CN111688800A - 一种用于智能机器人的行走机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及智能机器人配件技术领域，公开了一种用于智能机器人的行走机构，所述第一伺服电机的前侧还设置有驱动组件，所述支撑板的前表面开设有两个放置槽，且支撑板的内部还开设有与放置槽相通的限位槽，所述支撑板的前侧设置有防护组件。本发明通过驱动组件可以带动两组前轮同时转向，方便智能机器人的转弯需要，而且丝杆的精度较高，可以大大增加两组前轮的转弯精度，满足实际的使用需要，通过防护组件可以对该行走机构的前部进行防护，防止外力的撞击而导致的前部零件损坏的问题，进而降低了位于支撑板上智能机器人的受损程度，而且该防护组件采用多级式的缓冲方式进行缓震，大大增加了该行走机构的防护效果。

Description

一种用于智能机器人的行走机构
技术领域
本发明涉及智能机器人配件技术领域，具体是一种用于智能机器人的行走机构。
背景技术
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”，在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系，最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作，正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同，行走机构是智能机器人的配件之一，对其起到移动的目的。
但是现有的智能机器人行走机构虽然可以完成前轮的转向，但是大多都是精度较差，无法满足实际的使用需要，而且现有的行走机构上也缺乏相应的防护措施，容易受到外力撞击后出现损坏现象。因此，本领域技术人员提供了一种用于智能机器人的行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于智能机器人的行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于智能机器人的行走机构，包括支撑板、固接在支撑板上表面边缘处的控制开关和第一伺服电机、固接在支撑板下表面的支撑架以及安装在支撑架内的后轮，所述第一伺服电机的驱动端贯穿支撑板并连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的下方啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的内部还贯穿固接有旋转轴，所述旋转轴的一端贯穿支撑架并与后轮固定，且旋转轴和支撑架之间通过轴承活动连接，所述第一伺服电机的前侧还设置有驱动组件，所述支撑板的前表面开设有两个放置槽，且支撑板的内部还开设有与放置槽相通的限位槽，所述支撑板的前侧设置有防护组件。
作为本发明再进一步的方案：所述防护组件包括防护架、第三弹簧、插接杆、第一弹簧、第一限位块、金属弹片、第二限位块和第二弹簧，所述插接杆的一端固接有防护架，且插接杆的另一端连接有金属弹片，所述金属弹片的一端活动连接有第一限位块，且金属弹片的另一端活动连接有第二限位块，所述第一限位块和放置槽之间连接有第一弹簧，所述第二限位块和放置槽之间连接有第二弹簧，所述防护架的后表面与支撑板的前表面之间连接有两个第三弹簧。
作为本发明再进一步的方案：所述第一限位块和第二限位块的底部均为T字型结构，且第一限位块和第二限位块的底部均位于限位槽的内部并与其滑动连接。
作为本发明再进一步的方案：所述防护架为凵形结构，且防护架的前表面两端处均固接有橡胶保护套，所述防护架和插接杆均为不锈钢材质的构件。
