CN214187165U - 安保巡逻机器人的避震结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种安保巡逻机器人的避震结构，包括机器人本体及轮毂电机，所述机器人本体与轮毂电机之间经避震机构固定连接，所述避震机构包括固定板、减震器、活动板、伸缩套管及平衡缓冲机构，所述固定板底端与轮毂电机支架固定连接，所述固定板顶端两侧固定连接有导向杆，所述活动板平行设置在固定板顶端，且穿过导向杆活动设置。本实用新型通过第一弹簧的设置，可以实现安保巡逻机器人在运动过程中的缓冲避震，再利用减震器来抑制第一弹簧吸震后反弹时的震荡及来自路面的冲击，有利于提高避震效果，使机器人适应复杂的室外地形，保证机器人运行的平稳性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种安保巡逻机器人的避震结构。
背景技术
随着移动机器人在室外安防领域应用比例的不断增长，人们对于移动机器人设备有了更多的要求，当前，用于安保机器人的轮子结构，主要是由四个轮子各自独立，通过轮毂电机来实现驱动，这种结构的动力比较足，转向角度很小并可在原地打转，但在实际使用过程中，轮子难以做到避震，导致机器人在行走时震动比较大、不太平稳。
因此，发明一种安保巡逻机器人的避震结构来解决上述问题很有必要。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种安保巡逻机器人的避震结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种安保巡逻机器人的避震结构，包括机器人本体及轮毂电机，所述机器人本体与轮毂电机之间经避震机构固定连接，所述避震机构包括固定板、减震器、活动板、伸缩套管及平衡缓冲机构，所述固定板底端与轮毂电机支架固定连接，所述固定板顶端两侧固定连接有导向杆，所述活动板平行设置在固定板顶端，且穿过导向杆活动设置，所述减震器设置在活动板与与固定板之间，所述减震器一端与固定板表面固定连接，另一端与活动板底端固定连接，所述伸缩套管顶端与平衡缓冲机构固定连接，底端与活动板表面固定连接，所述伸缩套管表面套设有第一弹簧；
所述平衡缓冲机构包括衔接块、缓冲槽及第二弹簧，所述缓冲槽底端与伸缩套管顶端固定连接，所述缓冲槽内部对称设置有滑块，所述滑块与缓冲槽滑动连接，所述第二弹簧设置在两侧所述滑块之间，且两端分别与两侧的滑块固定连接，所述滑块两侧具有连接轴，所述连接轴表面转动连接有连杆，所述连杆一端与衔接块铰接，所述衔接块与机器人本体的机架固定连接。
优选的，所述缓冲槽内壁开设有导向槽，所述导向槽与滑块相适配。
优选的，所述衔接块与机器人本体固定连接。
优选的，所述导向杆顶端具有限位块。
本实用新型的技术效果和优点：
1、通过第一弹簧的设置，可以实现安保巡逻机器人在运动过程中的缓冲避震，再利用减震器来抑制第一弹簧吸震后反弹时的震荡及来自路面的冲击，有利于提高避震效果，使机器人适应复杂的室外地形，保证机器人运行的平稳性；
2、当安保巡逻机器人被应用在场地较差的路况时，机器人会发生弹跳，整体被抬起，此时第二弹簧恢复形变伸长，推动两侧的滑块运动，连杆底端被往两侧推动，此时可以使轮毂电机的轮胎快速与地面接触，再借助机器人自身的重量压在平衡缓冲机构上，可以使第一弹簧的反弹震荡被快速消除，进一步地保证机器人运行的平稳性。
附图说明
图1为本实用新型的整体正视剖面示意图。
图2为本实用新型的避震机构整体结构示意图。
图3为本实用新型的缓冲槽整体结构示意图。
