陷，本实用新型针对解决当前巷道堆垛机械式停车类设备车辆在立体空间的Y方向上的存取问题，实用新型人经过研发设计，现通过对现有车辆搬运器或载车板模式进行取代，实用新型了一种组合可变叉距组合伸缩式货叉实现车辆在立体空间的Y向移动的叉取装置及配套的梳齿型货架组合的全新巷道堆垛机械式立体停车系统，通过优选采用自适应检测光电开关、漫反射、超声波等检测不同轴距的车辆，运用可自动变叉距技术能同时满足叉取不同轴距的车辆，使整套巷道堆垛机械式立体停车系统结构适用性更广，结构更为灵活。具体的，本实用新型是这样实现的：

一种堆垛式停车组合货叉，安装在能在车库巷道内的各停车位之间移动的载货台上，包括：安装在所述载货台上部前后并排布置的两组上叉体；安装在所述载货台上能够在其内竖向升降的嵌入式升降平台，升降范围在150mm～800mm之间；所述嵌入式升降平台上安装有前后并排布置的两组下叉体；两组上叉体、下叉体均能沿载货台的左侧或右侧，在同一侧方向进行伸出、缩回；其中:下叉体端部具有能穿过梳齿结构并能承载车辆的下叉体叉取装置；上叉体端部具有能从纵向方向通过伸出进入于相对应的下叉体叉取装置之中并能承载车辆的的上叉体叉取装置；下叉体叉取装置、上叉体叉取装置用于叉取车辆前后轮的叉体间距可调，调整范围在1500mm～3250mm之间。

进一步的，所述两组上叉体中，一组为定位上叉体，另一组为可变距上叉体，所述两组下叉体中，一组为定位下叉体，另一组为可变距下叉体，且可变距的叉体均在同一侧，通过在载货台或嵌入式升降平台上通过横向的位移实现变距。

进一步的，每组叉体均包括依次叠加安装的固定叉、中叉、上叉，中叉能在固定叉上伸缩，上叉则能够在中叉上伸缩，叉取装置则安装在上叉上，实现两段伸缩。

进一步的，嵌入式升降平台包括安装在四角上的四轴同步齿条升降器和升降直线导轨副，能同步使嵌入式升降平台相对载货台垂直上下运动；所述可变距下叉体通过平移直线轨副进行变距移动；所述可变距上叉体通过直线导轨副进行变距移动。