作为本发明再进一步的方案：所述驱动组件包括第一安装板、限位管、丝杆、第二伺服电机、第二安装板、驱动杆、连接杆、第一支架、第二支架、旋转杆、限位环、前轮和限位板，所述第一安装板的一侧安装有第二安装板，所述第二安装板的外侧固接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的驱动端贯穿第二安装板并连接有丝杆，所述丝杆的一端通过轴承活动连接在第一安装板上，且丝杆的外部螺纹套接有限位管，所述限位管的前表面上固接有连接杆，所述连接杆的一端固接有驱动杆，所述驱动杆的上表面两端处均活动连接有第一支架，且驱动杆的下表面还固接有限位板，所述第一支架的内部滑动连接有第二支架，所述第二支架的一端固接有旋转杆，所述旋转杆的外部通过轴承活动套接有限位环，且旋转杆的底端固接有前轮。
作为本发明再进一步的方案：所述第一安装板和第二安装板分别固接在支撑板的上表面两侧边缘处，且第一安装板和第二安装板呈相对分布，所述第一安装板和第二安装板均为L形结构。
作为本发明再进一步的方案：所述支撑板的上表面还开设有滑槽，所述限位板位于滑槽的内部并与滑槽滑动连接。
作为本发明再进一步的方案：所述限位环的数量为两个，两个所述限位环分别固接在支撑板的两侧。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过驱动组件可以带动两组前轮同时转向，方便智能机器人的转弯需要，而且丝杆的精度较高，可以大大增加两组前轮的转弯精度，满足实际的使用需要；
2、通过防护组件可以对该行走机构的前部进行防护，防止外力的撞击而导致的前部零件损坏的问题，进而降低了位于支撑板上智能机器人的受损程度，而且该防护组件采用多级式的缓冲方式进行缓震，大大增加了该行走机构的防护效果。
附图说明
图1为一种用于智能机器人的行走机构的结构示意图；
图2为一种用于智能机器人的行走机构中驱动组件的结构示意图；
图3为一种用于智能机器人的行走机构中防护组件的结构示意图；
图4为一种用于智能机器人的行走机构中第一锥齿轮和第二锥齿轮的结构示意图。
图中：1、驱动组件；2、支撑板；3、后轮；4、控制开关；5、第一伺服电机；6、第一安装板；7、限位管；8、丝杆；9、第二伺服电机；10、第二安装板；11、驱动杆；12、连接杆；13、第一支架；14、第二支架；15、旋转杆；16、限位环；17、前轮；18、限位板；19、防护组件；20、防护架；21、第三弹簧；22、插接杆；23、第一弹簧；24、第一限位块；25、金属弹片；26、第二限位块；27、第二弹簧；28、限位槽；29、放置槽；30、旋转轴；31、第一锥齿轮；32、第二锥齿轮；33、支撑架。
具体实施方式
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种用于智能机器人的行走机构，包括支撑板2、固接在支撑板2上表面边缘处的控制开关4和第一伺服电机5、固接在支撑板2下表面的支撑架33以及安装在支撑架33内的后轮3，第一伺服电机5的驱动端贯穿支撑板2并连接有第一锥齿轮31，第一伺服电机5的型号为ACSM110-G04030LZ，控制开关4的内部安装有DKC-Y110控制器，支撑板2的后表面上还固接有蓄电池，第一锥齿轮31的下方啮合有第二锥齿轮32，第二锥齿轮32的内部还贯穿固接有旋转轴30，旋转轴30的一端贯穿支撑架33并与后轮3固定，且旋转轴30和支撑架33之间通过轴承活动连接，第一伺服电机5的前侧还设置有驱动组件1，驱动组件1包括第一安装板6、限位管7、丝杆8、第二伺服电机9、第二安装板10、驱动杆11、连接杆12、第一支架13、第二支架14、旋转杆15、限位环16、前轮17和限位板18，第一安装板6的一侧安装有第二安装板10，第二安装板10的外侧固接有第二伺服电机9，第二伺服电机9的驱动端贯穿第二安装板10并连接有丝杆8，第二伺服电机9的型号为ACSM110-G04030LZ，丝杆8的一端通过轴承活动连接在第一安装板6上，且丝杆8的外部螺纹套接有限位管7，限位管7的前表面上固接有连接杆12，连接杆12的一端固接有驱动杆11，驱动杆11的上表面两端处均活动连接有第一支架13，且驱动杆11的下表面还固接有限位板18，第一支架13的内部滑动连接有第二支架14，第二支架14的一端固接有旋转杆15，旋转杆15的外部通过轴承活动套接有限位环16，且旋转杆15的底端固接有前轮17，第一安装板6和第二安装板10分别固接在支撑板2的上表面两侧边缘处，且第一安装板6和第二安装板10呈相对分布，第一安装板6和第二安装板10均为L形结构，支撑板2的上表面还开设有滑槽，限位板18位于滑槽的内部并与滑槽滑动连接，限位环16的数量为两个，两个限位环16分别固接在支撑板2的两侧，通过驱动组件1可以带动两组前轮17同时转向，方便智能机器人的转弯需要，而且丝杆8的精度较高，可以大大增加两组前轮17的转弯精度，满足实际的使用需要。
