CN216991970U - 一种工业焊接机器人用机械夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械夹爪技术领域，具体为一种工业焊接机器人用机械夹爪，包括固定板，所述固定板的底部两侧均固定连接有液压杆，所述液压杆的底部固定连接有外壳，所述固定板的底部且位于两个液压杆之间固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆活动插接入外壳的内部并固定连接有连接块，改良后的机械夹爪，通过凹承接板和凸承接板相抵接之后，将夹爪夹持物料后底部空挡部分封住，以防止物料掉落,在作业过程中由于装置夹持效果不稳定导致物料与夹爪之间脱离，因为凹承接板和凸承接板抵接后封住夹爪底部的空挡处，可以在物料掉落过后卡在承接板处，不会造成物料掉落损伤，防止因物料脱落而导致物料损坏，从而影响工作的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械夹爪技术领域，具体为一种工业焊接机器人用机械夹爪。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，用于工业自动化领域。
现有的工业机器人用的机械夹爪在夹持住物料时夹爪不能将物料完全包裹住，在作业过程中可能会因为一些震动导致夹爪松动，被夹持物料可能就会从爪手中脱落，导致物料损坏，影响了工作效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业焊接机器人用机械夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业焊接机器人用机械夹爪，包括固定板，所述固定板的底部两侧均固定连接有液压杆，所述液压杆的底部固定连接有外壳；
所述固定板的底部且位于两个液压杆之间固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆活动插接入外壳的内部并固定连接有连接块，所述连接块的左右两端均铰接有第一连接杆，所述第一连接杆的底端铰接有第二连接杆，所述第二连接杆的内部固定贯穿有转动块，所述转动块的前后两端与外壳转动连接，且第二连接杆的底部通过转动轴转动连接有夹爪，所述夹爪的内部开设有通孔，所述外壳的内壁转动连接有转动杆，所述转动杆的底部通过固定轴与滑动块转动连接，所述滑动块与通孔滑动连接，所述滑动块的右侧固定连接有滑动杆，两个所述滑动杆的底部分别固定连接有凹承接板和凸承接板。
进一步优选的，所述第二连接杆为L型杆，且第二连接杆的内夹角为120°。
进一步优选的，所述夹爪的数量为二，且两个夹爪相对一侧均固定连接有橡胶垫。
进一步优选的，所述凹承接板与凸承接板的底缘相贴合。
进一步优选的，所述凹承接板和凸承接板的前后两侧与通孔的内壁相贴合。
进一步优选的，所述伸缩杆和液压杆的中心轴相平行。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
本实用新型中，通过凹承接板和凸承接板相抵接之后，将夹爪夹持物料后底部空挡部分封住，以防止物料掉落,在作业过程中由于装置夹持效果不稳定导致物料与夹爪之间脱离，因为凹承接板和凸承接板抵接后封住夹爪底部的空挡处，可以在物料掉落过后卡在承接板处，不会造成物料掉落损伤，防止因物料脱落而导致物料损坏，从而影响工作的效率。
本实用新型中，通过凹承接板和凸承接板交错形成承接区域，可以更好的防止物料脱落，当夹爪工作中产生晃动会导致相抵接的承接板松开，使物料掉落，当凹承接板和凸承接板交错形成承接，即使会出现松开的情况也能将物料卡在交错形成的承接处，能更好的保护掉落的物料。
附图说明
图1为本实用新型夹爪张开结构示意图；
图2为本实用新型夹爪夹紧结构示意图；
图3为本实用新型夹爪局部放大结构示意图；
图4为本实用新型凹承接板局部放大结构示意图。
图中：1、固定板；2、液压杆；3、伸缩杆；4、连接块；5、第一连接杆；6、第二连接杆；7、转动块；8、转动轴；9、固定轴；10、转动杆；11、夹爪；12、凹承接板；13、外壳；14、滑动块；15、滑动杆；16、通孔；17、橡胶垫；18、凸承接板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术工作人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种工业焊接机器人用机械夹爪，包括固定板1，固定板1的底部两侧均固定连接有液压杆2，液压杆2的底部固定连接有外壳13；
