CN217020419U - 一种硅钢检测机械手复合夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种硅钢检测机械手复合夹爪，它包括整体呈“L”状的固定架，固定架包括横板和垂直固定于横板一侧边沿的纵板，纵板的另一端两侧分别可拆卸设置有第一夹持装置和第二夹持装置，第一夹持装置和第二夹持装置相互垂直。本实用新型所提供的一种硅钢检测机械手复合夹爪，能够提供多种夹持功能，有效解决了单一机械手夹爪不能实现硅钢试样搬运以及插入方圈、从方圈中取出等功能的技术问题，减少了建设成本，优化了空间，进而实现硅钢试样磁性能的全自动检测。

Description

一种硅钢检测机械手复合夹爪

技术领域

本实用新型属于硅钢性能检测设备技术领域，涉及一种硅钢检测机械手复合夹爪，适用于硅钢试样的夹取和运输。

背景技术

在硅钢的磁性能检测中，按照检测标准要求加工成的图2所示硅钢试样，需要分别从纵向和横向交替插入图1所示的检测设备的爱泼斯坦方圈，实现磁性能的检测。在人工检测时，硅钢试样的插入与取出，都较易完成。然而，越来越多的试样检测通过自动化方式进行，在自动化检测的过程中，硅钢试样的搬运和从爱泼斯坦方圈中抽取均通过机械手夹爪来完成，试样搬运是通过机械手夹爪夹住试样中部两侧再进行搬动，而从爱泼斯坦方圈中抽取试样时，则需要通过机械手夹爪夹住试样的端部再水平向外抽取，搬运和抽取试样时的夹持位置及方式都是不同的，因此，依靠单一的机械手夹爪是不能实现硅钢试样的搬运以及插入方圈、从方圈中取出等功能，而设置多个机械手来实现这个功能，不仅成本高，而且占据位置空间，在较小空间范围内难以实施，不利于硅钢磁性能自动化检测的实现。

实用新型内容

针对上述背景技术中单一机械手夹爪难以实现硅钢试样的搬运以及插入方圈、从方圈中取出等功能的技术问题，本实用新型提供了一种硅钢检测机械手复合夹爪，可提供多种夹持功能，减少建设成本，优化空间，进而实现硅钢试样磁性能的全自动检测。

本实用新型解决技术问题的技术方案如下：

本实用新型一种硅钢检测机械手复合夹爪，它包括整体呈“L”状的固定架，固定架包括横板和垂直固定于横板一侧边沿的纵板，纵板的另一端两侧分别可拆卸设置有第一夹持装置和第二夹持装置，第一夹持装置和第二夹持装置相互垂直。

作为技术方案的进一步改进，所述横板和纵板之间设置有呈直角三角形状的加筋板。

作为技术方案的进一步改进，所述第一夹持装置和第二夹持装置均包括气动夹爪，气动夹爪的上端为导轨，导轨内设置有两个气爪，气爪上可拆卸设置有夹片。

作为技术方案的进一步改进，所述气动夹爪上与两个夹片位置相对应处分别设置有位置传感器。

作为技术方案的进一步改进，所述夹片外侧设置有胶皮。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种硅钢检测机械手复合夹爪，其设计新颖，结构简洁合理，通过在固定架上垂直设置第一夹持装置和第二夹持装置，满足硅钢试样搬动以及从爱泼斯坦方圈中抽取的多种夹持要求，通过位置传感器的设置便于判断两个夹持装置的夹片是否开合到位，通过在夹片上设置有胶片，便于增加夹持时的缓冲以及摩擦力，避免硅钢试样搬运或抽取过程中出现掉落的情况。

