CN216940737U - 一种协作机器人末端夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种协作机器人末端夹具，属于协作机器人技术领域，包括固定盘，所述固定盘的一侧设置有夹持机构，所述固定盘的内腔通过轴承座转动连接有螺纹杆，所述固定盘内腔的背面通过轴承座转动连接有蜗杆，所述蜗杆和螺纹杆的表面均螺纹连接有固定板；通过螺纹杆、蜗杆、蜗轮和固定板的设置，在需要进行更换夹具时，通过工具转动内六角螺帽使其带动蜗杆旋转，由于蜗杆和螺纹杆的表面均刻设有相反的螺纹，所以在蜗杆和螺纹杆旋转时会分别带动固定板靠近或者远离，在固定板靠近时即可进行固定，在固定板远离时即可对其进行拆卸，节省了工作人员的拆装时间，提高了搬运机械手的工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及协作机器人技术领域，具体为一种协作机器人末端夹具。
背景技术
在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作之时，协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作，如搬运机械手，机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置；它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
由于搬运的物料种类较多，所需要的夹具也会进行相应的更换，而现有的夹具通常与搬运机械手是通过螺栓进行固定安装，在对夹具进行更换时，需要工作人员浪费大量的时间和精力进行拆装和更换，降低了搬运机械手的工作效率，因此，我们需要提出一种协作机器人末端夹具。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种协作机器人末端夹具，具备在对夹具进行更换时便于对其进行拆卸和安装的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种协作机器人末端夹具，包括固定盘，所述固定盘的一侧设置有夹持机构，所述固定盘的内腔通过轴承座转动连接有螺纹杆，所述固定盘内腔的背面通过轴承座转动连接有蜗杆，所述蜗杆和螺纹杆的表面均螺纹连接有固定板，所述螺纹杆表面的中心处固定安装有蜗轮，所述蜗轮的表面与蜗杆啮合。
优选的，所述夹持机构包括壳体，所述壳体的一侧与固定盘的一侧固定安装，所述壳体的内腔固定安装有转轴，所述转轴的表面分别铰接有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板的一端均贯穿壳体并延伸至壳体的外部，所述壳体内腔的一侧固定安装有电动推杆，所述电动推杆移动端的顶部和底部均铰接有连接杆，所述连接杆的一端分别与第一夹板和第二夹板的另一端铰接。
优选的，所述固定盘的正面开设有凹槽，所述蜗杆的前端依次贯穿固定盘和凹槽并延伸至凹槽的内腔固定有内六角螺帽。
优选的，所述固定盘的内腔且位于螺纹杆的一侧固定安装有挡板，所述固定板的内侧固定安装有橡胶软垫，所述第一夹板第二夹板的内侧均固定安装有防滑垫。
优选的，所述挡板的一侧且位于固定板的对应处开设有开口，所述固定板的表面与开口的内腔滑动连接。
优选的，所述固定板的一侧固定安装有限位块，所述固定盘内腔的一侧且位于限位块的对应处开设有限位槽，且限位块的表面与限位槽的内腔滑动连接。
优选的，所述壳体的另一侧开设有长口，所述第一夹板和第二夹板的表面与长口的内腔滑动连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型通过螺纹杆、蜗杆、蜗轮和固定板的设置，在需要进行更换夹具时，通过工具转动内六角螺帽使其带动蜗杆旋转，由于蜗杆和螺纹杆的表面均刻设有相反的螺纹，所以在蜗杆和螺纹杆旋转时会分别带动固定板靠近或者远离，在固定板靠近时即可进行固定，在固定板远离时即可对其进行拆卸，节省了工作人员的拆装时间，提高了搬运机械手的工作效率；
2、本实用新型通过夹持机构的设置，在需要对物料进行夹取时，通过电动推杆和杠杆原理使第一夹板和第二夹板的一端靠近，即可对物料进行夹取，起到了夹持的作用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型固定盘正视剖面结构示意图；
图3为本实用新型固定盘左视剖面结构示意图；
图4为本实用新型壳体正视剖面结构示意图。
图中：1、固定盘；2、夹持机构；3、螺纹杆；4、蜗杆；5、固定板；6、蜗轮；7、壳体；8、转轴；9、第一夹板；10、第二夹板；11、电动推杆；12、连接杆；13、挡板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种协作机器人末端夹具，包括固定盘1，固定盘1的一侧设置有夹持机构2，固定盘1的内腔通过轴承座转动连接有螺纹杆3，固定盘1内腔的背面通过轴承座转动连接有蜗杆4，蜗杆4和螺纹杆3的表面均螺纹连接有固定板5，螺纹杆3表面的中心处固定安装有蜗轮6，蜗轮6的表面与蜗杆4啮合，通过螺纹杆3、蜗杆4、蜗轮6和固定板5的设置，在需要进行更换夹具时，通过工具转动内六角螺帽使其带动蜗杆4旋转，由于蜗杆4和螺纹杆3的表面均刻设有相反的螺纹，所以在蜗杆4和螺纹杆3旋转时会分别带动固定板5靠近或者远离，在固定板5靠近时即可进行固定，在固定板5远离时即可对其进行拆卸，节省了工作人员的拆装时间，提高了搬运机械手的工作效率，通过夹持机构2的设置，在需要对物料进行夹取时，通过电动推杆11和杠杆原理使第一夹板9和第二夹板10的一端靠近，即可对物料进行夹取，起到了夹持的作用。
