CN212553908U - 工件移载机构 - Google Patents

Abstract

工件移载机构，包括移载底座，移动底座上设置X轴向线性模组，X轴向线性模组的移动滑块A连接Y轴向线性模组，Y轴向线性模组的移动滑块B固定连接连接件，X轴向线性模组固定有拖链A，连接件侧端固定连接拖链B，拖链A垂直于拖链B，所述连接件下端螺栓连接有摆动气缸的缸筒，摆动气缸的平台螺栓连接有两个平行夹爪的支撑座，本实用新型通过在连接件上连接摆动气缸，摆动气缸的平台固定可开合的夹爪，使得线性模组与摆动气缸工作时，两个夹爪实现上下左右移动并旋转来交替夹取工件，为以后的工件检测过程提供自动化的基础。

Description

工件移载机构

技术领域

本实用新型属于工件移载领域，具体涉及工件移载结构。

背景技术

现有的工件移载多采用人工移动的方式，将工件移动到要进行加工或者检测的工位，再利用机器对工件进行加工或检测，这种移载方法在工件的加工过程中各工位的加工或检测内容单一，并且需要多次进行移动加载然后再进行相应的处理，较为繁琐，自动化程度较低、并且占用的空间位置较大。气动夹爪可以用来抓取物体，气动夹爪包括驱动气缸、夹指，气动夹爪的开闭是通过有气缸活塞产生的往复直线运动带动与夹指相连的曲柄连杆、滚轮或齿轮等机构，驱动各个夹指同步做开、闭运动。公开号：CN210202198U，专利名称：一种全自动异形插件机的实用新型专利公开了一种利用在线性模组的滑块上固定夹爪，夹爪夹取工件实现物料的上下料，夹取物料的同时，气管由于拖链的牵引作用不被损坏，但是夹取工件时，夹爪一次只能夹取一个工件，不节省时间。摆动气缸是利用压缩空气驱动输出轴在一定角度范围内作往复回转运动的气动执行元件。气压力推动活塞代送齿条做直线运动，齿条推动齿轮做回转运动，由齿轮输出力矩并带动负载摆动。而摆台气缸是因为在转轴上安装了一个平台，故平台可在一定角度范围内摆动。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是通过设置可旋转的夹爪，使得夹爪工作时，能够夹取多个工件，为解决上述问题，本实用新型提供工件移载机构。

本实用新型的目的是以下述方式实现的：

工件移载机构，包括移载底座3，移载底座3上部固定连接安装板A23，安装板A23侧端安装X轴向线性模组2，X轴向线性模组2的移动滑块A上固定连接安装板B432，安装板B432固定连接Y轴向线性模组4，Y轴向线性模组4的移动滑块B固定连接连接件41，Y轴向线性模组4在X轴向线性模组2的长度方向上滑动，连接件41在Y轴向线性模组4的长度方向上滑动，安装板A23的上端固定连接容纳槽22，容纳槽22内固定有拖链A21，连接件41侧端固定连接拖链B44，拖链A21垂直于拖链B44，所述连接件41下端螺栓连接有摆动气缸5的缸筒，摆动气缸5的平台螺栓连接有两个平行夹爪的支撑座61。

所述平行夹爪包括驱动气缸、平行夹指，驱动气缸驱动平行夹指的张合，驱动气缸上设置用于检测平行夹指张合到位的磁性开关B。

所述摆动气缸5设置用于检测摆动气缸摆动幅度的磁性开关A。

所述安装板B432的背面上部固定连接平板431，拖链A21的一端固定连接平板431，拖链A21的另一端固定连接容纳槽22的另一端，所述平板431垂直于Y轴向线性模组4的长度方向，平行于X轴向线性模组2的长度方向。

所述连接件41上固定连接直角三角形状加强板42，所述连接件41包括相互垂直并固定连接的底板、侧板，底板底端固定连接支撑座61，底板的上表面固定连接加强板42的水平端面，侧板的端面固定连接加强板42的竖直端面。

相对于现有技术，本实用新型通过在连接件上连接摆动气缸，摆动气缸的平台固定可开合的夹爪，使得线性模组与摆动气缸工作时，两个夹爪实现上下左右移动并旋转来交替夹取工件，为以后的工件检测过程提供自动化的基础。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型另一角度示意图。

