CN112816617A - 一种井下勘测机器人 - Google Patents
一种井下勘测机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112816617A CN112816617A CN202011502709.3A CN202011502709A CN112816617A CN 112816617 A CN112816617 A CN 112816617A CN 202011502709 A CN202011502709 A CN 202011502709A CN 112816617 A CN112816617 A CN 112816617A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- base
- walking
- fixedly connected
- shaft
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 24
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 24
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 24
- 239000007789 gas Substances 0.000 claims description 16
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 13
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 claims description 13
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 claims description 13
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 8
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 8
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical group [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/0004—Gaseous mixtures, e.g. polluted air
- G01N33/0009—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment
- G01N33/0027—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the detector
- G01N33/0036—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the detector specially adapted to detect a particular component
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
- B62D63/04—Component parts or accessories
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
- G01N1/02—Devices for withdrawing samples
- G01N1/22—Devices for withdrawing samples in the gaseous state
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/0004—Gaseous mixtures, e.g. polluted air
- G01N33/0009—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment
- G01N33/0062—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the measuring method or the display, e.g. intermittent measurement or digital display
- G01N33/0063—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the measuring method or the display, e.g. intermittent measurement or digital display using a threshold to release an alarm or displaying means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Transportation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公布了一种井下勘测机器人，包括底座、行走装置、转向装置、检测装置、控制盒和控制中心，行走装置包括行走轴和行走电机，转向装置包括转向电机和转向轴，检测装置包括搬运筒和检测筒，控制中心设有控制按钮和第一发射器，控制盒中设有第一接收器和第一控制器，控制盒中还设有处理器和第二发射器，控制中心还设有显示屏、第二控制器、报警器和第二接收器，本勘测机器人可以对井下的状况进行全方位的检测，通过在井外进行远距离的遥控，通过其运动时本身产生的振动进行井内空气样品的收集，并可在井外的显示屏上直接观察到勘测的结果。
Description
技术领域
本发明涉及煤矿勘测技术领域，具体涉及一种井下勘测机器人。
背景技术
在矿井的勘探过程中，矿工在下井之前，需要使用勘测机器人对井下的情况进行勘测，检验井下的氧气浓度是否合适以及瓦斯含量是否超标。
现有技术中，一般通过起吊的方式，将检测装置吊到井下，然后进行检测，这样导致检测的区域较小，不能对井下的状况进行全方位的了解，因此需要一种遥控的勘测机器人，从而在井下进行行走检测，进而对井下状况进行全方位的了解。
其次，在检测的时候，需要将井内空间的气体抽取然后输送到检测的传感器位置进行检测，现有技术中，需要另外设置抽气的装置从而检测，导致检测设备的复杂性较大。
其三，行走是的勘测机器人还需具备行走和转向的功能。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种井下勘测机器人，本发明是通过以下技术方案来实现的。
一种井下勘测机器人，包括底座、行走装置、转向装置、检测装置、控制盒和控制中心；所述底座的上表面前侧固接有蓄电池，所述行走装置设置在底座的下表面左侧，所述转向装置设置在底座的下表面右侧，所述检测装置设置在底座的中心，所述控制盒固接在底座的上表面后侧。
进一步地，所述行走装置包括行走轴和行走电机，所述底座的下表面左侧前后对称固接有第一轴座，所述行走轴转动连接在第一轴座之间，行走轴的前后两端对称固接有行走轮，所述底座的上表面固接有第一机罩，所述行走电机固接在第一机罩内，行走电机设有竖直向下的第一输出轴，所述第一输出轴与底座转动连接，第一输出轴的底部固接有主动锥齿轮，所述行走轴上固接有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮。
进一步地，所述底座的下表面设有防护装置；所述防护装置包括上防护壳和下防护壳，所述上防护壳与底座的下表面连接，所述上防护壳的下端两侧均开设有上半圆形孔，所述上防护壳的下端四角均连接有橡胶插接杆，所述上防护壳的下方设有下防护壳，所述下防护壳的上端两侧均开设有下半圆形孔，两个所述下半圆形孔与对应的上半圆形孔形成两个圆形孔，所述圆形孔的横截面积大于行走轴的横截面积，所述下防护壳的上端四角均开设有插接孔，四个所述橡胶插接杆与对应插接孔配合实现上防护壳与下防护壳的连接。
进一步地，所述转向装置包括转向电机和转向轴；所述底座的上表面右侧固接有第二机罩，所述转向电机固接在第二机罩内，转向电机设有竖直向下的第二输出轴，所述第二输出轴与底座转动连接，第二输出轴的底部固接有连接板，所述连接板的下表面对称固接有第二轴座，所述转向轴转动连接在第二轴座之间，转向轴的两端对称固接有转向轮。
进一步地，所述连接板的上表面对称固接有导向轴，所述底座上前后对称设有弧形的导向槽，所述导向轴滑动连接在导向槽中，导向槽以第二输出轴的轴线为回转中心。
进一步地，所述检测装置包括搬运筒和检测筒，所述搬运筒为底部敞口的圆柱形空腔结构，搬运筒固接在底座的中心，搬运筒内滑动连接有活塞，所述活塞的上表面与搬运筒的顶板上表面之间固接有弹簧，活塞下方的搬运筒内壁固接有环形的限位板，所述搬运筒的弧形板上还圆周均匀固接有进气管，各进气管中设有第一单向阀门，所述第一单向阀门允许气体通过的方向为外界指向搬运筒内的方向，搬运筒的顶板中心固接有出气管，所述出气管内设有第二单向阀门，所述第二单向阀门允许气体通过的方向为背离搬运筒内腔的方向，所述检测筒固接在搬运筒顶部，检测筒的弧形板上周向均匀设有排气口，检测筒的顶板下表面固接有瓦斯传感器和氧气浓度传感器。
进一步地，所述控制中心设有控制按钮和第一发射器，所述控制盒中设有第一接收器和第一控制器，所述控制按钮与第一发射器电性连接，第一接收器与第一发射器配对使用，第一发射器与第一控制器的信号输入端电性连接，第一控制器的控制输出端分别电性连接行走电机和转向电机。
进一步地，所述控制盒中还设有处理器和第二发射器，所述控制中心还设有显示屏、第二控制器、报警器和第二接收器，所述瓦斯传感器和氧气浓度传感器与处理器的输入端电性连接，处理器的输出端电性连接第二发射器，所述第二接收器与第二发射器电性连接，第二接收器还分别电性连接显示屏和第二控制器，所述第二控制器电性连接报警器。
进一步地，所述蓄电池为锂电池。
本发明的有益效果如下：
1、通过行走装置进行该勘测机器人的推进，通过转向装置进行转向，从而使得该勘测机器人可以在井下移动，从而进行全方位的勘测检验。
2、被勘测机器人可以通过在井外设置的控制中心进行远距离的遥控。