进一步的，下叉体上的叉取装置不但与上叉体上的叉取装置在上升或下降过程中相互交错，而且也与停车梳齿架上的支撑相互交错；上叉体与下叉体时刻保持横向方向位置的一致性。

进一步的，可变距下叉体的端头处安装有轴距自适应检测装置，能检测车辆后轮，用于使可变距下叉体移动至对齐待停车辆后轮中心。

进一步的，所述定位下叉体由定位下叉体固定叉、定位下叉体中叉、定位下叉体上叉依次可伸缩连接安装组成，定位下叉体叉取装置安装在定位下叉体上叉上；

可变距下叉体由可变距下叉体固定叉、可变距下叉体中叉、可变距下叉体上叉依次可伸缩连接安装组成，可变距下叉体叉取装置安装在可变距下叉体上叉上；

定位上叉体由定位上叉体固定叉、定位上叉体中叉、定位上叉体上叉依次可伸缩连接安装组成，定位上叉体叉取装置安装在定位上叉体上叉上；

可变距上叉体由可变距上叉体固定叉、可变距上叉体中叉、可变距上叉体上叉依次可伸缩连接安装组成，可变距上叉体叉取装置安装在可变距上叉体上叉上。

本实用新型的工作原理介绍：本实用新型可实现无载车板的情况下实现车辆在立体空间的停放和存取，主要结构包括可变叉距的组合伸缩式货叉，嵌入式升降平台，轴距自适应检测装置，载货台，立柱结构，底架装置，梳齿型停车位，出入口站台构成的车库系统。可变叉距的堆垛式停车组合货叉为本实用新型的主体机构，由定位上叉体，可变距上叉体，定位下叉体，可变距下叉体组成，其中，定位下叉体和可变距下叉体安装在嵌入式升降平台上，嵌入式升降平台上设置有直线导轨副，可变距下叉体安装在直线导轨副上，通过横向往复移动可变距下叉体来实现货叉叉取不同轴距的车辆，定位上叉体和可变距上叉体安装在载货台上，载货台上设置有直线导轨副，可变距上叉体安装在直线导轨副上，通过横向往复移动可变距上叉体来实现货叉叉取不同轴距的车辆，可变距上叉体和可变距下叉体可同步移动，也可以相互单独移动，嵌入式升降平台具有升降功能可带动定位下叉体和可变距下叉体一起同时上下升降。定位下叉体和定位上叉体分别安装在嵌入式升降平台和载货台上，定位于叉取车辆前轮，存、取车辆时，两叉体中心需上下一致，优选采用定位下叉体和定位上叉体在嵌入式升降平台和载货台上的X方向固定，随巷道堆垛机主体运行时，直接定位所存取车辆的前轮。定位下叉体和定位上叉体安装在嵌入式升降平台和载货台上的直线导轨副上，可在X方向横向往复移动，在存、取车辆时，先由巷道堆垛机定位于停车位在X方向的中心线(或基准线)，定位上叉体和定位下叉体在X方向横向往复移动，定位于车辆前轮。先由下叉体从出入口站台对待停放车辆进行举升，上叉体再进入下叉体之间，下叉体下降，车辆交换到上叉体上，此时上叉体高于出入口站台，然后沿Y方向缩回，即实现对车辆的叉取，车辆随货叉结构移动到需要停放的车位时，先沿Y方向伸出承载车辆的上叉体到车位上方，下叉体同样伸出后上升，车辆转移到下叉体上，随之上叉体缩回，下叉体下降，使车辆交换在停车位上，下叉体缩回，完成车辆的存放，车辆的取车则反向进行即可。

本实用新型的有益效果：一种堆垛式停车组合货叉，具有巧妙交换和衔接的功能，结构设计科学合理，很好的实现了在梳齿停车位车辆的转移；而避免使用载车板；通过对目前巷道堆垛式机械立体停车所遇到的问题进行创新研究与设计，采用分步实施，集中优化与创新的方式，提出了可实现车辆在立体空间内实现Y向运动的堆垛式停车组合货叉，与现有技术相比，本实用新型采用了一套堆垛式停车组合货叉实现车辆在立体空间的Y向移动，及配套的梳齿型货架及出入口站台组合，取消了载车板的投入，同时改善了原有的巷道堆垛式机械立体停车库效率低，结构复杂、可靠性不高等问题，同时，提升了用户的停车体验感，提高车库整体运行效率，有效减少立体车库的投资成本，整个结构简洁紧凑、美观、低耗，实现项目的绿色发展。

附图说明

图1为本实用新型的出入口站台结构示意图；

图2为本实用新型的出入口站台导正装置结构示意图；

图3本实用新型的出入口站台梳齿停车架示意图俯视视图；

图4本实用新型的嵌入式升降平台带叉取装置的三维结构示意图；

图5为本实用新型的梳齿型停车位结构示意图；

图6为本实用新型的载货台带叉取装置的三维结构示意图；

图7为本实用新型的嵌入式升降平台和载货台带叉取装置的位置装配三维结构示意图；

图8～图13为本实用新型的巷道堆垛机从梳齿型停车位上将车辆叉取到巷道堆垛机的动作顺序图；

图14为本实用新型的一种巷道堆垛机械式立体停车系统结构示意图

其中：

1—出入口站台停车梳齿架，101—前轮定位支撑,102—后轮支撑，

2—出入口站台导正装置，201—车轮支撑，202—车轮行走过渡板,203—车辆导正装置，

3—定位下叉体，301—定位下叉体固定叉,302—定位下叉体中叉, 303—定位下叉体上叉,304—定位下叉体叉取装置，

4—可变距下叉体，401—可变距下叉体固定叉，402—可变距下叉体中叉，403—可变距下叉体上叉，404—可变距下叉体叉取装置，

5—嵌入式升降平台，501—四轴同步齿条升降器，502—平移直线轨副，503—升降直线导轨副，

6—梳齿型停车位，601—前轮定位支撑,602—后轮支撑，

7—载货台，701—直线导轨副，

8—定位上叉体，801—定位上叉体固定叉,802—定位上叉体中叉, 803—定位上叉体上叉,804—定位上叉体叉取装置，

9—可变距上叉体，901—可变距上叉体固定叉，902—可变距上叉体中叉，903—可变距上叉体上叉，904—可变距上叉体叉取装置，

10—轴距自适应检测装置，

11—立柱结构，

12—底架装置。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

在本实施方式中:

嵌入式升降平台，平台上设置有升降功能，升降功能优选采用四轴具有同步功能的齿条升降器，也可采用四轴具有同步功能的滚珠丝杆，或采用两轴具有同步功能的齿条升降器，或采用两轴具有同步功能的滚珠丝杆。

轴距自适应检测装置，其作用是检测车辆的车轮位置，便于可变距叉体变换叉体距离，使可变距叉体中心与叉取车辆轮子中心一致，优选超声波探测器进行检测，也可用其它检测器件进行检测。

载货台，承载货叉、嵌入式升降平台和车辆等，在提升钢丝绳或提升链条或齿轮齿条驱动或液压升降系统的作用下，由导轮寻迹升降导轨沿，立柱在Z方向上作上、下运动。

立柱结构，是巷道堆垛机的框架，设置有升降导轨面来支撑载货台的上下运动，优选双立柱门架式结构，也可采用单立柱桅杆式结构或四柱式框架结构。底架装置，承载整个巷道堆垛机及所载车辆，电机的驱动下在巷道内设置的轨道上沿X方向运行，底架优选设置两个走行轮，一个做驱动，在电机的驱动下运行，另一个走行轮做随动轮，随巷道堆垛机一起运动，也可两个走行轮都由电机驱动，称之双驱，再一步底架也可以设置为多个走行轮。

梳齿型停车位，是专用于车辆的停放，梳齿型停车位上按车辆的轴距设置梳齿状支撑，支撑的布置优选以车辆的前轮中心做基准，预留出车辆的前悬尺寸，在基准的中心对称设置1段或2段支撑，再根据所停车型的最短和最长轴距在满足后轮能停放的位置设置支撑，也可根据所停车辆的投影面积内全部等距设置支撑。

出入口站台，是用户存、取车的平台，出入口站台是结合了梳齿型停车位和带升降功能的车辆导正装置，目的是将用户停放在出入口站台的车辆，使车辆长度方向的中心与停车位中心一致。

实施例1：

一种巷道堆垛机械式立体停车系统，其总装结构如图1、如图7 和图14所示，包括出入口站台停车梳齿架1，出入口站台导正装置2，定位下叉体3，可变距下叉体4，嵌入式升降平台5，梳齿型停车位6，载货台7，定位上叉体8，可变距上叉体9，轴距自适应检测装置10，立柱结构11、底架装置12。

出入口站台为本系统实施例之一，如图1、图2、图3所示，出入口站台设置有停车梳齿架1和带升降功能的导正装置2，停车梳齿架1由前轮定位支撑101和后轮支撑102组成；导正装置2由车轮支撑201、车轮行走过渡板202、车辆导正装置203组成，当车辆停车时，导正装置上升到高位，此时导正装置上的车轮支撑201、车轮行走过渡板202与停车梳齿架1上的支撑上平面齐平，车辆导正装置 203比支撑高一点，具有引导作用，车辆顺利驶上停车梳齿架后，导正装置对车辆进行导正，巷道堆垛机在出入口站台叉取车辆时，导正装置应下降到低位，让出叉体叉取车辆的空间，同理车辆出库时，导正装置处于低位，巷道堆垛机将车辆放置在停车梳齿架上后导正装置才能上升到高位，使导正装置上的车轮支撑201、车轮行走过渡板202 与停车梳齿架1上的支撑上平面齐平，车辆才能驶出。

