CN216991933U - 一种抓取带把手料桶的联动机械手取 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及联动机械手取结构领域，具体是公开一种抓取带把手料桶的联动机械手取，包括固定安装连接的联动安装横杆、固定设置在联动安装横杆上的运载联动左驱动结构和运载联动右驱动结构、间隔排列分别通过铰接结构铰接在联动安装横杆上的多组运载双爪手抓以及分别连接各组运载双爪手抓同一侧爪的铰接结构并与运载联动左驱动结构的输出端连接的运载左联动臂、分别连接各组运载双爪手抓另一同侧爪的铰接结构并与运载联动右驱动结构的输出端连接的运载右联动臂。该结构的联动机械手取，结构简易，易于生产制造实现，能够达到同步联动、稳定抓取多个料桶的工作应用，可有效提升搬运装车效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及联动机械手取结构领域，特别是涉及用于抓取带把手料桶的联动机械手取。
背景技术
一些用于盛装液体的料桶结构通常如图1所示的，把手部分为设置在下凹陷空间内的，该结构设置也是为了方便料桶的堆叠码垛。一些生产化工液体的包装运输即采用这种料桶，目前，企业中这种料桶的搬运装车通常还是由人工进行，人工操作劳动强度大，效率极低难于提升，有部分采用机械搬运，但是现有的机械搬运无法实现多个料桶同步平稳搬运，只能辅助是辅助转移一端路程，无法做到装车搬运，总之现在对于这种料桶的搬运装车还无法实现提升工作效率，安全平稳的机械自动化搬运，这主要是由于现有机械中的机械手取结构不适用于这种料桶结构的抓取，更别说是多个同步抓取。
有鉴于此，本案发明人针对现有的机械手取进行改进设计，遂有本案产生。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种能够同步联动、稳定抓取多个料桶，有效提升搬运装车效率的一种抓取带把手料桶的联动机械手取。
为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种抓取带把手料桶的联动机械手取，其特征在于，包括固定安装连接的联动安装横杆、固定设置在联动安装横杆上的运载联动左驱动结构和运载联动右驱动结构、间隔排列分别通过铰接结构铰接在联动安装横杆上的多组运载双爪手抓以及分别连接各组运载双爪手抓同一侧爪的铰接结构并与运载联动左驱动结构的输出端连接的运载左联动臂、分别连接各组运载双爪手抓另一同侧爪的铰接结构并与运载联动右驱动结构的输出端连接的运载右联动臂。
所述运载双爪手抓的爪为联动L型爪，两联动L型爪的L型横臂末端相对， L型竖臂上端固定连接在铰接结构上，两联动L型爪的L型横臂末端端面上分别设有相嵌合的啮合凹凸结构。
所述铰接结构通过固定连接在联动安装横杆上的铰接块来铰接在联动安装横杆上，所述铰接块上包括两并排的供同一运载双爪手抓上的两爪的铰接结构 (图中铰接结构为一轴杆)穿设的轴杆铰接孔、两相对侧边分别延伸凸出供与联动安装横杆锁固连接的铰接块锁固部以及对应在两轴杆铰接孔下方的八字型叉部，所述八字型叉部的八字型开口呈朝下，所述运载双爪手抓两联动L型爪闭合时，两联动L型爪对应八字型叉部的八字型开口。
所述运载联动左驱动结构和运载联动右驱动结构分别包括有动力驱动缸和连接在动力驱动缸活塞缸上供连接带动运载左联动臂或运载右联动臂的带动块，两带动块之间连接有用于起到两带动块同步动作的手指气缸。
所述联动机械手取配置有用于整齐排列输送料桶至工位供联动机械手取精准夹取动作的独立输送段，所述独立输送段上设有输送定位阻挡结构，所述独立输送段的底部连接设有用于带动独立输送段整体升降的顶升推动机构，通过顶升推动机构升降动作来配合联动机械手取定位抓取。
所述独立输送段上设有用于分别感应排列的各个料桶到位的防漏感应设备。
所述运载双爪手抓在联动安装横杆上设置5-10组，所述防漏感应设备对应个数设置。
所述联动安装横杆设有移动到位感应设备。