3、该勘测机器人在移动的过程中，通过其本身移动时产生的振动进行井内空气的采集，避免设置抽吸装置造成的设备复杂。
4、在检测的过程中，检测的结果可以在显示屏上进行显示，浓度过高时还可以通过报警器进行报警。
5、通过防护装置对主动锥齿轮和从动锥齿轮进行防护，避免该勘测机器人推进过程中，井下坑洼不平的地面碰撞主动锥齿轮和从动锥齿轮，同时防护装置中的上防护壳与下防护壳间可拆装，不影响后期主动锥齿轮和从动锥齿轮的维护或检修。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1：本发明所述一种井下勘测机器人的结构示意图；
图2：本发明所述行走装置的结构示意图；
图3：本发明所述防护装置的结构示意图；
图4：本发明所述转向装置的结构示意图；
图5：本发明所述检测装置的结构示意图；
图6：本发明所述行走电机和转向电机的电路连接示意图；
图7：本发明所述瓦斯传感器和氧气浓度传感器的电路连接示意图。
附图标记如下：
1-底座；2-行走装置；3-转向装置；4-检测装置；5-控制盒；6-蓄电池；7-行走轴；8-行走电机；9-第一轴座；10-行走轮；11-第一机罩；12-第一输出轴；13-主动锥齿轮；14-从动锥齿轮；15-转向电机；16-转向轴；17-第二机罩；18-第二输出轴；19-连接板；20-第二轴座；21-转向轮；22-导向轴；23-导向槽；24-搬运筒；25-检测筒；26-活塞；27-弹簧；28-限位板；29-进气管；30-第一单向阀门；31-出气管；32-第二单向阀门；33-排气口；34-瓦斯传感器；35-氧气浓度传感器；36-控制按钮；37-第一发射器；38-第一接收器；39-第一控制器；40-处理器；41-第二发射器；42-显示屏；43-第二控制器；44-报警器；45-第二接收器；46-上防护壳；47-橡胶插接杆；48-插接孔；49-下防护壳；50-下半圆形孔；51-上半圆形孔；52-防护装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-7所示，一种井下勘测机器人，包括底座1、行走装置2、转向装置3、检测装置4、控制盒5和控制中心；底座1的上表面前侧固接有蓄电池6，行走装置2设置在底座1的下表面左侧，转向装置3设置在底座1的下表面右侧，检测装置4设置在底座1的中心，控制盒5固接在底座1的上表面后侧。
优选的，行走装置2包括行走轴7和行走电机8，底座1的下表面左侧前后对称固接有第一轴座9，行走轴7转动连接在第一轴座9之间，行走轴7的前后两端对称固接有行走轮10，底座1的上表面固接有第一机罩11，行走电机8固接在第一机罩11内，行走电机8设有竖直向下的第一输出轴12，第一输出轴12与底座1转动连接，第一输出轴12的底部固接有主动锥齿轮13，行走轴7上固接有与主动锥齿轮13啮合的从动锥齿轮14。
优选的，底座1的下表面设有防护装置52；防护装置52包括上防护壳46和下防护壳49，上防护壳46与底座1的下表面连接，上防护壳46的下端两侧均开设有上半圆形孔51，上防护壳46的下端四角均连接有橡胶插接杆47，上防护壳46的下方设有下防护壳49，下防护壳49的上端两侧均开设有下半圆形孔50，两个下半圆形孔50与对应的上半圆形孔51形成两个圆形孔，圆形孔的横截面积大于行走轴7的横截面积，下防护壳49的上端四角均开设有插接孔48，四个橡胶插接杆47与对应插接孔48配合实现上防护壳46与下防护壳49的连接。
优选的，转向装置3包括转向电机15和转向轴16；底座1的上表面右侧固接有第二机罩17，转向电机15固接在第二机罩17内，转向电机15设有竖直向下的第二输出轴18，第二输出轴18与底座1转动连接，第二输出轴18的底部固接有连接板19，连接板19的下表面对称固接有第二轴座20，转向轴16转动连接在第二轴座20之间，转向轴16的两端对称固接有转向轮21。
优选的，连接板19的上表面对称固接有导向轴22，底座1上前后对称设有弧形的导向槽23，导向轴22滑动连接在导向槽23中，导向槽23以第二输出轴18的轴线为回转中心。
优选的，检测装置4包括搬运筒24和检测筒25，搬运筒24为底部敞口的圆柱形空腔结构，搬运筒24固接在底座1的中心，搬运筒24内滑动连接有活塞26，活塞26的上表面与搬运筒24的顶板上表面之间固接有弹簧27，活塞26下方的搬运筒24内壁固接有环形的限位板28，搬运筒24的弧形板上还圆周均匀固接有进气管29，各进气管29中设有第一单向阀门30，第一单向阀门30允许气体通过的方向为外界指向搬运筒24内的方向，搬运筒24的顶板中心固接有出气管31，出气管31内设有第二单向阀门32，第二单向阀门32允许气体通过的方向为背离搬运筒24内腔的方向，检测筒25固接在搬运筒24顶部，检测筒25的弧形板上周向均匀设有排气口33，检测筒25的顶板下表面固接有瓦斯传感器34和氧气浓度传感器35。
优选的，控制中心设有控制按钮36和第一发射器37，控制盒5中设有第一接收器38和第一控制器39，控制按钮36与第一发射器37电性连接，第一接收器38与第一发射器37配对使用，第一发射器37与第一控制器39的信号输入端电性连接，第一控制器39的控制输出端分别电性连接行走电机8和转向电机15。