在图3中：支撑板2的前表面开设有两个放置槽29，且支撑板2的内部还开设有与放置槽29相通的限位槽28，支撑板2的前侧设置有防护组件19，防护组件19包括防护架20、第三弹簧21、插接杆22、第一弹簧23、第一限位块24、金属弹片25、第二限位块26和第二弹簧27，插接杆22的一端固接有防护架20，且插接杆22的另一端连接有金属弹片25，金属弹片25的一端活动连接有第一限位块24，且金属弹片25的另一端活动连接有第二限位块26，第一限位块24和放置槽29之间连接有第一弹簧23，第二限位块26和放置槽29之间连接有第二弹簧27，防护架20的后表面与支撑板2的前表面之间连接有两个第三弹簧21，第一限位块24和第二限位块26的底部均为T字型结构，且第一限位块24和第二限位块26的底部均位于限位槽28的内部并与其滑动连接，防护架20为凵形结构，且防护架20的前表面两端处均固接有橡胶保护套，防护架20和插接杆22均为不锈钢材质的构件，通过防护组件19可以对该行走机构的前部进行防护，防止外力的撞击而导致的前部零件损坏的问题，进而降低了位于支撑板2上智能机器人的受损程度，而且该防护组件19采用多级式的缓冲方式进行缓震，大大增加了该行走机构的防护效果。
本发明的工作原理是：使用者先通过控制开关4内的DKC-Y110控制器控制第一伺服电机5开始工作，第一伺服电机5通电后带动第一锥齿轮31转动，由于第一锥齿轮31和第二锥齿轮32啮合，进而带动第二锥齿轮32旋转，此时可以带动位于第二锥齿轮32内的旋转轴30转动，最后带动位于旋转轴30两端的后轮3转动，此时完成对后轮3的驱动，而当前轮17需要转向时，此时使用者通过控制开关4内的DKC-Y110控制器控制第二伺服电机9开始工作，第二伺服电机9正转后带动丝杆8正转，此时可以带动限位管7向左侧移动，进而带动连接杆12整体左移，而连接杆12在整体左移后可以带动第一支架13和第二支架14发生活动，进而带动旋转杆15逆时针转动，此时可以带动下方的前轮17逆时针旋转，同理，第二伺服电机9反转后带动丝杆8反转，此时可以带动限位管7向右侧移动，进而带动连接杆12整体右移，而连接杆12在整体右移后可以带动第一支架13和第二支架14发生活动，进而带动旋转杆15顺时针转动，此时可以带动下方的前轮17顺时针旋转，从而完成对前轮17的左右转向，所以通过驱动组件1可以带动两组前轮17同时转向，方便智能机器人的转弯需要，而且丝杆8的精度较高，可以大大增加两组前轮17的转弯精度，满足实际的使用需要，而当外力撞击到防护架20上时，此时可以带动防护架20向后侧移动，此时可以压迫第三弹簧21并使其发生形变，同时还可以带动插接杆22向后侧移动，而插接杆22后移的过程中会压迫金属弹片25并使其两端向外侧移动，进而带动第一限位块24和第二限位块26相反移动，此时可以压迫第一弹簧23和第二弹簧27并使二者发生形变，所以通过防护组件19可以对该行走机构的前部进行防护，防止外力的撞击而导致的前部零件损坏的问题，进而降低了位于支撑板2上智能机器人的受损程度，而且该防护组件19采用多级式的缓冲方式进行缓震，大大增加了该行走机构的防护效果。