固定板1的底部且位于两个液压杆2之间固定连接有伸缩杆3，伸缩杆3活动插接入外壳13的内部并固定连接有连接块4，连接块4的左右两端均铰接有第一连接杆5，第一连接杆5的底端铰接有第二连接杆6，第二连接杆6的内部固定贯穿有转动块7，转动块7的前后两端与外壳13转动连接，且第二连接杆6的底部通过转动轴8转动连接有夹爪11，夹爪11的内部开设有通孔16，外壳13的内壁转动连接有转动杆10，转动杆10的底部通过固定轴9与滑动块14转动连接，滑动块14与通孔16滑动连接，滑动块14的右侧固定连接有滑动杆15，两个滑动杆15的底部分别固定连接有凹承接板12和凸承接板18。
本实施例中，如图1和图2所示，第二连接杆6为L型杆，且第二连接杆6的内夹角为120°；通过第二连接杆6的转动带动夹爪11移动，实现夹爪11的夹紧和松开。
本实施例中，如图1、图2和图3所示，夹爪11的数量为二，且两个夹爪11相对一侧均固定连接有橡胶垫17；通过橡胶垫17增加装置与物料之间的摩擦力，有效降低物料由于打滑掉落的可能性，增加工作效率。
本实施例中，如图2和图4所示，凹承接板12与凸承接板18的底缘相贴合；通过凹承接板12和凸承接板18交错形成承接区域可以防止物料掉落,在作业过程中由于装置夹持效果不稳定导致物料与夹爪之间脱离，因为凹承接板和凸承接板抵接后封住夹爪底部的空挡处，可以在物料掉落过后卡在承接板处，不会造成物料掉落损伤，防止因物料脱落而导致物料损坏，而影响工作的效率。
本实施例中，如图3所示，凹承接板12和凸承接板18的前后两侧与通孔16的内壁相贴合；限制凹承接板12的运动轨迹，使凹承接板12沿着通孔16轨迹移动。
本实施例中，如图1和图2所示，伸缩杆3和液压杆2的中心轴相平行；通过两个液压杆2的伸缩，使外壳13升降，使外壳13的内部各个零部件旋转，使得外壳13内部各个零部件旋转至一定角度后对物体进行夹持，增加装置的实用性。
本实用新型的使用方法和优点：该种工业焊接机器人用机械夹爪在收卷时，工作过程如下：如图1、图2、图3和图4所示，首先通过液压杆2的伸缩，使外壳13沿着伸缩杆3上下升降，外壳13内部的第一连接杆5转动，第二连接杆6以转动块7为轴心转动，带动着夹爪11移动，同时与外壳13活动连接的转动杆10通过固定轴9推动滑动块14沿着通孔16的轨迹移动，滑动块14推动着滑动杆15移动，滑动杆15推动着凹承接板12移动，在夹爪11夹紧的过程中通过连杆结构将凹承接板12和凸承接板18自动推出，将物料放置在橡胶垫17区域，通过液压杆2伸长，夹爪11夹紧，将物料夹住，作业结束后收缩液压杆2，夹爪11松开。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术工作人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种工业焊接机器人用机械夹爪，包括固定板(1)，其特征在于：所述固定板(1)的底部两侧均固定连接有液压杆(2)，所述液压杆(2)的底部固定连接有外壳(13)；
所述固定板(1)的底部且位于两个液压杆(2)之间固定连接有伸缩杆(3)，所述伸缩杆(3)活动插接入外壳(13)的内部并固定连接有连接块(4)，所述连接块(4)的左右两端均铰接有第一连接杆(5)，所述第一连接杆(5)的底端铰接有第二连接杆(6)，所述第二连接杆(6)的内部固定贯穿有转动块(7)，所述转动块(7)的前后两端与外壳(13)转动连接，且第二连接杆(6)的底部通过转动轴(8)转动连接有夹爪(11)，所述夹爪(11)的内部开设有通孔(16)，所述外壳(13)的内壁转动连接有转动杆(10)，所述转动杆(10)的底部通过固定轴(9)与滑动块(14)转动连接，所述滑动块(14)与通孔(16)滑动连接，所述滑动块(14)的右侧固定连接有滑动杆(15)，两个所述滑动杆(15)的底部分别固定连接有凹承接板(12)和凸承接板(18)。
2.根据权利要求1所述的一种工业焊接机器人用机械夹爪，其特征在于：所述第二连接杆(6)为L型杆，且第二连接杆(6)的内夹角为120°。
3.根据权利要求1所述的一种工业焊接机器人用机械夹爪，其特征在于：所述夹爪(11)的数量为二，且两个夹爪(11)相对一侧均固定连接有橡胶垫(17)。
4.根据权利要求1所述的一种工业焊接机器人用机械夹爪，其特征在于：所述凹承接板(12)与凸承接板(18)的底缘相贴合。
5.根据权利要求1所述的一种工业焊接机器人用机械夹爪，其特征在于：所述凹承接板(12)和凸承接板(18)的前后两侧与通孔(16)的内壁相贴合。
6.根据权利要求1所述的一种工业焊接机器人用机械夹爪，其特征在于：所述伸缩杆(3)和液压杆(2)的中心轴相平行。
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