优选的，控制盒5中还设有处理器40和第二发射器41，控制中心还设有显示屏42、第二控制器43、报警器44和第二接收器45，瓦斯传感器34和氧气浓度传感器35与处理器40的输入端电性连接，处理器40的输出端电性连接第二发射器41，第二接收器45与第二发射器41电性连接，第二接收器45还分别电性连接显示屏42和第二控制器43，第二控制器43电性连接报警器44。
优选的，蓄电池6为锂电池。
本发明的一个具体实施方式为：
本勘测机器人在运动的过程中，其自身的运动产生的振动和弹簧27的双重作用下，活塞26板进行上下的振动，在此过程中，井下的空气样品经过进气管29进入到搬运筒24中，然后经出气管31进入到检测筒25中，通过瓦斯传感器34和氧气浓度传感器35进行瓦斯浓度和氧气含量的检测。
在勘测的过程中，行走电机8带动第一输出轴12和主动锥齿轮13转动，从而带动从动锥齿轮14、行走轴7和行走轮10转动，进而推动装置的行进。
装置行进过程中，上防护壳46和下防护壳49对主动锥齿轮13和从动锥齿轮14进行防护，避免该勘测机器人推进过程中，井下坑洼不平的地面碰撞主动锥齿轮13和从动锥齿轮14；
通过转向电机15驱动第二输出轴18和连接板19转动，进而使得转向轮21进行转向，从而对装置的运动方向进行控制，通过导向轴22和导向槽23的设置，使得转向轮21的转向更加平稳。
在使用的过程中，控制按钮36发射信号给第一发射器37，第一接收器38接收信号并将信号输送到第一控制器39，第一控制器39对行走电机8和转向电机15进行控制，进而控制装置的行进和转向。
瓦斯传感器34和氧气浓度传感器35进行瓦斯含量和氧气浓度的检测，检测的数据经处理器40处理后有第二发射器41发射，并有第二接收器45接收，第二接收器45将数据发送到显示屏42上显示，第二接收器45还将数据输送到第二控制器43中进行控制，当数据不合格时，通过报警器44进行报警；
需要对主动锥齿轮13和从动锥齿轮14进行维护或检修时，向远离上防护壳46的方向拉动下防护壳49，使上防护壳46上的橡胶插接杆47脱离下防护壳49上的插接孔48，取下下防护壳49，可对主动锥齿轮13和从动锥齿轮14进行维护或检修。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (9)
1.一种井下勘测机器人，其特征在于：包括底座、行走装置、转向装置、检测装置、控制盒和控制中心；所述底座的上表面前侧固接有蓄电池，所述行走装置设置在底座的下表面左侧，所述转向装置设置在底座的下表面右侧，所述检测装置设置在底座的中心，所述控制盒固接在底座的上表面后侧。
2.根据权利要求1所述的一种井下勘测机器人，其特征在于：所述行走装置包括行走轴和行走电机，所述底座的下表面左侧前后对称固接有第一轴座，所述行走轴转动连接在第一轴座之间，行走轴的前后两端对称固接有行走轮，所述底座的上表面固接有第一机罩，所述行走电机固接在第一机罩内，行走电机设有竖直向下的第一输出轴，所述第一输出轴与底座转动连接，第一输出轴的底部固接有主动锥齿轮，所述行走轴上固接有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮。
3.根据权利要求2所述的一种井下勘测机器人，其特征在于：所述底座的下表面设有防护装置；所述防护装置包括上防护壳和下防护壳，所述上防护壳与底座的下表面连接，所述上防护壳的下端两侧均开设有上半圆形孔，所述上防护壳的下端四角均连接有橡胶插接杆，所述上防护壳的下方设有下防护壳，所述下防护壳的上端两侧均开设有下半圆形孔，两个所述下半圆形孔与对应的上半圆形孔形成两个圆形孔，所述圆形孔的横截面积大于行走轴的横截面积，所述下防护壳的上端四角均开设有插接孔，四个所述橡胶插接杆与对应插接孔配合实现上防护壳与下防护壳的连接。
4.根据权利要求3所述的一种井下勘测机器人，其特征在于：所述转向装置包括转向电机和转向轴；所述底座的上表面右侧固接有第二机罩，所述转向电机固接在第二机罩内，转向电机设有竖直向下的第二输出轴，所述第二输出轴与底座转动连接，第二输出轴的底部固接有连接板，所述连接板的下表面对称固接有第二轴座，所述转向轴转动连接在第二轴座之间，转向轴的两端对称固接有转向轮。
5.根据权利要求4所述的一种井下勘测机器人，其特征在于：所述连接板的上表面对称固接有导向轴，所述底座上前后对称设有弧形的导向槽，所述导向轴滑动连接在导向槽中，导向槽以第二输出轴的轴线为回转中心。
6.根据权利要求5所述的一种井下勘测机器人，其特征在于：所述检测装置包括搬运筒和检测筒，所述搬运筒为底部敞口的圆柱形空腔结构，搬运筒固接在底座的中心，搬运筒内滑动连接有活塞，所述活塞的上表面与搬运筒的顶板上表面之间固接有弹簧，活塞下方的搬运筒内壁固接有环形的限位板，所述搬运筒的弧形板上还圆周均匀固接有进气管，各进气管中设有第一单向阀门，所述第一单向阀门允许气体通过的方向为外界指向搬运筒内的方向，搬运筒的顶板中心固接有出气管，所述出气管内设有第二单向阀门，所述第二单向阀门允许气体通过的方向为背离搬运筒内腔的方向，所述检测筒固接在搬运筒顶部，检测筒的弧形板上周向均匀设有排气口，检测筒的顶板下表面固接有瓦斯传感器和氧气浓度传感器。
