CN219147474U - 一种驱动轮可伸缩的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。本实用新型包括机壳、设置于机壳底部的机架以及设置于机架相对两侧中部位置上的驱动轮，机架底部相对两侧边缘位置上均固定连接有固定框，固定框与驱动轮之间设置有驱动机构，驱动机构包括电机、转轴、调节部件以及定位部件，调节部件包括设置于固定框内部的第一缓冲装置以及设置于转轴外表面上的第二缓冲装置，定位部件包括液压杆、定位套以及轴套。本实用新型通过设置的调节部件与定位部件，使清洁机器人越过障碍物，提高了清洁机器人的清洁范围，增强了清洁机器人的实用性，避免清洁机器人与墙壁发生碰撞，保护清洁机器人内部元件不受损伤。

Description

一种驱动轮可伸缩的清洁机器人

技术领域

本实用新型属于清洁机器人技术领域，特别是涉及一种驱动轮可伸缩的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作。随着科技的发展以及生活节奏的加快，利用清洁机器人进行环境清洁，不仅能够提高清洁效率，而且能够实现解放双手的目的。因此，目前市面上的清洁机器人备受人们的青睐。

现有的清洁机器人一般包括机器人主体、驱动轮以及清洁组件，清洁组件安装于机器主体的底部，驱动轮设置在机器人主体底部两侧，现有的清洁机器人在使用过程中，表面清洁机器人在移动过程中遇到障碍物(比如地毯、线缆等)时，可能会被障碍物托起，使得驱动轮离开地面，表面清洁机器人无法移动，这样会减少清洁机器人的清洁范围，从而降低了清洁机器人的实用性，而且现有的清洁机器人在使用完成后，通常将其放置在室内角落处，当受到外力作用时，清洁机器人会在驱动轮的作用下移动，与墙壁发生碰撞，碰撞时产生的作用力可能导致清洁机器人内部元件受损，为此我们提出一种驱动轮可伸缩的清洁机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，解决现有的清洁机器人一般包括机器人主体、驱动轮以及清洁组件，清洁组件安装于机器主体的底部，驱动轮设置在机器人主体底部两侧，现有的清洁机器人在使用过程中，表面清洁机器人在移动过程中遇到障碍物(比如地毯、线缆等)时，可能会被障碍物托起，使得驱动轮离开地面，表面清洁机器人无法移动，这样会减少清洁机器人的清洁范围，从而降低了清洁机器人的实用性，而且现有的清洁机器人在使用完成后，通常将其放置在室内角落处，当受到外力作用时，清洁机器人会在驱动轮的作用下移动，与墙壁发生碰撞，碰撞时产生的作用力可能导致清洁机器人内部元件受损，的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，包括机壳、设置于机壳底部的机架以及设置于机架相对两侧中部位置上的驱动轮，所述机架底部相对两侧边缘位置上均固定连接有固定框，所述固定框与驱动轮之间设置有驱动机构；

所述驱动机构包括电机、转轴、调节部件以及定位部件，所述电机设置于固定框内部，所述转轴一端固定连接在电机输出轴末端上，另一端与驱动轮侧面中部位置固定连接；

所述调节部件包括设置于固定框内部的第一缓冲装置以及设置于转轴外表面上的第二缓冲装置，所述第一缓冲装置包括滑块以及第一缓冲弹簧，所述滑块活动设置于固定框内部，且所述滑块内部设置有安装槽，所述电机外壳表面固定设置于安装槽槽壁上，所述第一缓冲弹簧两端分别固定设置在固定框内侧顶面以及滑块顶部上；

所述第二缓冲装置包括支撑板、滑套、筒体、直线轴承、导向杆以及第二缓冲弹簧，所述支撑板呈L形结构，且一端固定连接在机架外侧面中部位置上，所述支撑板L形竖直边上设置有活动槽，所述滑套活动设置于活动槽内部，且所述转轴外表面与滑套内圈侧面固定连接，所述筒体底端与滑套顶部固定连接，所述直线轴承设置于筒体内部，且外圈一端与筒体顶部固定连接，所述导向杆一端设置在筒体内部，另一端贯穿筒体顶部，且固定设置在活动槽槽顶上，且所述直线轴承内圈与导向杆外表面活动连接，所述第二缓冲弹簧设置于导向杆外周面上，且两端分别固定设置于活动槽槽顶以及筒体顶部上；

