CN216916097U - 一种机器人的足部结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人结构技术领域，具体为一种机器人的足部结构，包括足底板，所述足底板的两端设置有足弓板，所述足弓板的外侧安装有防撞垫，所述防撞垫的一侧设置有若干个气垫，所述足底板的底部安装有防滑垫，所述足底板的顶部开设有移动宽槽，所述移动宽槽的内部安装有旋转轴，所述旋转轴的外部套设有足部支架，所述足部支架的顶部开设有十字槽。该机器人的足部结构，与现有技术相比可以通过卡扣弹簧来缓冲足部支架在移动宽槽内部进行的转动，使得在足部结构在运动的过程中，通过两侧卡扣弹簧来限制足部支架的摆动，尽量的让足部支架能够快速的回到竖直的状态，从而保证机器人姿态的稳定，使其在移动的过程中不会摔倒。

Description

一种机器人的足部结构

技术领域

本实用新型涉及机器人结构技术领域，具体为一种机器人的足部结构。

背景技术

现代机械研究中，仿生机器人是领域的热点方向，在仿生机器人的足部结构是保证机器人稳定运行的关键，

现有的机器人的足部结构，不能适应不平整路面行走，机器人的运动能力较低的问题，为此，我们提出一种机器人的足部结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人的足部结构，以解决上述背景技术中提出由于现有的机器人的足部结构，不能适应不平整路面行走，机器人的运动能力较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人的足部结构，包括：

足底板，所述足底板的两端设置有足弓板，所述足弓板的外侧安装有防撞垫，所述防撞垫的一侧设置有若干个气垫，所述足底板的底部安装有防滑垫，所述足底板的顶部开设有移动宽槽，所述移动宽槽的内部安装有旋转轴，所述旋转轴的外部套设有足部支架，所述足部支架的顶部开设有十字槽，所述足部支架的两侧开设有传感器卡槽，所述传感器卡槽的下方安装有卡扣弹簧；

缓冲槽，其开设在所述移动宽槽的两侧，所述缓冲槽的内部安装有移动旋转头，所述移动旋转头的一侧安装有缓冲弹簧，所述移动旋转头的一侧安装有支撑架，所述支撑架的一侧安装有固定旋转头。

优选的，所述足部支架还设有：

转板，其安装在所述足部支架的上方，所述转板的内部开设有安装孔，所述转板的一面设置有十字转轴，所述转板的另一面设置有定位柱。

优选的，所述十字转轴与十字槽之间尺寸吻合，且十字转轴与转板之间为固定连接。

优选的，所述移动宽槽的宽度大于足部支架的宽度，且足部支架通过旋转轴与足底板之间构成旋转结构。

优选的，所述足部支架通过卡扣弹簧与移动宽槽之间为弹性连接，且卡扣弹簧关于足部支架的中轴线对称，并且卡扣弹簧设置有两个。

优选的，所述固定旋转头关于足部支架的中轴线对称，且固定旋转头、支撑架、移动旋转头、缓冲槽和缓冲弹簧均设置有两组。

优选的，所述防撞垫与足弓板之间为胶粘连接，且气垫与防撞垫之间为固定连接，并且防撞垫和气垫均设置有两组。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人的足部结构，具备以下有益效果：该机器人的足部结构，可以通过卡扣弹簧来缓冲足部支架在移动宽槽内部进行的转动，使得在足部结构在运动的过程中，通过两侧卡扣弹簧来限制足部支架的摆动，尽量的让足部支架能够快速的回到竖直的状态，从而保证机器人姿态的稳定，使其在移动的过程中不会摔倒。

1.本实用新型通过设置后的支撑架，当足部支架在移动宽槽内部进行转动的时候，当足部支架向后侧旋转，会推动后侧的固定旋转头下移，进而使得支撑架另一端的移动旋转头在缓冲槽内部进行移动，缓冲弹簧受到压缩，这样就能限制足部支架的转动，进而帮助足部支架能够快速的稳定成竖直的状态，从而保证机器人足部姿态的稳定，使机器人在移动的过程中不会因为重心不稳定而摔倒；

