CN214114239U - 一种码垛机的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机的机械臂，属于码垛机技术领域，其包括固定臂、抓取组件以及驱动组件，驱动组件包括液压缸和连接板，液压缸的一端与固定臂靠近升降架的一侧转动连接，液压缸的另一端与连接板的一端转动连接，连接板的中部与固定臂背离升降架的一侧活动连接；抓取组件包括抓取架、抓手以及驱动抓手伸缩的伸缩件，伸缩件设置在抓取架上，连接板背离液压缸的一端与抓取架转动连接；抓取架上的两侧均设置有两个第一连接杆，每个第一连接杆的一端均与固定臂转动连接，每个第一连接杆的另一端均与抓取架转动连接。本申请具有提高机械臂搬运途中的稳定性的效果。

Description

一种码垛机的机械臂

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机的机械臂，属于码垛机技术领域。

背景技术

码垛机器人用于完成装货、卸货、转运、码垛、解垛等工作，广泛应用手工板和机制板的包装生产线，代替人工、解放体力工作。

相关技术中，一种码垛机的机械臂，包括固定臂、设置在固定臂上的抓取组件以及驱动抓取组件抓取手工板或机制板的驱动组件，固定臂的一端与码垛机的升降装置固定，升降装置驱动固定臂升降。

针对上述中的相关技术，机械臂抓取手工板或机制板后，由于手工板或机制板较重，发明人认为存在有机械臂在搬运过程中抖动的缺陷。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种码垛机的机械臂，它解决了现有技术中机械臂在搬运过程中抖动的问题。

本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：

一种码垛机的机械臂，包括固定臂、设置在固定臂上的抓取组件以及驱动抓取组件抓取手工板或机制板的驱动组件，所述驱动组件包括液压缸和连接板，所述液压缸的一端与固定臂靠近升降架的一侧转动连接，所述液压缸的另一端与连接板的一端转动连接，所述连接板的中部与固定臂背离升降架的一侧活动连接；所述抓取组件包括抓取架、抓手以及驱动抓手伸缩的伸缩件，所述伸缩件设置在抓取架上，所述连接板背离液压缸的一端与抓取架转动连接；所述抓取架上的两侧均设置有两个第一连接杆，每个所述第一连接杆的一端均与固定臂转动连接，每个所述第一连接杆的另一端均与抓取架转动连接。

作为优选实例，所述固定臂上固定有第二连接杆，所述第二连接杆的两端分别和两个第一连接杆转动连接。

作为优选实例，所述伸缩件包括驱动电机，所述驱动电机的活塞杆沿抓取架的宽度方向延伸，所述驱动电机的一端固定在抓取架内，所述驱动电机的另一端与抓手固定。

本实用新型的有益效果是：

1.当机械臂将手工板或机制板搬运途中，固定臂两侧设置四个第一连接杆，有助于提高机械臂搬运途中的稳定性，从而有助于减少手工板或机制板掉落的概率。

2.第二连接杆的设置，有助于提高第一连接板在固定臂上的稳定性，从而进一步有助于提高机械臂搬运途中的稳定性。

附图说明

图1为本申请实施例码垛机械臂的整体结构的正视图；

图2为本实施例主要体现码垛机械臂结构的俯视图；

图3为本实施例主要体现码垛机械臂结构的侧视图；

图4为图3局部A的放大图，主要体现伸缩件的结构。

图中：1、固定臂；2、抓取组件；21、抓取架；22、抓手；23、伸缩件； 231、驱动气缸；3、驱动组件；31、液压缸；32、连接板；4、第一连接杆；5、第二连接杆。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

本申请实施例公开一种码垛机的机械臂。

参照图1，码垛机械臂包括固定臂1、设置在固定臂1上的抓取组件2以及驱动抓取组件2抓取手工板或机制板的驱动组件3。

参照图1和图2，驱动组件3包括液压缸31和连接板32，连接板32的横截面呈三角状，液压缸31的的缸体与固定臂1靠近升降架的一侧通过铰接轴铰接，液压缸31的活塞杆与连接板32的一个角通过铰接轴铰接，连接板32的另一个角与固定臂1背离升降架的一侧通过铰接轴铰接。

参照图3和图4，抓取组件2包括抓取架21、一对抓手22以及驱动抓手22 伸缩的伸缩件23，连接板32背离液压缸31的一角与抓取架21上表面背离固定臂1的一侧通过铰接轴铰接。

参照图3和图4，本实施例中，伸缩件23包括驱动气缸231，驱动气缸231 位于抓取架21的两侧分别设置有两个。每个驱动气缸231的缸体均固定在抓取架21对应侧内，抓取架21每侧的两个驱动气缸231的活塞杆相互呈相对设置，且每个抓手22均和相邻的两个驱动气缸231的活塞杆固定。驱动气缸231的活塞杆带动对应抓手22沿抓取架21的宽度方向滑移设置。

参照图1和图2，固定臂1上的两侧均设置有两个第一连接杆4，每个第一连接杆4的一端均与固定臂1通过铰接杆铰接，每个第一连接杆4的另一端均与抓取架21通过铰接杆铰接。

参照图1和图2，固定臂1的两侧均固定有第二连接杆5，第二连接杆5的两端分别和两个第一连接杆4通过铰接杆铰接。

本申请实施例的实施原理为：实际工作中，液压缸31带动连接板32运动，连接板32带动抓取架21平移至手工板或机制板的上侧，此时，抓取架21的底壁与手工板或机制板抵触设置，接着驱动气缸231驱动抓手22将手工板或机制板抓紧，然后在第一连接杆4和第二连接杆5的作用下，机械臂平稳的将手工板或机制板搬运至合适位置。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应当了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种码垛机的机械臂，包括固定臂(1)、设置在固定臂(1)上的抓取组件(2)以及驱动抓取组件(2)抓取手工板或机制板的驱动组件(3)，其特征在于，

所述驱动组件(3)包括液压缸(31)和连接板(32)，所述液压缸(31)的一端与固定臂(1)靠近升降架的一侧转动连接，所述液压缸(31)的另一端与连接板(32)的一端转动连接，所述连接板(32)的中部与固定臂(1)背离升降架的一侧活动连接；

所述抓取组件(2)包括抓取架(21)、抓手(22)以及驱动抓手(22)伸缩的伸缩件(23)，所述伸缩件(23)设置在抓取架(21)上，所述连接板(32)背离液压缸(31)的一端与抓取架(21)转动连接；

所述抓取架(21)上的两侧均设置有两个第一连接杆(4)，每个所述第一连接杆(4)的一端均与固定臂(1)转动连接，每个所述第一连接杆(4)的另一端均与抓取架(21)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机的机械臂，其特征在于，所述固定臂(1)上固定有第二连接杆(5)，所述第二连接杆(5)的两端分别和两个第一连接杆(4)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机的机械臂，其特征在于，所述伸缩件(23)包括驱动电机，所述驱动电机的活塞杆沿抓取架(21)的宽度方向延伸，所述驱动电机的一端固定在抓取架(21)内，所述驱动电机的另一端与抓手(22)固定。

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