所述定位部件包括液压杆、定位套以及轴套，所述液压杆固定端固定设置在支撑板L形横边底部上，所述定位套顶部与液压杆输出端固定连接，所述轴套内圈与转轴外表面固定连接，且位于支撑板与固定框之间，所述轴套外周面上等距设置有若干个凸起，所述定位套底部设置有若干个凹槽，且凹槽与凸起相匹配。

优选地，所述机架底部前侧中部位置上活动设置有转向轮，所述机架底部后侧相对两侧均活动设置有导向轮，所述转向轮底部与导向轮底部位于同一水平面上。

优选地，所述机壳前侧面设置有防撞板。

优选地，所述固定框内壁边缘位置上固定设置有滑轨，所述滑块侧面设置有滑槽，所述滑槽与滑轨相匹配。

优选地，所述固定框上下两侧内壁以及筒体与支撑板活动槽相对一侧面上均固定设置有阻尼层。

优选地，所述固定框内侧底面以及支撑板活动槽槽底均固定设置有防护垫。

优选地，所述导向杆底部固定连接有限位块。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型通过设置的调节部件，通过驱动机构中的电机输出轴带动转轴转动，从而带动驱动轮转动，从而使清洁机器人移动，当清洁机器人在移动过程中遇到障碍物时，其机壳底部与障碍物接触，导致清洁机器人前端被障碍物托起，致使驱动轮离开地面，此时在第一缓冲弹簧与第二缓冲弹簧的弹性力作用下，使得滑块与滑套向下滑动，直线轴承与导向杆配合提高了滑套滑动时的稳定性，从而使得电机、转轴以及驱动轮同步向下移动，从而使驱动轮外表面与地面接触，在电机输出轴转动时使得驱动轮转动，使清洁机器人越过障碍物，提高了清洁机器人的清洁范围，增强了清洁机器人的实用性；

2、本实用新型通过设置的定位部件，当清洁机器人使用完成后，放置在角落时，通过液压杆输出端带动定位套向下移动，从而使定位套与轴套接触，使得轴套外表面上设置的凸起卡接在定位套凹槽内部，从而对转轴进行限位，避免驱动轮转动，从而增强了驱动轮与地面之间的摩擦力，当受到外力作用时，清洁机器人不易出现滑动，从而避免清洁机器人与墙壁发生碰撞，保护清洁机器人内部元件不受损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种驱动轮可伸缩的清洁机器人的侧视图；

图2为本实用新型一种驱动轮可伸缩的清洁机器人图1中A-A处剖面图；

图3为本实用新型一种驱动轮可伸缩的清洁机器人图2中B处放大图；

图4为本实用新型一种驱动轮可伸缩的清洁机器人图2中C处放大图；

图5为本实用新型一种驱动轮可伸缩的清洁机器人滑块立体结构示意图；

图6为本实用新型一种驱动轮可伸缩的清洁机器人轴套立体结构示意图；

图7为本实用新型一种驱动轮可伸缩的清洁机器人定位套立体结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、机壳；2、机架；3、驱动轮；4、固定框；5、电机；6、转轴；7、滑块；8、第一缓冲弹簧；9、支撑板；10、滑套；11、筒体；12、直线轴承；13、导向杆；14、第二缓冲弹簧；15、液压杆；16、定位套；17、轴套；18、转向轮；19、导向轮；20、阻尼层；21、限位块。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参阅图1-7，本实用新型为一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，包括机壳1、设置于机壳1底部的机架2以及设置于机架2相对两侧中部位置上的驱动轮3，机架2底部相对两侧边缘位置上均固定连接有固定框4，固定框4与驱动轮3之间设置有驱动机构，驱动轮3位于机壳1内侧；

驱动机构包括电机5、转轴6、调节部件以及定位部件，电机5设置于固定框4内部，转轴6一端固定连接在电机5输出轴末端上，另一端与驱动轮3侧面中部位置固定连接，通过电机5输出轴带动转轴6转动，从而带动驱动轮3转动；