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于智能机器人的行走机构，包括支撑板(2)、固接在支撑板(2)上表面边缘处的控制开关(4)和第一伺服电机(5)、固接在支撑板(2)下表面的支撑架(33)以及安装在支撑架(33)内的后轮(3)，所述第一伺服电机(5)的驱动端贯穿支撑板(2)并连接有第一锥齿轮(31)，所述第一锥齿轮(31)的下方啮合有第二锥齿轮(32)，所述第二锥齿轮(32)的内部还贯穿固接有旋转轴(30)，所述旋转轴(30)的一端贯穿支撑架(33)并与后轮(3)固定，且旋转轴(30)和支撑架(33)之间通过轴承活动连接，其特征在于，所述第一伺服电机(5)的前侧还设置有驱动组件(1)，所述支撑板(2)的前表面开设有两个放置槽(29)，且支撑板(2)的内部还开设有与放置槽(29)相通的限位槽(28)，所述支撑板(2)的前侧设置有防护组件(19)。
2.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的行走机构，其特征在于，所述防护组件(19)包括防护架(20)、第三弹簧(21)、插接杆(22)、第一弹簧(23)、第一限位块(24)、金属弹片(25)、第二限位块(26)和第二弹簧(27)，所述插接杆(22)的一端固接有防护架(20)，且插接杆(22)的另一端连接有金属弹片(25)，所述金属弹片(25)的一端活动连接有第一限位块(24)，且金属弹片(25)的另一端活动连接有第二限位块(26)，所述第一限位块(24)和放置槽(29)之间连接有第一弹簧(23)，所述第二限位块(26)和放置槽(29)之间连接有第二弹簧(27)，所述防护架(20)的后表面与支撑板(2)的前表面之间连接有两个第三弹簧(21)。
3.根据权利要求2所述的一种用于智能机器人的行走机构，其特征在于，所述第一限位块(24)和第二限位块(26)的底部均为T字型结构，且第一限位块(24)和第二限位块(26)的底部均位于限位槽(28)的内部并与其滑动连接。
4.根据权利要求2所述的一种用于智能机器人的行走机构，其特征在于，所述防护架(20)为凵形结构，且防护架(20)的前表面两端处均固接有橡胶保护套，所述防护架(20)和插接杆(22)均为不锈钢材质的构件。
5.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的行走机构，其特征在于，所述驱动组件(1)包括第一安装板(6)、限位管(7)、丝杆(8)、第二伺服电机(9)、第二安装板(10)、驱动杆(11)、连接杆(12)、第一支架(13)、第二支架(14)、旋转杆(15)、限位环(16)、前轮(17)和限位板(18)，所述第一安装板(6)的一侧安装有第二安装板(10)，所述第二安装板(10)的外侧固接有第二伺服电机(9)，所述第二伺服电机(9)的驱动端贯穿第二安装板(10)并连接有丝杆(8)，所述丝杆(8)的一端通过轴承活动连接在第一安装板(6)上，且丝杆(8)的外部螺纹套接有限位管(7)，所述限位管(7)的前表面上固接有连接杆(12)，所述连接杆(12)的一端固接有驱动杆(11)，所述驱动杆(11)的上表面两端处均活动连接有第一支架(13)，且驱动杆(11)的下表面还固接有限位板(18)，所述第一支架(13)的内部滑动连接有第二支架(14)，所述第二支架(14)的一端固接有旋转杆(15)，所述旋转杆(15)的外部通过轴承活动套接有限位环(16)，且旋转杆(15)的底端固接有前轮(17)。
6.根据权利要求5所述的一种用于智能机器人的行走机构，其特征在于，所述第一安装板(6)和第二安装板(10)分别固接在支撑板(2)的上表面两侧边缘处，且第一安装板(6)和第二安装板(10)呈相对分布，所述第一安装板(6)和第二安装板(10)均为L形结构。
7.根据权利要求5所述的一种用于智能机器人的行走机构，其特征在于，所述支撑板(2)的上表面还开设有滑槽，所述限位板(18)位于滑槽的内部并与滑槽滑动连接。
8.根据权利要求5所述的一种用于智能机器人的行走机构，其特征在于，所述限位环(16)的数量为两个，两个所述限位环(16)分别固接在支撑板(2)的两侧。
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