CN209601580U - 智能控制匣钵搬运夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能控制匣钵搬运夹持装置，夹持装置包括前侧为敞口的箱体，箱体中安装有驱动部件，驱动部件的输出端安装有相适配的左夹持机构、右夹持机构，左夹持机构、右夹持机构经由箱体敞口延伸而出，两者由驱动部件驱动而实现开合动作；其中，左夹持机构、右夹持机构两者的内侧均设有相适配的第一防尘移门板，两者的外侧各设有与箱体相应侧面防尘固定板相适配的第二防尘移门板，第一防尘移门板、第二防尘移门板跟随两夹持机构运动以保持箱体敞口持续处于封挡状态。改进后的匣钵夹持装置适用多种匣钵尺寸，操作安全性高，异物产生少，有效保障产品质量，利于提高工作效率。

Description

智能控制匣钵搬运夹持装置

技术领域

本实用新型涉及夹持装置，尤其是匣钵搬运所用的夹持装置。

背景技术

以新能源外循线匣钵搬运为例，匣钵的温度多在130度左右，人工搬运匣钵危险系数高，工作效率低。而目前所应用的夹持装置是在机器人的智能控制下将匣钵包围抓取，无法适应多种尺寸匣钵的搬运，同时搬运操作中所产生的粉尘有可能会影响装置的正常运转。

实用新型内容

本公开的一个方面解决的一个技术问题在于，提供一种改进的匣钵搬运夹持装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：智能控制匣钵搬运夹持装置，所述夹持装置包括前侧为敞口的箱体，所述箱体中安装有驱动部件，所述驱动部件的输出端安装有相适配的左夹持机构、右夹持机构，所述左夹持机构、右夹持机构经由所述箱体敞口延伸而出，两者由所述驱动部件驱动而实现开合动作；其中，所述左夹持机构、右夹持机构两者的内侧均设有相适配的第一防尘移门板，两者的外侧各设有与箱体相应侧面防尘固定板相适配的第二防尘移门板，所述第一防尘移门板、第二防尘移门板跟随两夹持机构运动以保持箱体敞口持续处于封挡状态。

如前所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，所述箱体包括固定背板，所述固定背板两侧安装有所述侧面防尘固定板、底部安装有防尘固定底板、顶部安装有防尘固定顶板、背面安装有机器人连接法兰。

如前所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，所述驱动部件包括与所述左夹持机构对应的左驱动部件、与所述右夹持机构对应的右驱动部件。

如前所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，所述左夹持机构、右夹持机构两者的内壁均设有软胶垫。

如前所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，所述左夹持机构、右夹持机构均设有防落固定板，所述防落固定板底边具有朝内延伸出的承托片，所述防落固定板顶边具有朝内延伸出的限位片。

如前所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，所述左夹持机构、右夹持机构两者的第一防尘移门板前后贴合，两所述第一防尘移门板的宽度之和大于等于两夹持机构的最大间距；各所述第二防尘移门板的宽度大于等于相应夹持机构与侧面防尘固定板的最大间距。

如前所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，所述夹持机构配置有用于检测待夹取匣钵位置信息的光电检测传感器，所述光电检测传感器与所述驱动部件通信连接。

本公开的一个方面带来的一个有益效果：开合式的夹持装置通过两侧活动的夹持机构实现对匣钵的夹持搬运，便于适用在不同型号的匣钵搬运操作中。箱体敞口处通过与夹持机构联动的防尘板有效避免了粉尘进入箱内，对箱内的元器件起到良好的防尘保护作用。

附图说明

下面将结合附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例，附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。

附图中：

图1为本实用新型一实施例示意图；

图2为图1中A部的局部示意图；

图中标识说明如下：

1、机器人连接法兰；2、固定背板；3、直线导轨；4、宽型气爪；5、固定顶板；6/7、侧面防尘固定板；8、第二防尘移门板；9、第一防尘移门板；10、固定底板；11、防落固定板；110、承托片；111、限位片；12、左夹持机构；13、右夹持机构；14、软胶垫；15、光电检测传感器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

参阅图1-2，智能控制匣钵搬运夹持装置，装置中的固定安装可以采用螺栓锁定、焊接等常见方式，所述夹持装置包括前侧为敞口的箱体，所述箱体中安装有驱动部件，所述驱动部件的输出端安装有相适配的左夹持机构12、右夹持机构13，所述左夹持机构12、右夹持机构13经由所述箱体敞口延伸而出，两者由所述驱动部件驱动而实现开合动作；其中，所述左夹持机构12、右夹持机构13两者的内侧均设有相适配的第一防尘移门板9，两者的外侧各设有与箱体相应侧面防尘固定板6/7相适配的第二防尘移门板8，所述第一防尘移门板9、第二防尘移门板8跟随两夹持机构运动以保持箱体敞口持续处于封挡状态。

两夹持机构沿着左右方向相对或相向运动以实现两者的开合，两者打开时可以落在待夹持匣钵的两侧，而后两者闭合将待夹持匣钵夹紧，相较于现有常见的包围式夹持装置，开合式的设计适用更强，可以用于夹持不同型号尺寸的匣钵。且夹持装置通过两侧夹持机构夹住匣钵，上下无任何机构设置，可避免机构本体上的异物掉落，保护新能源材料产品质量不受影响。