调节部件包括设置于固定框4内部的第一缓冲装置以及设置于转轴6外表面上的第二缓冲装置，第一缓冲装置包括滑块7以及第一缓冲弹簧8，滑块7活动设置于固定框4内部，且滑块7内部设置有安装槽，电机5外壳表面固定设置于安装槽槽壁上，第一缓冲弹簧8两端分别固定设置在固定框4内侧顶面以及滑块7顶部上，第一缓冲弹簧8具有的弹性对滑块7起到复位作用；

第二缓冲装置包括支撑板9、滑套10、筒体11、直线轴承12、导向杆13以及第二缓冲弹簧14，支撑板9呈L形结构，且一端固定连接在机架2外侧面中部位置上，支撑板9L形竖直边上设置有活动槽，滑套10活动设置于活动槽内部，且转轴6外表面与滑套10内圈侧面固定连接，筒体11底端与滑套10顶部固定连接，直线轴承12设置于筒体11内部，且外圈一端与筒体11顶部固定连接，导向杆13一端设置在筒体11内部，另一端贯穿筒体11顶部，且固定设置在活动槽槽顶上，且直线轴承12内圈与导向杆13外表面活动连接，第二缓冲弹簧14设置于导向杆13外周面上，且两端分别固定设置于活动槽槽顶以及筒体11顶部上，直线轴承12沿导向杆13外表面滑动，第二缓冲弹簧14具有的弹性对滑套10起到复位作用；

定位部件包括液压杆15、定位套16以及轴套17，液压杆15固定端固定设置在支撑板9L形横边底部上，定位套16顶部与液压杆15输出端固定连接，轴套17内圈与转轴6外表面固定连接，且位于支撑板9与固定框4之间，轴套17外周面上等距设置有若干个凸起，定位套16底部设置有若干个凹槽，且凹槽与凸起相匹配，通过定位套16底部设置的凹槽与轴套17外表面上设置的凸起配合，对转轴6起到限位作用。

其中，机架2底部前侧中部位置上活动设置有转向轮18，机架2底部后侧相对两侧均活动设置有导向轮19，转向轮18底部与导向轮19底部位于同一水平面上，驱动轮3最低端位于转向轮18下方。

其中，机壳1前侧面设置有防撞板，防撞板对机壳1外表面起到防护作用。

其中，固定框4内壁边缘位置上固定设置有滑轨，滑块7侧面设置有滑槽，滑槽与滑轨相匹配。

其中，固定框4上下两侧内壁以及筒体11与支撑板9活动槽相对一侧面上均固定设置有阻尼层20，阻尼层20与第一缓冲弹簧8以及第二缓冲弹簧14配合对驱动轮3起到减震作用。

其中，固定框4内侧底面以及支撑板9活动槽槽底均固定设置有防护垫，防护垫避免滑块7以及滑套10底部与固定框4内侧底面以及支撑板9活动槽槽底硬性接触。

其中，导向杆13底部固定连接有限位块21。

本实用新型的工作原理为：清洁机器人在使用时，通过驱动机构中的电机5输出轴带动转轴6转动，从而带动驱动轮3转动，使清洁机器人移动，在清洁机器人自身重力作用下，使得第一缓冲弹簧8与第二缓冲弹簧14被压缩，从而使得驱动轮3底部与导向轮19底部位于同一平面上，当清洁机器人在移动过程中遇到障碍物时，其机壳1底部与障碍物接触，导致清洁机器人前端被障碍物托起，致使驱动轮3离开地面，此时在第一缓冲弹簧8与第二缓冲弹簧14的弹性力作用下，使得滑块7与滑套10向下滑动，直线轴承12与导向杆13配合提高了滑套10滑动时的稳定性，从而使得电机5、转轴6以及驱动轮3同步向下移动，从而使驱动轮3外表面与地面接触，在电机5输出轴转动时使得驱动轮3转动，使清洁机器人越过障碍物，提高了清洁机器人的清洁范围，增强了清洁机器人的实用性；当清洁机器人使用完成后，放置在角落时，通过液压杆15输出端带动定位套16向下移动，从而使定位套16与轴套17接触，使得轴套17外表面上设置的凸起卡接在定位套16凹槽内部，从而对转轴6进行限位，避免驱动轮3转动，从而增强了驱动轮3与地面之间的摩擦力，当受到外力作用时，清洁机器人不易出现滑动，从而避免清洁机器人与墙壁发生碰撞，保护清洁机器人内部元件不受损伤。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，包括机壳(1)、设置于机壳(1)底部的机架(2)以及设置于机架(2)相对两侧中部位置上的驱动轮(3)，其特征在于：所述机架(2)底部相对两侧边缘位置上均固定连接有固定框(4)，所述固定框(4)与驱动轮(3)之间设置有驱动机构；

