CN207387297U - 一种门把手打磨用的机器人夹具 - Google Patents

Abstract

一种门把手打磨用的机器人夹具，包括用于连接机器人的法兰和用于承载各部件的支架组件，法兰固定于支架组件上；还包括翻转机构和用于取放门把手的夹持机构；翻转机构包括翻转气缸和传动部件翻转气缸的缸体定位转动在支架组件上、杆体转动连接传动部件；传动部件定位转动在支架组件上；夹持机构固定连接传动部件；翻转气缸利用杠杆原理通过传动部件驱动夹持机构相对支架组件限位翻转。本实用新型通过设置翻转气缸驱使夹持机构相对翻转，从而可满足不同的面和R角所需要的打磨效果，降低了工人的劳动强度和工作危险性，而且有效提升打磨质量和打磨效率，减少工艺调试中出现的各种问题；本夹具可适用于不同型号门把手的打磨操作，适应性和通用性强。

Description

一种门把手打磨用的机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及一种机器人夹具，特别涉及一种门把手打磨用的机器人夹具。

背景技术

中国专利文献号CN204366714U于2015年6月3日公开了一种机械手把手打磨夹具，具体公开了：包括机械手连接块，所述机械手连接块上设有基座，所述基座上设有固定板，所述固定板上设有通过支撑板和基准板固定的气缸，所述基准板上设有轴芯，所述轴芯内设有顶杆，所述顶杆的下端连接有气缸连接板一，所述气缸连接板一的下端设有与气缸相连的气缸连接板二，所述顶杆的上端设有一倾斜面，所述倾斜面上设有滚珠，所述滚珠一侧设有通过销轴固定在轴芯上的压板，所述轴芯的顶端设有定位块；该结构的夹具夹持效果比较差，而且需要人工对把手进行翻转以满足不同面和R角所需要的打磨效果，导致打磨效率低，工人的劳动强度大，工作危险性高，因此，有必要做进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理，能随意翻转门把手以满足不同面和R角所需要的打磨效果，夹持效果稳固可靠，性能可靠，进而使打磨效果全面，打磨质量提升的门把手打磨用的机器人夹具，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种门把手打磨用的机器人夹具，包括用于连接机器人的法兰和用于承载各部件的支架组件，法兰固定于支架组件上；其特征在于：还包括翻转机构和用于取放门把手的夹持机构；所述翻转机构包括翻转气缸和传动部件翻转气缸的缸体定位转动在支架组件上、杆体转动连接传动部件；所述传动部件定位转动在支架组件上；所述夹持机构固定连接传动部件；翻转气缸利用杠杆原理通过传动部件驱动夹持机构相对支架组件限位翻转。

所述传动部件一端与翻转气缸的杆体转动连接，另一端与夹持机构固定连接，中部与支架组件定位转动连接。

所述支架组件上设置有限位块，传动部件相对支架组件转动至一定位置时与该限位块触碰。

所述传动部件由相互固定连接的第一传动块与第二传动块构成，翻转气缸的杆体连接有铰接块，第一传动块一端与铰接块一端相互转动连接，第一传动块另一端与第二传动块一端固定连接、第一传动块另一端或第二传动块一端定位转动在支架组件上，第二传动块另一端固定连接夹持机构。

所述夹持机构包括夹持气缸、传动杆、楔面套和夹爪，夹持气缸的缸体固定连接传动部件、杆体通过传动杆驱动楔面套往复移动，楔面套的往复移动驱使夹爪变形以实现取放门把手。

所述楔面套一端连接传动杆，另一端设有连通其内腔的开口，其内腔内壁设有锥型的作用面，夹爪表面设有锥型的形变面，楔面套的往复移动使夹爪通过开口进入或移出楔面套内腔，进入楔面套内腔时，作用面与形变面相互作用使夹爪变形夹紧门把手，移出楔面套内腔时，夹爪形状恢复使门把手脱离。

所述夹爪上设有由若干第一变形槽组成的第一变形槽组和由若干第二变形槽组成的第二变形槽组，第一变形槽组与第二变形槽组相互错位配合；其中，所述第一变形槽一端开口在夹爪一端，另一端封闭设置；所述第二变形槽一端开口在夹爪另一端，另一端封闭设置。

所述夹持机构还包括夹套，楔面套往复滑动在夹套内，夹爪定位固定在夹套内，夹套一端设有定位止转槽。

本实用新型通过设置翻转气缸驱使夹持机构相对翻转，从而可满足不同的面和R角所需要的打磨效果，降低了工人的劳动强度和工作危险性，而且有效提升打磨质量和打磨效率，减少工艺调试中出现的各种问题；由于本夹具具备自动翻转功能，翻转效果可通过控制系统调节，因此本夹具可适用于不同型号门把手的打磨操作，适应性和通用性强；另外，本夹具中的夹持机构利用夹爪的收缩和扩张动作实现门把手的取放操作，本加持方式稳定可靠，提升的夹持效果和夹持稳定性。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中机器人夹具与机器人的装配示意图。