2.本实用新型通过设置后的防滑垫，足底板通过防滑垫与地面进行接触，防滑垫底部设置的有防滑纹路，增加足部结构与地面之间的摩擦力，以此帮助机器人支撑；

3.本实用新型通过设置后的防撞垫，翘起的足弓板可以防止足部结构与地面其他杂物进行碰撞，防撞垫一侧的气垫可以减缓碰撞产生的冲击。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型足部支架结构示意图；

图3为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型转板结构示意图。

图中：1、足底板；2、防滑垫；3、足弓板；4、防撞垫；5、气垫；6、足部支架；7、固定旋转头；8、支撑架；9、移动旋转头；10、缓冲槽；11、缓冲弹簧；12、卡扣弹簧；13、旋转轴；14、移动宽槽；15、传感器卡槽；16、转板；17、十字槽；18、十字转轴；19、定位柱；20、安装孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图3所示，一种机器人的足部结构，包括：足底板1，足底板1的两端设置有足弓板3，足弓板3的外侧安装有防撞垫4，防撞垫4的一侧设置有若干个气垫5，防撞垫4与足弓板3之间为胶粘连接，且气垫5与防撞垫4之间为固定连接，并且防撞垫4和气垫5均设置有两组；足底板1的底部安装有防滑垫2，足底板1的顶部开设有移动宽槽14，移动宽槽14的内部安装有旋转轴13，旋转轴13的外部套设有足部支架6，移动宽槽14的宽度大于足部支架6的宽度，且足部支架6通过旋转轴13与足底板1之间构成旋转结构，足底板1通过防滑垫2与地面进行接触，防滑垫2底部设置的有防滑纹路，增加足部结构与地面之间的摩擦力，以此帮助机器人支撑，翘起的足弓板3可以防止足部结构与地面其他杂物进行碰撞，防撞垫4一侧的气垫5可以减缓碰撞产生的冲击；足部支架6的顶部开设有十字槽17，足部支架6的两侧开设有传感器卡槽15，传感器卡槽15的下方安装有卡扣弹簧12，足部支架6通过卡扣弹簧12与移动宽槽14之间为弹性连接，且卡扣弹簧12关于足部支架6的中轴线对称，并且卡扣弹簧12设置有两个，可以通过卡扣弹簧12来缓冲足部支架6在移动宽槽14内部进行的转动，使得在足部结构在运动的过程中，通过两侧卡扣弹簧12来限制足部支架6的摆动，尽量的让足部支架6能够快速的回到竖直的状态，从而保证机器人姿态的稳定，使其在移动的过程中不会摔倒；缓冲槽10，其开设在移动宽槽14的两侧，缓冲槽10的内部安装有移动旋转头9，移动旋转头9的一侧安装有缓冲弹簧11，移动旋转头9的一侧安装有支撑架8，支撑架8的一侧安装有固定旋转头7，固定旋转头7关于足部支架6的中轴线对称，且固定旋转头7、支撑架8、移动旋转头9、缓冲槽10和缓冲弹簧11均设置有两组，当足部支架6在移动宽槽14内部进行转动的时候，当足部支架6向后侧旋转，会推动后侧的固定旋转头7下移，进而使得支撑架8另一端的移动旋转头9在缓冲槽10内部进行移动，缓冲弹簧11受到压缩，这样就能限制足部支架6的转动，进而帮助足部支架6能够快速的稳定成竖直的状态，从而保证机器人足部姿态的稳定，使机器人在移动的过程中不会因为重心不稳定而摔倒。

如图2-图4所示，一种机器人的足部结构，包括：转板16，其安装在足部支架6的上方，转板16的内部开设有安装孔20，转板16的一面设置有十字转轴18，转板16的另一面设置有定位柱19，十字转轴18与十字槽17之间尺寸吻合，且十字转轴18与转板16之间为固定连接，这样转板16的旋转可以带动足部支架6的旋转，再利用安装孔20和定位柱19把转板16安装到机器人的其他结构上，这样就能控制足部结构的运动。