通过采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：该结构的联动机械手取，其联动安装横杆上设置多组运载双爪手抓，且所有的运载双爪手抓是由同一驱动结构驱动的，联动效果好，统一动作，有利于保持抓取料桶时的一致性，保持精准，从而能够达到本实用新型同步联动、稳定抓取多个料桶的工作应用，可有效提升搬运装车效率。
还有，该联动的驱动方式能够简化结构、减少驱动传动结构和驱动设备的设置，因此能够使得整个联动机械手取的重量降低，结构更简易，易于生产制造实现，且结构不易产生故障，便于检修。
附图说明
图1本实用新型涉及的一种料桶结构示意图；
图2是本实用新型涉及的一种抓取带把手料桶的联动机械手取的结构示意图；
图3是本实用新型涉及的一种抓取带把手料桶的联动机械手取的另一角度结构示意图；
图4是本实用新型涉及的一种抓取带把手料桶的联动机械手取带独立输送段的结构示意图；
图5是图3的B部放大图。
图中：
联动安装横杆d1；运载联动左驱动结构d2；运载联动右驱动结构d3；
动力驱动缸d231；带动块d232；手指气缸d233；
运载双爪手抓d4；联动L型爪d41；铰接结构d5；运载左联动臂d6；
运载右联动臂d7；铰接块d8；轴杆铰接孔d81；铰接块锁固部d82；
八字型叉部d83；独立输送段d9；防漏感应设备d91；顶升推动机构d92。
具体实施方式
为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。
本实施例公开的一种抓取带把手料桶的联动机械手取，如图2和图3所示，包括固定安装连接在运载小车或机械臂上的联动安装横杆d1、固定设置在联动安装横杆d1上的运载联动左驱动结构d2和运载联动右驱动结构d3、间隔排列分别通过铰接结构d5铰接在联动安装横杆d1上的多组运载双爪手抓d4以及分别连接各组运载双爪手抓d4同一侧爪的铰接结构d5并与运载联动左驱动结构 d2的输出端连接的运载左联动臂d6、分别连接各组运载双爪手抓d4另一同侧爪的铰接结构d5并与运载联动右驱动结构d3的输出端连接的运载右联动臂d7；通过运载联动左驱动结构d2和运载联动右驱动结构d3的动作同步带动各组运载双爪手抓d4的双爪张合动作，从而达到同步张合动作抓取多个料桶，该联动结构原理通过上述内容描述和附图和清楚理解，这里就不再进行赘述，机械联动稳定、动作统一。
为达到稳定的带把料桶的抓取，如图5所示，所述运载双爪手抓d4的爪为联动L型爪d41，两联动L型爪d41的L型横臂末端相对，L型竖臂上端固定连接在铰接结构d5上，通过对应铰接结构d5的转动来带动两联动L型爪d41的摆动实现张合，两联动L型爪d41的L型横臂末端端面上分别设有相嵌合的啮合凹凸结构，能够提升抓取时的闭合稳定。
本实施例中，如图5所示，为提升联动机械臂手取在下降抓取料桶时能够对应料桶把手凹陷位置，所述铰接结构d5通过固定连接在联动安装横杆d1上的铰接块d8来铰接在联动安装横杆d1上，所述铰接块d8上包括两并排的供同一运载双爪手抓d4上的两爪的铰接结构d5(图中铰接结构d5为一轴杆实现铰接)穿设的轴杆铰接孔d81、两相对侧边分别延伸凸出供与联动安装横杆d1锁固连接的铰接块锁固部d82以及对应在两轴杆铰接孔d81下方的八字型叉部d83，所述八字型叉部d83的八字型开口呈朝下，该结构设置有适应料桶结构，避免碰撞和导入的作用，所述运载双爪手抓d4两联动L型爪d41闭合时，两联动L 型爪d41对应八字型叉部d83的八字型开口，如此，铰接结构d5的设置不会造成抓取时的阻碍。
另外，本实用新型中为了达到较好的同步联动，且使得各个运载双爪手抓的张合动作距离一致，以保持动作的精准对位，所述运载联动左驱动结构d2和运载联动右驱动结构d3分别包括有动力驱动缸d231和连接在动力驱动缸d231 活塞缸上供连接带动运载左联动臂d6或运载右联动臂d7的带动块d232，两带动块d232之间连接有用于起到两带动块d232同步动作的手指气缸d233，通过该结构设置，两动力驱动缸d231主要气动推动联动的动力，而手指气缸d233 的设置能够达到确保左右两侧的伸缩滑动距离一致；该结构也有利于简化机械结构设置，有利于一次性同时抓夹多个带把物品的抓取稳定可靠，结构设置简单易于生产制造实现，不易产生故障。