可变叉距伸缩式组合型货叉为本实施例的主体，如图4、图6、图7所示，由定位下叉体3、可变距下叉体4、嵌入式升降平台5、载货台7、定位上叉体8、可变距上叉体9、轴距自适应检测装置10 组成。定位下叉体3和可变距下叉体4及定位上叉体8和可变距上叉体9均由三段式可纵向往复伸缩叉体组成，并在相应的叉体最上面安装有不同的叉取装置，以实现不同的叉取功能：其中定位下叉体3由定位下叉体固定叉301、定位下叉体中叉302、定位下叉体上叉303 及定位下叉体叉取装置304组成；可变距下叉体4由可变距下叉体固定叉401、可变距下叉体中叉402、可变距下叉体上叉403及可变距下叉体叉取装置404组成；定位上叉体8由定位上叉体固定叉801、定位上叉体中叉802、定位上叉体上叉803及定位上叉体叉取装置804 组成；可变距上叉体9、可变距上叉体固定叉901、可变距上叉体中叉902、可变距上叉体上叉903及可变距上叉体叉取装置904组成。定位下叉体3和可变距下叉体4上安装的叉取装置304和404主要作用是辅助举升车辆，将车轮抬起一定高度，使车轮与停车梳齿架上的支撑(101或102或601或602)脱离，使上叉体上的叉取装置能顺利伸入车辆底部，下叉体上的叉取装置不但与上叉体上的叉取装置在上升或下降过程中相互交错，而且也与停车梳齿架上的支撑相互交错，运动过程中不干涉；其中定位下叉体3、可变距下叉体4安装在嵌入式升降平台5上，随嵌入式升降平台5一起上下垂直升降，嵌入式升降平台5还设置了四轴同步齿条升降器501和升降直线导轨副503，保证下叉体升降平稳，同时还设置了水平直线导轨副502和轴距自适应检测装置10，轴距自适应检测装置10随可变距下叉体4移动检测车辆的后轮位置，可变距下叉体4根据检测结果移动到后轮可叉取位置进行叉取；载货台7是承载所有升降运动的物体的平台，设置有定位上叉体8、可变距上叉体9、水平直线导轨副701和轴距自适应检测装置10，水平直线导轨副701支撑可变距上叉体9，同时载货台7 上安装了嵌入式升降平台5上的四轴同步齿条升降器501和升降直线导轨副503，保证嵌入式升降平台5相对载货台7能垂直上下运动。

停车梳齿架6为本系统实施例之一，如图5所示，由前轮定位支撑601和后轮支撑602组成，支撑与货叉下叉取装置配套使用，下叉取装置上升过程中与停车梳齿架6上的支撑交错；

为实现车辆在立体空间内的存取功能，其具体实施方式结合图8、图9、图10、图11、图12、图13介绍如下：如图8所示，待取车辆停放在梳齿停车位上，巷道堆垛机按照指令运行到待取车辆位置，定位上叉体8和定位下叉体3的中心与停车位梳齿架6上的前轮定位支撑601中心对齐，嵌入式升降平台5处于载货台7的低位，载货台7 下降到定位下叉体3、可变距下叉体4上的叉取装置304和404的上表面低于停车梳齿架6上的横梁下表面；如图9所示，轴距自适应检测装置10检测后轮的位置，可变距下叉体4和可变距上叉体9根据检测装置10结果并移动到后轮叉取位置，定位下叉体3和可变距下叉体4同时向待取车辆方向伸出；如图10所示，嵌入式升降平台5 带动定位下叉体3和可变距下叉体4上升，叉取装置304和404托住待取车辆一起举升，嵌入式升降平台5处于载货台7的高位；如图 11所示，载货台7上的定位上叉体8、可变距上叉体9伸出到待取车辆的位置；如图12所示，嵌入式升降平台5带动定位下叉体3和可变距下叉体4下降，定位上叉体8和可变距上叉体9上的叉取装置 804和904托住待取车辆，嵌入式升降平台5下降到载货台7的低位；如图13所示，定位下叉体3和可变距下叉体4收回，载货台7上的定位上叉体8、可变距上叉体9托住待取车辆并收回，即完成了车辆在立体空间内的Y向叉取运动，巷道堆垛机按照指令将待取车辆运行到出出入口站台，按上述流程即可实现车辆在巷道立体停车库的存取。