图3是移载底座结构示意图。

图4是摆动气缸示意图。

图5是检测清洗系统结构示意图。

图6是轴承检测装置平面示意图。

图7是工件检测装置平面示意图。

图8是背景技术中二指平行夹爪的简易示意图。

其中，1是步进电机A；2是X轴向线性模组；21是拖链A；22是容纳槽；23是安装板A；3是移载底座；4是Y轴向线性模组；41是连接件；42是加强板；43是步进电机B；431是平板；432是安装板B；44是拖链B； 5是摆动气缸；6是驱动夹爪组件；61是支撑座；62是二指平行夹爪；7是工件；8是检测清洗平台；9是检测平台。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，本实用新型为应用于工件移载领域，具体为工件移载结构，包括移载底座3，移载底座3上固定连接可移动的线性模组。

以下提到的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”仅仅表示图中的方向、方位问题，并无其它意义。

线性模组包括X轴向线性模组2、Y轴向线性模组4、连接件41，移载底座3的上部固定连接安装板A23，安装板A23的侧端固定连接X轴向线性模组2。

所述X轴向线性模组2上滑动设置移动滑台A，移动滑台A固定连接安装板B432，Y轴向线性模组4固定在安装板B432上，Y轴向线性模组4能够沿着X轴向线性模组2的长度方向滑动；

Y轴向线性模组4上滑动设置移动滑块B，移动滑块B固定连接连接件41，连接件41能够沿着Y轴向线性模组4的长度方向滑动。

所述的安装板A23、安装板B432均为矩形板。

X轴向线性模组2的下端面设置步进电机A1，步进电机A1驱动Y轴向线性模组4沿着X轴向线性模组2的长度方向滑动；

Y轴向线性模组4上端设置步进电机B43；步进电机B43驱动连接件41沿着Y轴向线性模组4的长度方向滑动；

所述连接件41包括相互垂直并固定连接的底板、侧板，连接件41固定连接加强板42，加强板42为直角三角形板。连接件41的底板上端固定连接加强板42的水平端面，连接件41的侧板端面固定连接加强板42竖直端面。

连接件41固定连接旋转机构，旋转机构包括摆动气缸5，摆动气缸5设置的可转动平台螺栓连接有支撑座61，支撑座61下端对称固定两个二指平行夹爪62。二指平行夹爪62包括驱动气缸，两个平行夹指，驱动气缸驱动两个平行夹指向着相对方向移动，实现夹指的开合。

具体地，支撑座61上端固定连接摆动气缸5的平台，支撑座61下端对称设置两个驱动气缸，驱动气缸驱动两个夹指张开或闭合，也就是二指平行夹爪62夹住工件。

摆动气缸5工作时，支撑座61随摆动气缸5的平台在水平面上自由旋转一定角度，两个二指平行夹爪62也随之在水平面上自由旋转移动角度。

所述的摆动气缸5设置磁性开关A，用于检测摆动气缸5的摆动幅度，二指平行夹爪62的驱动气缸上设置磁性开关B，用于检测平行夹指夹取工件时，平行夹指的张合是否到位，磁性开关A检测到平行夹指张合到位的信号后，将检测信号传输给控制器，控制器控制线性模组运动。

所述的安装板B432的背面上部固定连接一个平板431，所述平板431靠近步进电机B43，且平行于X轴向线性模组2、垂直于Y轴向线性模组4；安装板A23的上端固定连接有容纳槽22，容纳槽22内容纳有拖链A21。拖链A21的一端固定在容纳槽22内，拖链A21的另一端螺栓连接在平板431。

连接件41固定连接拖链B44，具体地，拖链B44的一端固定连接连接件41的侧端，拖链B44的另一端固定连接安装板B432。

拖链A21与拖链B44垂直并通过Y轴向线性模组4连在一起，拖链A21、拖链B44内放置连接气控系统、气缸的气管以及连接气缸与磁性开关的电缆，由于拖链A21、拖链B44自身的特性使得Y轴向线性模组4、连接件41线性移动时，能够对气管与线缆进行牵引和保护的作用，气管与线缆不被损坏。

工件移载机构的移载底座3垂直安装在检测清洗平台8上，检测清洗平台8旁设置检测平台9，检测清洗平台8紧挨着检测平台9，使得X轴悬臂平行于检测平台8，Y轴向线性模组垂直于检测清洗平台8、检测平台9，便于将检测清洗平台8上的工件通过夹爪移动至检测平台9上进行检测。

本实用新型当与其他检测机构相配合时可以实现快速的检测。例如在检测平台上加装图5所示的轴承沟摆轴承内径检测装置可以对轴承进行相应轴承内径的检测，当与图6所示的检测装置相结合时可以对轴承内圈的外径进行检测。