图2为本实用新型一实施例中机器人夹具处于夹料状态的示意图。

图3为本实用新型一实施例中机器人夹具处于夹料状态的剖视图。

图4为本实用新型一实施例中机器人夹具处于夹料翻转状态的剖视图。

图5为本实用新型一实施例中机器人夹具处于非工作状态的示意图。

图6为本实用新型一实施例中夹持机构处于非工作状态的局部剖视图。

图7为本实用新型一实施例中夹持机构处于夹料状态的局部剖视图。

图8为本实用新型一实施例中门把手的结构示意图。

图9为本实用新型一实施例中夹持机构的分解图。

图10为本实用新型一实施例中夹爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

参见图1-图10，本门把手打磨用的机器人夹具B包括用于连接机器人A的法兰1和用于承载各部件的支架组件，法兰1固定于支架组件顶部；此外，还包括翻转机构和用于取放门把手C的夹持机构；翻转机构包括翻转气缸5和传动部件，翻转气缸5的缸体定位转动在支架组件一端、杆体转动连接传动部件，传动部件定位转动在支架组件另一端；夹持机构固定连接传动部件；翻转气缸5利用杠杆原理通过传动部件驱动夹持机构相对支架组件限位翻转。本结构通过翻转气缸可驱动夹持机构相对翻转，进而使门把手C相对翻转，以满足不同的面和R角所需要的打磨效果，有效的提升打磨质量和打磨效率，而且由于可自动翻转门把手，免去了人工翻转的操作，进而提高了打磨效率，降低劳动强度和工作危险性；而且由于翻转操作使由控制系统操作，所以通过输入不同的翻转指令，可使本夹具能适用于不同型号的门把手C的打磨，通用性强。

进一步说，传动部件一端与翻转气缸5的杆体伸出端转动连接，另一端与夹持机构固定连接，中部与支架组件定位转动连接，从而具备杠杆运动所需的结构条件；为确保翻转工作能顺利完成，翻转气缸5缸体与支架组件的铰接点，翻转气缸5杆体与传动部件的铰接点，及传动部件与支架组件的铰接点始终不在同一直线上。

进一步说，支架组件上设置有限位块7，传动部件相对支架组件转动至一定位置时与该限位块7触碰，避免夹持机构过渡翻转，影响使用效果。

进一步说，传动部件由相互固定连接的第一传动块8与第二传动块9构成，翻转气缸5的杆体伸出端连接有铰接块6，第一传动块8一端与铰接块6一端相互转动连接，第一传动块8另一端与第二传动块9一端固定连接、第一传动块8另一端或第二传动块9一端定位转动在支架组件上，第二传动块9另一端固定连接夹持机构，使整体传动结构稳定可靠。

进一步说，夹持机构包括夹持气缸10、传动杆11、楔面套12和夹爪13，夹持气缸10的缸体固定连接传动部件中的第二传动块9、杆体连接传动杆11并通过传动杆11驱动楔面套12往复移动，楔面套12的往复移动驱使夹爪13变形以实现取放门把手C；本夹持机构通过驱动楔面套12往复移动即可实现对门把手C的取放操作，而且夹持效果好，稳定性强。

进一步说，楔面套12一端连接传动杆11，另一端设有连通其内腔的开口，其内腔内壁设有锥型的作用面12.1，夹爪13表面设有锥型的形变面13.1，楔面套12的往复移动使夹爪13通过开口进入或移出楔面套12内腔，进入楔面套12内腔时，作用面12.1与形变面13.1相互作用使夹爪13收缩变形夹紧门把手C，移出楔面套12内腔时，夹爪13形状扩张恢复使门把手C脱离。

进一步说，为配合门锁的结构，门把手C上设有柱体C1和凸块C2；

夹爪13为中通的套筒状，其侧壁设有由若干第一变形槽13.2组成的第一变形槽组和由若干第二变形槽13.3组成的第二变形槽组，第一变形槽组与第二变形槽组相互错位配合；其中，第一变形槽13.2和第二变形槽13.3分别环形均布于夹爪13侧壁，且分别贯穿其侧壁；第一变形槽13.2一端开口在夹爪13一端，另一端封闭设置；所述第二变形槽13.3一端开口在夹爪13另一端，另一端封闭设置；本结构的夹爪13具有一定的弹性恢复性，当夹爪13进入楔面套12内腔时，作用面12.1向内侧压缩作用夹爪13，使其整体收缩，进而夹紧插设于夹爪13内腔的柱体C1，达到夹持门把手C的效果；