工作原理：该机器人的足部结构在使用时，首先，可以把转板16一侧的十字转轴18插入到足部支架6的十字槽17中，这样转板16的旋转可以带动足部支架6的旋转，再通过使用螺栓穿过安装孔20把转板16安装到机器人的其他结构上，定位柱19可以协助转板16的定位，这样就能控制足部结构的运动；接着，在足部结构进行运动的时候，可以通过卡扣弹簧12来缓冲足部支架6通过旋转轴13在移动宽槽14内部进行的转动，使得在足部结构在运动的过程中，通过两侧卡扣弹簧12来限制足部支架6的摆动，当足部支架6向后侧旋转，会推动后侧的固定旋转头7下移，进而使得支撑架8另一端的移动旋转头9在缓冲槽10内部进行移动，缓冲弹簧11受到压缩，这样就能限制足部支架6的转动，进而帮助足部支架6能够快速的稳定成竖直的状态；然后，足底板1通过防滑垫2与地面进行接触，防滑垫2底部设置的有防滑纹路，增加足部结构与地面之间的摩擦力，翘起的足弓板3可以防止足部结构与地面其他杂物进行碰撞，防撞垫4一侧的气垫5可以减缓碰撞产生的冲击；最后，传感器卡槽15可以为传感器的安装提供位置，以此帮助操作人员获得机器人最初的运动数据，这就是该机器人的足部结构的工作原理。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种机器人的足部结构，其特征在于，包括：

足底板(1)，所述足底板(1)的两端设置有足弓板(3)，所述足弓板(3)的外侧安装有防撞垫(4)，所述防撞垫(4)的一侧设置有若干个气垫(5)，所述足底板(1)的底部安装有防滑垫(2)，所述足底板(1)的顶部开设有移动宽槽(14)，所述移动宽槽(14)的内部安装有旋转轴(13)，所述旋转轴(13)的外部套设有足部支架(6)，所述足部支架(6)的顶部开设有十字槽(17)，所述足部支架(6)的两侧开设有传感器卡槽(15)，所述传感器卡槽(15)的下方安装有卡扣弹簧(12)；

缓冲槽(10)，其开设在所述移动宽槽(14)的两侧，所述缓冲槽(10)的内部安装有移动旋转头(9)，所述移动旋转头(9)的一侧安装有缓冲弹簧(11)，所述移动旋转头(9)的一侧安装有支撑架(8)，所述支撑架(8)的一侧安装有固定旋转头(7)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的足部结构，其特征在于，所述足部支架(6)还设有：

转板(16)，其安装在所述足部支架(6)的上方，所述转板(16)的内部开设有安装孔(20)，所述转板(16)的一面设置有十字转轴(18)，所述转板(16)的另一面设置有定位柱(19)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的足部结构，其特征在于，所述十字转轴(18)与十字槽(17)之间尺寸吻合，且十字转轴(18)与转板(16)之间为固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的足部结构，其特征在于，所述移动宽槽(14)的宽度大于足部支架(6)的宽度，且足部支架(6)通过旋转轴(13)与足底板(1)之间构成旋转结构。

5.根据权利要求1所述的一种机器人的足部结构，其特征在于，所述足部支架(6)通过卡扣弹簧(12)与移动宽槽(14)之间为弹性连接，且卡扣弹簧(12)关于足部支架(6)的中轴线对称，并且卡扣弹簧(12)设置有两个。

6.根据权利要求1所述的一种机器人的足部结构，其特征在于，所述固定旋转头(7)关于足部支架(6)的中轴线对称，且固定旋转头(7)、支撑架(8)、移动旋转头(9)、缓冲槽(10)和缓冲弹簧(11)均设置有两组。

7.根据权利要求1所述的一种机器人的足部结构，其特征在于，所述防撞垫(4)与足弓板(3)之间为胶粘连接，且气垫(5)与防撞垫(4)之间为固定连接，并且防撞垫(4)和气垫(5)均设置有两组。

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