图中：1机器人本体、2轮毂电机、3固定板、4减震器、5活动板、6伸缩套管、7导向杆、8衔接块、9缓冲槽、10第二弹簧、11滑块、12连杆、13导向槽、14第一弹簧。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了如图1-3所示的一种安保巡逻机器人的避震结构，包括机器人本体1及轮毂电机2，所述机器人本体1与轮毂电机2之间经避震机构固定连接，所述避震机构包括固定板3、减震器4、活动板5、伸缩套管6及平衡缓冲机构，所述固定板3底端与轮毂电机2支架固定连接，所述固定板3顶端两侧固定连接有导向杆7，所述活动板5平行设置在固定板3顶端，且穿过导向杆7活动设置，所述减震器4设置在活动板5与与固定板3之间，所述减震器4一端与固定板3表面固定连接，另一端与活动板5底端固定连接，所述伸缩套管6顶端与平衡缓冲机构固定连接，底端与活动板5表面固定连接，所述伸缩套管6表面套设有第一弹簧14，第一弹簧14的设置，可以实现安保巡逻机器人在运动过程中的缓冲避震，同时通过减震器4可以抑制第一弹簧14吸震后反弹时的震荡及来自路面的冲击，有利于提高避震效果，使机器人适应复杂的室外地形，保证机器人运行的平稳性；
所述平衡缓冲机构包括衔接块8、缓冲槽9及第二弹簧10，所述缓冲槽9底端与伸缩套管6顶端固定连接，所述缓冲槽9内部对称设置有滑块11，所述滑块11与缓冲槽9滑动连接，所述第二弹簧10设置在两侧所述滑块11之间，且两端分别与两侧的滑块11固定连接，所述滑块11两侧具有连接轴，所述连接轴表面转动连接有连杆12，所述连杆12一端与衔接块8铰接，所述衔接块8与机器人本体1的机架固定连接，当机器人在运动过程中行驶过较大的障碍区时，机器人会发生弹跳，整体被抬起，此时第二弹簧10恢复形变伸长，推动两侧的滑块11运动，连杆12底端被往两侧推动，此时可以使轮毂电机2的轮胎快速与地面接触，再借助机器人自身的重量压在平衡缓冲机构上，可以使第一弹簧14的反弹震荡被快速消除，进一步地保证机器人运行的平稳性。
进一步的，在上述技术方案中，所述缓冲槽9内壁开设有导向槽13，所述导向槽13与滑块11相适配，导向槽13的设置，可以给滑块11提供导向性能；
进一步的，在上述技术方案中，所述衔接块8与机器人本体1固定连接；
进一步的，在上述技术方案中，所述导向杆7顶端具有限位块。
在本实用实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”、“设有”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种安保巡逻机器人的避震结构，包括机器人本体(1)及轮毂电机(2)，所述机器人本体(1)与轮毂电机(2)之间经避震机构固定连接，其特征在于：所述避震机构包括固定板(3)、减震器(4)、活动板(5)、伸缩套管(6)及平衡缓冲机构，所述固定板(3)底端与轮毂电机(2)支架固定连接，所述固定板(3)顶端两侧固定连接有导向杆(7)，所述活动板(5)平行设置在固定板(3)顶端，且穿过导向杆(7)活动设置，所述减震器(4)设置在活动板(5)与固定板(3)之间，所述减震器(4)一端与固定板(3)表面固定连接，另一端与活动板(5)底端固定连接，所述伸缩套管(6)顶端与平衡缓冲机构固定连接，底端与活动板(5)表面固定连接，所述伸缩套管(6)表面套设有第一弹簧(14)；
所述平衡缓冲机构包括衔接块(8)、缓冲槽(9)及第二弹簧(10)，所述缓冲槽(9)底端与伸缩套管(6)顶端固定连接，所述缓冲槽(9)内部对称设置有滑块(11)，所述滑块(11)与缓冲槽(9)滑动连接，所述第二弹簧(10)设置在两侧所述滑块(11)之间，且两端分别与两侧的滑块(11)固定连接，所述滑块(11)两侧具有连接轴，所述连接轴表面转动连接有连杆(12)，所述连杆(12)一端与衔接块(8)铰接，所述衔接块(8)与机器人本体(1)的机架固定连接。
2.根据权利要求1所述的安保巡逻机器人的避震结构，其特征在于：所述缓冲槽(9)内壁开设有导向槽(13)，所述导向槽(13)与滑块(11)相适配。
3.根据权利要求1所述的安保巡逻机器人的避震结构，其特征在于：所述衔接块(8)与机器人本体(1)固定连接。
4.根据权利要求1所述的安保巡逻机器人的避震结构，其特征在于：所述导向杆(7)顶端具有限位块。
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