上述结构设置的联动机械手取应用于料桶的同步多个抓取，能够达到精准、稳定的抓取搬运，工作效率高，考虑到一些多轴机械臂与移动式运载小车的使用工作动作不同，如多轴机械臂可实现带动联动机械手取升降，而一些移动式的运载小车是往复移动不能升降，那这样就会存在需要料桶能够升降来避让出联动机械手取往复移动时不会与料桶碰撞，能够对应到料桶上面的把手位置，由此，本实用新型在上述联动机械手取的结构基础上进一增加了下面的结构设置。
所述联动机械手取配置有用于整齐排列输送料桶至工位供联动机械手取精准夹取动作的独立输送段d9，所述独立输送段d9上设有输送定位阻挡结构，如图4所示的，在独立输送段d9的输送端部和左右两侧设有挡板，通过挡板来保持输送的整齐排列和到位停止前进。为防止出现多个整齐排列时，存在中间缺少的情况，造成后续的漏缺问题，所述独立输送段d9上设有用于分别感应排列的各个料桶到位的防漏感应设备d91，这里多说明一下，对于图1所示的料桶，根据其大小盛装量，联动机械手取机械结构的强度和动力强度以及工作使用需要，优选的，所述运载双爪手抓d4在联动安装横杆d1上设置5-10组，所述防漏感应设备对应个数设置，如图中所示的同步联动抓取的为8个料桶，防漏感应设备d91即为一一对应设置的8个。还有所述独立输送段d9的底部连接设有用于带动独立输送段d9整体升降的顶升推动机构d92，通过顶升推动机构d92 升降动作来配合联动机械手取定位抓取以及需要料桶避让时的升降，所述联动安装横杆d1上可设有移动到位感应设备，来避免出现升降或平移时的碰撞。
上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。
Claims (8)
1.一种抓取带把手料桶的联动机械手取，其特征在于，包括固定安装连接的联动安装横杆、固定设置在联动安装横杆上的运载联动左驱动结构和运载联动右驱动结构、间隔排列分别通过铰接结构铰接在联动安装横杆上的多组运载双爪手抓以及分别连接各组运载双爪手抓同一侧爪的铰接结构并与运载联动左驱动结构的输出端连接的运载左联动臂、分别连接各组运载双爪手抓另一同侧爪的铰接结构并与运载联动右驱动结构的输出端连接的运载右联动臂。
2.如权利要求1所述的一种抓取带把手料桶的联动机械手取，其特征在于，所述运载双爪手抓的爪为联动L型爪，两联动L型爪的L型横臂末端相对，L型竖臂上端固定连接在铰接结构上，两联动L型爪的L型横臂末端端面上分别设有相嵌合的啮合凹凸结构。
3.如权利要求2所述的一种抓取带把手料桶的联动机械手取，其特征在于，所述铰接结构通过固定连接在联动安装横杆上的铰接块来铰接在联动安装横杆上，所述铰接块上包括两并排的供同一运载双爪手抓上的两爪的铰接结构穿设的轴杆铰接孔、两相对侧边分别延伸凸出供与联动安装横杆锁固连接的铰接块锁固部以及对应在两轴杆铰接孔下方的八字型叉部，所述八字型叉部的八字型开口呈朝下，所述运载双爪手抓两联动L型爪闭合时，两联动L型爪对应八字型叉部的八字型开口。
4.如权利要求1-3任意一项所述的一种抓取带把手料桶的联动机械手取，其特征在于，所述运载联动左驱动结构和运载联动右驱动结构分别包括有动力驱动缸和连接在动力驱动缸活塞缸上供连接带动运载左联动臂或运载右联动臂的带动块，两带动块之间连接有用于起到两带动块同步动作的手指气缸。
5.如权利要求1-3任意一项所述的一种抓取带把手料桶的联动机械手取，其特征在于，所述联动机械手取配置有用于整齐排列输送料桶至工位供联动机械手取精准夹取动作的独立输送段，所述独立输送段上设有输送定位阻挡结构，所述独立输送段的底部连接设有用于带动独立输送段整体升降的顶升推动机构，通过顶升推动机构升降动作来配合联动机械手取定位抓取。
6.如权利要求5所述的一种抓取带把手料桶的联动机械手取，其特征在于，所述独立输送段上设有用于分别感应排列的各个料桶到位的防漏感应设备。
7.如权利要求6所述的一种抓取带把手料桶的联动机械手取，其特征在于，所述运载双爪手抓在联动安装横杆上设置5-10组，所述防漏感应设备对应个数设置。
8.如权利要求1所述的一种抓取带把手料桶的联动机械手取，其特征在于，所述联动安装横杆设有移动到位感应设备。
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