夹持机构还包括中通的导向套14和中通的夹套15：导向套14一端固定连接夹持气缸10的缸体，夹持气缸10的杆体和传动杆11分别滑动在导向套14内腔，导向套14另一端固定连接夹套15；楔面套12往复滑动在夹套15内的中通腔；传动杆11从夹套15一端插入并与楔面套12连接；夹套15内壁设有限位凸台15.2，以防止夹爪13从夹套15另一端脱出，还能保证楔面套12有效的作用夹爪13；夹爪13定位固定在夹套15内的中通腔；夹套15另一端设有与凸块C2配套的定位止转槽15.1，夹料状态时，凸块C2插入相应的定位止转槽15.1内，有效防止门把手C受外力转动，从而提升夹持效果。

进一步说，支架组件包括顶板2、两块第一侧板3和两块第二侧板4，法兰1固定在顶板2上，两块第一侧板3相互对称的设置于顶板2一端两侧，两第二侧板4相互对称的设置于顶板2另一端两侧，翻转气缸5的缸体设置于两第一侧板3之间，并与其转动连接；第二传动块9设置于两第二侧板4之间，并与其转动连接；限位块7横跨在两第二侧板4之间。

上述为本实用新型的优选方案，显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (8)

1.一种门把手打磨用的机器人夹具，包括用于连接机器人(A)的法兰(1)和用于承载各部件的支架组件，法兰(1)固定于支架组件上；其特征在于：还包括翻转机构和用于取放门把手(C)的夹持机构；所述翻转机构包括翻转气缸(5)和传动部件翻转气缸(5)的缸体定位转动在支架组件上、杆体转动连接传动部件；所述传动部件定位转动在支架组件上；所述夹持机构固定连接传动部件；翻转气缸(5)利用杠杆原理通过传动部件驱动夹持机构相对支架组件限位翻转。

2.根据权利要求1所述门把手打磨用的机器人夹具，其特征在于：所述传动部件一端与翻转气缸(5)的杆体转动连接，另一端与夹持机构固定连接，中部与支架组件定位转动连接。

3.根据权利要求2所述门把手打磨用的机器人夹具，其特征在于：所述支架组件上设置有限位块(7)，传动部件相对支架组件转动至一定位置时与该限位块(7)触碰。

4.根据权利要求3所述门把手打磨用的机器人夹具，其特征在于：所述传动部件由相互固定连接的第一传动块(8)与第二传动块(9)构成，翻转气缸(5)的杆体连接有铰接块(6)，第一传动块(8)一端与铰接块(6)一端相互转动连接，第一传动块(8)另一端与第二传动块(9)一端固定连接、第一传动块(8)另一端或第二传动块(9)一端定位转动在支架组件上，第二传动块(9)另一端固定连接夹持机构。

5.根据权利要求1-4任一项所述门把手打磨用的机器人夹具，其特征在于：所述夹持机构包括夹持气缸(10)、传动杆(11)、楔面套(12)和夹爪(13)，夹持气缸(10)的缸体固定连接传动部件、杆体通过传动杆(11)驱动楔面套(12)往复移动，楔面套(12)的往复移动驱使夹爪(13)变形以实现取放门把手(C)。

6.根据权利要求5所述门把手打磨用的机器人夹具，其特征在于：所述楔面套(12)一端连接传动杆(11)，另一端设有连通其内腔的开口，其内腔内壁设有锥型的作用面(12.1)，夹爪(13)表面设有锥型的形变面(13.1)，楔面套(12)的往复移动使夹爪(13)通过开口进入或移出楔面套(12)内腔，进入楔面套(12)内腔时，作用面(12.1)与形变面(13.1)相互作用使夹爪(13)变形夹紧门把手(C)，移出楔面套(12)内腔时，夹爪(13)形状恢复使门把手(C)脱离。

7.根据权利要求6所述门把手打磨用的机器人夹具，其特征在于：所述夹爪(13)上设有由若干第一变形槽(13.2)组成的第一变形槽组和由若干第二变形槽(13.3)组成的第二变形槽组，第一变形槽组与第二变形槽组相互错位配合；其中，所述第一变形槽(13.2)一端开口在夹爪(13)一端，另一端封闭设置；所述第二变形槽(13.3)一端开口在夹爪(13)另一端，另一端封闭设置。

8.根据权利要求7所述门把手打磨用的机器人夹具，其特征在于：所述夹持机构还包括夹套(15)，楔面套(12)往复滑动在夹套(15)内，夹爪(13)定位固定在夹套(15)内，夹套(15)一端设有定位止转槽(15.1)。