本实用新型的工作过程如下：

首先，启动气控系统、驱动器、检测清洗系统，外部设备将工件放在检测清洗平台8上进行清洗工作，驱动器控制步进电机A21、步进电机B44工作，Y轴向线性模组4在X轴向线性模组2上水平滑动，连接件41连同支撑座61、两个二指平行夹爪62做水平方向的线性运动，此时，拖链A21牵引气管和线缆转动和运动；

同时，连接件41在Y轴向线性模组4上做竖直方向的线性运动，连接件41连同支撑座61、两个二指平行夹爪62做竖直的直线运动，此时，拖链B44牵引气管转动和运动；

直至两个二指平行夹爪62移动至检测清洗平台8上，气控系统驱动摆动气缸5的输出轴旋转，使得与摆动气缸5上的平台连接的支撑座61旋转移动角度，支撑座61带动两个二指平行夹爪62旋转，当其中第一个二指平行夹爪62对准工件后，连接件41带动第一个二指平行夹爪62竖直向下移动，对应的驱动气缸62驱动夹指向外移动，也就是第一个二指平行夹爪62的夹指张开，使得第一个二指平行夹爪62夹住工件闭合，进而夹住工件，连接件21竖直向上滑动移动距离；

之后，气控系统驱动摆动气缸5的输出轴旋转一定角度后，Y轴向线性模组4在X轴向线性模组2上水平滑动，使得第二个二指平行夹爪62对准另一个工件后，对应的驱动气缸驱动夹指张开，连接件41在Y轴向线性模组上竖直滑动，直至第二个二指平行夹爪62张开的夹指与第二个工件接触，对应的驱动气缸驱动夹指闭合并夹住第二个工件，然后连接件41做竖直方向的移动，使得两个二指平行夹爪62竖直向上移动；

最后，Y轴向线性模组4在所述X轴向线性模组2的长度方向滑动，直至Y轴向线性模组4滑动至检测平台9的正上方，两个二指平行夹爪62将夹取的两个工件从检测清洗平台8上移动至检测平台9正上方，两个驱动气缸驱动相应的夹指张开，将工件释放在检测平台上，Y轴向线性模组4在所述X轴向线性模组2的长度方向滑动，Y轴向线性模组4离开检测平台9后，进行工件检测工作，配合轴承沟摆轴承内径检测装置可以轴承进行相应轴承内径的检测，配合工件检测装置可以对轴承内圈的外径进行检测，重复以上步骤，可以将经由检测清洗平台8清洗后的多个工件移动至检测平台9上进行工件的检测，需要说明的是，Y轴向线性模组4、连接件41线性移动时，拖链A21、拖链B44牵引气管、线缆转动及运动。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。

Claims (5)

1.工件移载机构，包括移载底座（3），移载底座（3）上部固定连接安装板A（23），安装板A（23）侧端安装X轴向线性模组（2），X轴向线性模组（2）的移动滑块A上固定连接安装板B（432），安装板B（432）固定连接Y轴向线性模组（4），Y轴向线性模组（4）的移动滑块B固定连接连接件（41），Y轴向线性模组（4）在X轴向线性模组（2）的长度方向上滑动，连接件（41）在Y轴向线性模组（4）的长度方向上滑动，安装板A（23）的上端固定连接容纳槽（22），容纳槽（22）内固定有拖链A（21），连接件（41）侧端固定连接拖链B（44），拖链A（21）垂直于拖链B（44），其特征在于：所述连接件（41）下端螺栓连接有摆动气缸（5）的缸筒，摆动气缸（5）的平台螺栓连接有两个平行夹爪的支撑座（61）。

2.如权利要求1所述的工件移载机构，其特征在于：所述平行夹爪包括驱动气缸、平行夹指，驱动气缸驱动平行夹指的张合，驱动气缸上设置用于检测平行夹指张合到位的磁性开关B。

3.如权利要求1所述的工件移载机构，其特征在于：所述摆动气缸（5）设置用于检测摆动气缸摆动幅度的磁性开关A。

4.如权利要求1所述的工件移载机构，其特征在于：所述安装板B（432）的背面上部固定连接平板（431），拖链A（21）的一端固定连接平板（431），拖链A（21）的另一端固定连接容纳槽（22）的另一端，所述平板（431）垂直于Y轴向线性模组（4）的长度方向，平行于X轴向线性模组（2）的长度方向。

5.如权利要求1所述的工件移载机构，其特征在于：所述连接件（41）上固定连接直角三角形状加强板（42），所述连接件（41）包括相互垂直并固定连接的底板、侧板，底板底端固定连接支撑座（61），底板的上表面固定连接加强板（42）的水平端面，侧板的端面固定连接加强板（42）的竖直端面。

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