请参阅图2、图3和图4，夹持机构2包括壳体7，壳体7的一侧与固定盘1的一侧固定安装，壳体7的内腔固定安装有转轴8，转轴8的表面分别铰接有第一夹板9和第二夹板10，第一夹板9和第二夹板10的一端均贯穿壳体7并延伸至壳体7的外部，壳体7内腔的一侧固定安装有电动推杆11，电动推杆11移动端的顶部和底部均铰接有连接杆12，连接杆12的一端分别与第一夹板9和第二夹板10的另一端铰接，通过外设控制器启动电动推杆11，电动推杆11的移动端带动连接杆12的一端移动，通过杠杆原理会使连接杆12分别带动第一夹板9和第二夹板10靠近，便于对物料进行夹持；
固定盘1的正面开设有凹槽，蜗杆4的前端依次贯穿固定盘1和凹槽并延伸至凹槽的内腔固定有内六角螺帽，通过工具转动内六角螺帽，内六角螺帽带动蜗杆4旋转，起到了传递动力的作用，固定盘1的内腔且位于螺纹杆3的一侧固定安装有挡板13，在夹取物料时，可以防止物料碰撞到蜗轮6,从而影响蜗轮6的正旋转，起到阻挡的作用，固定板5的内侧固定安装有橡胶软垫，可以保护物料，防止第一夹板9和第二夹板10在夹取物料时对物料的表面造成损伤，第一夹板9第二夹板10的内侧均固定安装有防滑垫，在与搬运机械手进行安装时，可以增加与搬运机械手的摩擦力，提高该夹具的固定效果；
挡板13的一侧且位于固定板5的对应处开设有开口，固定板5的表面与开口的内腔滑动连接，便于固定板5在开口的内腔移动，固定板5的一侧固定安装有限位块，固定盘1内腔的一侧且位于限位块的对应处开设有限位槽，且限位块的表面与限位槽的内腔滑动连接，可以对固定板5进行限位，防止蜗杆4和螺纹杆3旋转时分别带动固定板5偏移，从而影响固定板5的固定效果，壳体7的另一侧开设有长口，第一夹板9和第二夹板10的表面与长口的内腔滑动连接，便于第一夹板9和第二夹板10在长口的内腔移动。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种协作机器人末端夹具，包括固定盘(1)，所述固定盘(1)的一侧设置有夹持机构(2)，其特征在于：所述固定盘(1)的内腔通过轴承座转动连接有螺纹杆(3)，所述固定盘(1)内腔的背面通过轴承座转动连接有蜗杆(4)，所述蜗杆(4)和螺纹杆(3)的表面均螺纹连接有固定板(5)，所述螺纹杆(3)表面的中心处固定安装有蜗轮(6)，所述蜗轮(6)的表面与蜗杆(4)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种协作机器人末端夹具，其特征在于：所述夹持机构(2)包括壳体(7)，所述壳体(7)的一侧与固定盘(1)的一侧固定安装，所述壳体(7)的内腔固定安装有转轴(8)，所述转轴(8)的表面分别铰接有第一夹板(9)和第二夹板(10)，所述第一夹板(9)和第二夹板(10)的一端均贯穿壳体(7)并延伸至壳体(7)的外部，所述壳体(7)内腔的一侧固定安装有电动推杆(11)，所述电动推杆(11)移动端的顶部和底部均铰接有连接杆(12)，所述连接杆(12)的一端分别与第一夹板(9)和第二夹板(10)的另一端铰接。
3.根据权利要求2所述的一种协作机器人末端夹具，其特征在于：所述固定盘(1)的正面开设有凹槽，所述蜗杆(4)的前端依次贯穿固定盘(1)和凹槽并延伸至凹槽的内腔固定有内六角螺帽。
4.根据权利要求3所述的一种协作机器人末端夹具，其特征在于：所述固定盘(1)的内腔且位于螺纹杆(3)的一侧固定安装有挡板(13)，所述固定板(5)的内侧固定安装有橡胶软垫，所述第一夹板(9)第二夹板(10)的内侧均固定安装有防滑垫。
5.根据权利要求4所述的一种协作机器人末端夹具，其特征在于：所述挡板(13)的一侧且位于固定板(5)的对应处开设有开口，所述固定板(5)的表面与开口的内腔滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种协作机器人末端夹具，其特征在于：所述固定板(5)的一侧固定安装有限位块，所述固定盘(1)内腔的一侧且位于限位块的对应处开设有限位槽，且限位块的表面与限位槽的内腔滑动连接。
7.根据权利要求6所述的一种协作机器人末端夹具，其特征在于：所述壳体(7)的另一侧开设有长口，所述第一夹板(9)和第二夹板(10)的表面与长口的内腔滑动连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202122234093.2U CN216940737U (zh) | 2021-09-15 | 2021-09-15 | 一种协作机器人末端夹具 |
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Family Applications (1)
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2021
- 2021-09-15 CN CN202122234093.2U patent/CN216940737U/zh active Active
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