所述驱动机构包括电机(5)、转轴(6)、调节部件以及定位部件，所述电机(5)设置于固定框(4)内部，所述转轴(6)一端固定连接在电机(5)输出轴末端上，另一端与驱动轮(3)侧面中部位置固定连接；

所述调节部件包括设置于固定框(4)内部的第一缓冲装置以及设置于转轴(6)外表面上的第二缓冲装置，所述第一缓冲装置包括滑块(7)以及第一缓冲弹簧(8)，所述滑块(7)活动设置于固定框(4)内部，且所述滑块(7)内部设置有安装槽，所述电机(5)外壳表面固定设置于安装槽槽壁上，所述第一缓冲弹簧(8)两端分别固定设置在固定框(4)内侧顶面以及滑块(7)顶部上；

所述第二缓冲装置包括支撑板(9)、滑套(10)、筒体(11)、直线轴承(12)、导向杆(13)以及第二缓冲弹簧(14)，所述支撑板(9)呈L形结构，且一端固定连接在机架(2)外侧面中部位置上，所述支撑板(9)L形竖直边上设置有活动槽，所述滑套(10)活动设置于活动槽内部，且所述转轴(6)外表面与滑套(10)内圈侧面固定连接，所述筒体(11)底端与滑套(10)顶部固定连接，所述直线轴承(12)设置于筒体(11)内部，且外圈一端与筒体(11)顶部固定连接，所述导向杆(13)一端设置在筒体(11)内部，另一端贯穿筒体(11)顶部，且固定设置在活动槽槽顶上，且所述直线轴承(12)内圈与导向杆(13)外表面活动连接，所述第二缓冲弹簧(14)设置于导向杆(13)外周面上，且两端分别固定设置于活动槽槽顶以及筒体(11)顶部上；

所述定位部件包括液压杆(15)、定位套(16)以及轴套(17)，所述液压杆(15)固定端固定设置在支撑板(9)L形横边底部上，所述定位套(16)顶部与液压杆(15)输出端固定连接，所述轴套(17)内圈与转轴(6)外表面固定连接，且位于支撑板(9)与固定框(4)之间，所述轴套(17)外周面上等距设置有若干个凸起，所述定位套(16)底部设置有若干个凹槽，且凹槽与凸起相匹配。

2.根据权利要求1所述的一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，其特征在于，所述机架(2)底部前侧中部位置上活动设置有转向轮(18)，所述机架(2)底部后侧相对两侧均活动设置有导向轮(19)，所述转向轮(18)底部与导向轮(19)底部位于同一水平面上。

3.根据权利要求2所述的一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，其特征在于，所述机壳(1)前侧面设置有防撞板。

4.根据权利要求3所述的一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，其特征在于，所述固定框(4)内壁边缘位置上固定设置有滑轨，所述滑块(7)侧面设置有滑槽，所述滑槽与滑轨相匹配。

5.根据权利要求4所述的一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，其特征在于，所述固定框(4)上下两侧内壁以及筒体(11)与支撑板(9)活动槽相对一侧面上均固定设置有阻尼层(20)。

6.根据权利要求5所述的一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，其特征在于，所述固定框(4)内侧底面以及支撑板(9)活动槽槽底均固定设置有防护垫。

7.根据权利要求1所述的一种驱动轮可伸缩的清洁机器人，其特征在于，所述导向杆(13)底部固定连接有限位块(21)。

Images