能驱动两夹持机构直线往返实现开合的现有驱动部件较多，以宽型气爪4为例，宽型气爪4的两活动爪脚分别与左夹持机构12、右夹持机构13组装固定，两夹持机构的内端同时可滑动的安装于同一直线导轨3上，宽型气爪4的两活动爪脚回收时带动两夹持机构沿直线导轨3滑动闭合，两夹持机构延伸出箱体的外端起到夹持匣钵的作用，两活动爪脚往外伸展时带动两夹持机构沿直线导轨3打开。当然，驱动部件也可以采用两个，包括与所述左夹持机构12对应的左驱动部件、与所述右夹持机构13对应的右驱动部件，例如分别给各夹持机构安装直线电机即可，驱动两夹持机构在直线轨道上远离以打开、靠近以闭合。

箱体一般包括固定背板2，固定背板2的两侧安装有所述侧面防尘固定板6/7、固定背板2底部安装有防尘固定底板10、固定背板2顶部安装有防尘固定顶板5，由此形成一个仅前侧开放的箱体。在固定背板2的背面安装有机器人连接法兰1，通过该法兰将夹持装置与六轴机器人连接组装，法兰布置宽型气爪4气管，气管与机器人气路连接。在机器人的控制下实现搬运操作，机器人搬运匣钵运动到工位处之后，机器人连接法兰1和工位密封门上的原型孔洞配合形成密封防止粉尘外溢。

在搬运过程中，为避免夹持机构与匣钵过于刚性接触，可以在两夹持机构的内壁设置软胶垫14，一般在两夹持机构的外端部分(用于夹持匣钵的位置)，软胶垫14的设置既可以减少摩擦损伤，避免匣钵和金属接触产生异物，又可以增加阻尼，加强夹持的紧密贴合度。

一些实施例中，左夹持机构12、右夹持机构13均设有防落固定板11，所述防落固定板11底边具有朝内延伸出的承托片110，所述防落固定板11顶边具有朝内延伸出的限位片111。承托片110可以从下部托住匣钵，避免匣钵在翻转卸料的过程中掉落，而限位片111可以与匣钵顶部边缘的槽口配合，避免匣钵在夹持机构的长度方向上发生位置偏移，以保证夹持的稳定性，同时防落固定板11的结构还可以减少匣钵翻倒过程中粉料堆积。

一些实施例中，左夹持机构12、右夹持机构13两者的第一防尘移门板9前后贴合，两所述第一防尘移门板9的宽度之和大于等于两夹持机构的最大间距；各所述第二防尘移门板8的宽度大于等于相应夹持机构与侧面防尘固定板6/7的最大间距。两块第一防尘移门板9分别设置在两夹持机构的内侧，两者前后叠合，在夹持机构开合到最大程度时，两第一防尘移门板9仍可封挡在两夹持机构之间。而第二防尘移门板8则设置在相应夹持机构的外侧，以与相应的侧面防尘固定板6/7配合，在夹持机构运动时，第二防尘移门板8始终遮挡住夹持机构与相应侧面防尘固定板6/7之间的敞口部分。以此，通过合理设置的防尘移门板，有效配合夹持机构的动作，确保在动作过程中实现对敞口的有效封挡，有效避免灰尘进入。

此外，夹持机构可配置用于检测待夹取匣钵位置信息的光电检测传感器15，所述光电检测传感器15与所述驱动部件通信连接。如，机器人操作夹持装置运动到匣钵抓取位置，光电检测传感器15检测到匣钵存在，然后宽型气爪4闭合，左右夹持机构13闭合。优选的，左右夹持机构13在结构上互成0.4mm的内夹角可在抓紧匣钵时避免张角的产生，防止匣钵掉落。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改、组合和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.智能控制匣钵搬运夹持装置，其特征在于：所述夹持装置包括前侧为敞口的箱体，所述箱体中安装有驱动部件，所述驱动部件的输出端安装有相适配的左夹持机构、右夹持机构，所述左夹持机构、右夹持机构经由所述箱体敞口延伸而出，两者由所述驱动部件驱动而实现开合动作；其中，所述左夹持机构、右夹持机构两者的内侧均设有相适配的第一防尘移门板，两者的外侧各设有与箱体相应侧面防尘固定板相适配的第二防尘移门板，所述第一防尘移门板、第二防尘移门板跟随两夹持机构运动以保持箱体敞口持续处于封挡状态。

2.如权利要求1所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，其特征在于：所述箱体包括固定背板，所述固定背板的两侧安装有所述侧面防尘固定板、底部安装有防尘固定底板、顶部安装有防尘固定顶板、背面安装有机器人连接法兰。

3.如权利要求1所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，其特征在于：所述驱动部件包括与所述左夹持机构对应的左驱动部件、与所述右夹持机构对应的右驱动部件。

4.如权利要求1所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，其特征在于：所述左夹持机构、右夹持机构两者的内壁均设有软胶垫。

5.如权利要求1所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，其特征在于：所述左夹持机构、右夹持机构均设有防落固定板，所述防落固定板底边具有朝内延伸出的承托片，所述防落固定板顶边具有朝内延伸出的限位片。

6.如权利要求1所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，其特征在于：所述左夹持机构、右夹持机构两者的第一防尘移门板前后贴合，两所述第一防尘移门板的宽度之和大于等于两夹持机构的最大间距；各所述第二防尘移门板的宽度大于等于相应夹持机构与侧面防尘固定板的最大间距。

7.如权利要求1所述的智能控制匣钵搬运夹持装置，其特征在于：所述夹持机构配置有用于检测待夹取匣钵位置信息的光电检测传感器，所述光电检测传感器与所述驱动部件通信连接。