附图说明

图1：本实用新型中爱泼斯坦方圈的示意图；

图2：本实用新型中硅钢试样示意图；

图3：本实用新型的结构示意图；

图4：本实用新型另一视角的结构示意图；

图5：本实用新型中第一夹持装置或第二夹持装置的结构示意图；

图6：本实用新型中硅钢搬运时夹持示意图；

图7：本实用新型中硅钢抽取时夹持示意图

图中：1、固定架；11、横板；12、纵板；13、加筋板；2、第一夹持装置；3、第二夹持装置；4、气动夹爪；5、导轨；6、夹片；7、气爪；8、位置传感器；9、硅钢试样。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开专利申请说明书以及权利要求书中使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

如图1-图7所示，本实用新型一种硅钢检测机械手复合夹爪，它包括整体呈“L”状的固定架1，固定架1包括横板11和垂直焊接固定于横板11一侧边沿的纵板12，纵板12的另一端两侧分别可拆卸设置有第一夹持装置2和第二夹持装置3，第一夹持装置2和第二夹持装置3相互垂直。本实施例中，所述的横板11用于与机械手连接，如可根据ABB机械手通用连接接口对横板11进行设计，然后即可通过横板11将该硅钢检测机械手复合夹爪安装在大部分型号的ABB机械手之上，便于使用；所述的纵板12用于安装两个夹持装置，为增加固定架1的稳固性，所述横板11和纵板12之间焊接设置有呈直角三角形状的加筋板13；所述的第一夹持装置2和第二夹持装置3分别用于夹持并搬运硅钢试样9和用于抽取硅钢试样9，具体设置时，所述第一夹持装置2和第二夹持装置3均包括气动夹爪4，气动夹爪4的上端为导轨5，导轨5内活动安装有两个气爪7，气爪7上可拆卸安装有夹片6，当气动夹爪4通过压缩空气动作时，两个气爪7相互靠近或远离，进而带动两个夹片6夹持或松开。为判断两个夹持装置的开合动作是否到位，两个所述气动夹爪4上与两个夹片6位置相对应处分别设置有位置传感器8，判断两个夹片6是否开合到位，以便及时发现夹持的故障。另外，所述夹片6外侧还可以设置有胶皮，用于增加摩擦力，保持夹持的稳定性，以及增加缓冲，防止硅钢试样受到过大的夹持力而变形。

应用时，将所述的硅钢检测机械手复合夹爪通过固定架1安装在ABB机械手上，如图6所示，可通过第一夹持装置2搬运硅钢试样9送至检测仪器进行检测或者进行硅钢试样的搬运，如图7所示，可通过第二夹持装置将检测仪器的爱泼斯坦方圈内的硅钢试样抽取出来；两个夹持装置使用时，可通过ABB机械手灵活转换位置，实现相应的功能。

Claims (6)

1.一种硅钢检测机械手复合夹爪，其特征在于：它包括整体呈“L”状的固定架(1)，固定架(1)包括横板(11)和垂直固定于横板(11)一侧边沿的纵板(12)，纵板(12)的另一端两侧分别可拆卸设置有第一夹持装置(2)和第二夹持装置(3)，第一夹持装置(2)和第二夹持装置(3)相互垂直。

2.根据权利要求1所述的一种硅钢检测机械手复合夹爪，其特征在于：所述横板(11)和纵板(12)之间设置有呈直角三角形状的加筋板(13)。

3.根据权利要求1或2所述的一种硅钢检测机械手复合夹爪，其特征在于：所述第一夹持装置(2)和第二夹持装置(3)均包括气动夹爪(4)，气动夹爪(4)的上端为导轨(5)，导轨(5)内设置有两个气爪(7)，气爪(7)上可拆卸设置有夹片(6)。

4.根据权利要求3所述的一种硅钢检测机械手复合夹爪，其特征在于：所述气动夹爪(4)上与两个夹片(6)位置相对应处分别设置有位置传感器(8)。

5.根据权利要求3所述的一种硅钢检测机械手复合夹爪，其特征在于：所述夹片(6)外侧设置有胶皮。

6.根据权利要求4所述的一种硅钢检测机械手复合夹爪，其特征在于：所述夹片(6)外侧设置有胶皮。

Images