实施例2：一种巷道堆垛机械式立体停车方法，存车时，入库站台准备就绪，待停车辆驶入至出入口站台，用户确认入库命令后，出入口站台对待停放车辆进行导正，车辆导正确认完成后，导正装置降落至低位让出货叉叉取空间，巷道堆垛机运行到出入口站台位置，X 方向货叉定位叉体中心与待停车辆前轮中心对齐，后轮在轴距自适应检测装置检测后设备自动横向往复移动可变距叉体，使可变距叉体中心先与待停车辆后轮中心对齐，在程序的控制系统下，可变距叉体横向往复微动，使叉取装置与车位支撑位置交错，嵌入式升降平台此时处于低位，定位下叉体与可变距下叉体在Y方向伸出至待停车辆位置，嵌入式升降平台带动定位下叉体和可变距下叉体举升并托起待停放车辆至高位，载货台上的定位上叉体，可变距上叉体在Y方向伸出至待停车辆位置，嵌入式升降平台带动定位下叉体与可变距下叉体下降至低位并收回，待停车辆通过上下叉体交错，交换至定位上叉体和可变距上叉体上，载货台上的定位上叉体，可变距上叉体托住待停车辆并收回，货叉完成一个取货动作，巷道堆垛机按照指令运行至指定停放位置，货叉按照取货动作逆向操作就可以完成整个存车过程，取车流程与存车流程操作反向一致。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (7)

1.一种堆垛式停车组合货叉，安装在能在车库巷道内的各停车位之间移动的载货台上，其特征在于包括：安装在所述载货台上部前后并排布置的两组上叉体；安装在所述载货台上能够在其内竖向升降的嵌入式升降平台，升降范围在150mm～800mm之间；所述嵌入式升降平台上安装有前后并排布置的两组下叉体；两组上叉体、下叉体均能沿载货台的左侧或右侧，在同一侧方向进行伸出、缩回；

其中:下叉体端部具有能穿过梳齿结构并能承载车辆的下叉体叉取装置；上叉体端部具有能从纵向方向通过伸出进入于相对应的下叉体叉取装置之中并能承载车辆的上叉体叉取装置；

下叉体叉取装置、上叉体叉取装置用于叉取车辆前后轮的叉体间距可调，调整范围在1500mm～3250mm之间。

2.根据权利要求1所述的堆垛式停车组合货叉，其特征在于，所述两组上叉体中，一组为定位上叉体，另一组为可变距上叉体，所述两组下叉体中，一组为定位下叉体，另一组为可变距下叉体，且可变距的叉体均在同一侧，通过在载货台或嵌入式升降平台上通过横向的位移实现变距。

3.根据权利要求1或2所述的堆垛式停车组合货叉，其特征在于，每组叉体均包括依次叠加安装的固定叉、中叉、上叉，中叉能在固定叉上伸缩，上叉则能够在中叉上伸缩，叉取装置则安装在上叉上，实现两段伸缩。

4.根据权利要求2所述的堆垛式停车组合货叉，其特征在于，所述嵌入式升降平台包括安装在四角上的四轴同步齿条升降器和升降直线导轨副，能同步使嵌入式升降平台相对载货台垂直上下运动；所述可变距下叉体通过平移直线轨副进行变距移动；所述可变距上叉体通过直线导轨副进行变距移动。

5.根据权利要求1所述的堆垛式停车组合货叉，其特征在于，下叉体上的叉取装置不但与上叉体上的叉取装置在上升或下降过程中相互交错，而且也与停车梳齿架上的支撑相互交错；上叉体与下叉体时刻保持横向方向位置的一致性。

6.根据权利要求2所述的堆垛式停车组合货叉，其特征在于，可变距下叉体的端头处安装有轴距自适应检测装置，能检测车辆后轮，用于使可变距下叉体移动至对齐待停车辆后轮中心。

7.根据权利要求2所述的堆垛式停车组合货叉，其特征在于，所述定位下叉体由定位下叉体固定叉、定位下叉体中叉、定位下叉体上叉依次可伸缩连接安装组成，定位下叉体叉取装置安装在定位下叉体上叉上；

可变距下叉体由可变距下叉体固定叉、可变距下叉体中叉、可变距下叉体上叉依次可伸缩连接安装组成，可变距下叉体叉取装置安装在可变距下叉体上叉上；

定位上叉体由定位上叉体固定叉、定位上叉体中叉、定位上叉体上叉依次可伸缩连接安装组成，定位上叉体叉取装置安装在定位上叉体上叉上；

可变距上叉体由可变距上叉体固定叉、可变距上叉体中叉、可变距上叉体上叉依次可伸缩连接安装组成，可变距上叉体叉取装置安装在可变距上叉体上叉上。

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