7.根据权利要求6所述的一种井下勘测机器人，其特征在于：所述控制中心设有控制按钮和第一发射器，所述控制盒中设有第一接收器和第一控制器，所述控制按钮与第一发射器电性连接，第一接收器与第一发射器配对使用，第一发射器与第一控制器的信号输入端电性连接，第一控制器的控制输出端分别电性连接行走电机和转向电机。
8.根据权利要求7所述的一种井下勘测机器人，其特征在于：所述控制盒中还设有处理器和第二发射器，所述控制中心还设有显示屏、第二控制器、报警器和第二接收器，所述瓦斯传感器和氧气浓度传感器与处理器的输入端电性连接，处理器的输出端电性连接第二发射器，所述第二接收器与第二发射器电性连接，第二接收器还分别电性连接显示屏和第二控制器，所述第二控制器电性连接报警器。
9.根据权利要求1所述的一种井下勘测机器人，其特征在于：所述蓄电池为锂电池。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011502709.3A CN112816617B (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种井下勘测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011502709.3A CN112816617B (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种井下勘测机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112816617A true CN112816617A (zh) | 2021-05-18 |
| CN112816617B CN112816617B (zh) | 2022-05-31 |
Family
ID=75853380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011502709.3A Active CN112816617B (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种井下勘测机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112816617B (zh) |
Citations (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2743615Y (zh) * | 2003-11-05 | 2005-11-30 | 黄德斌 | 自动充气性气压减振器 |
| CN202883013U (zh) * | 2012-10-25 | 2013-04-17 | 上海诺菲能源科技有限公司 | 一种煤矿防爆用监测机器人系统 |
| CN103790629A (zh) * | 2012-11-01 | 2014-05-14 | 西安扩力机电科技有限公司 | 煤矿井下瓦斯浓度实时监测系统 |
| CN204165790U (zh) * | 2014-10-29 | 2015-02-18 | 中国石油化工股份有限公司 | 一种采样器 |
| CN106151354A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-11-23 | 江苏大学 | 一种空气弹簧自动补气装置 |
| CN208191269U (zh) * | 2018-04-25 | 2018-12-07 | 江苏大学 | 一种小型钵苗自动移栽机电动底盘 |
| CN208291368U (zh) * | 2018-05-03 | 2018-12-28 | 郭雯卿 | 一种井下勘测机器人 |
| CN209123237U (zh) * | 2019-04-22 | 2019-07-19 | 北京潞电电气设备有限公司 | 一种轮式灭火机器人 |
| CN110510349A (zh) * | 2019-08-24 | 2019-11-29 | 江西省天眼科技有限公司 | 一种室外巡逻机器人 |
| CN110816649A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-02-21 | 海米之星(苏州)电动科技股份有限公司 | 一种前驱式平台搬运牵引车 |
| CN110941239A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-03-31 | 中国矿业大学 | 一种深部矿井环境监测机器人系统及监测方法 |
| CN210370799U (zh) * | 2019-08-28 | 2020-04-21 | 山东科技大学 | 一种采掘工作面巡检机器人 |
| CN210442168U (zh) * | 2019-06-05 | 2020-05-01 | 南京润北智能环境研究院有限公司 | 一种环境检测用空气采集装置 |
| CN210513837U (zh) * | 2019-08-06 | 2020-05-12 | 浙江华科检测技术有限公司 | 一种气体采样收集装置 |
| KR20200077632A (ko) * | 2018-12-20 | 2020-07-01 | 웅진고분자 주식회사 | 지하도관의 자동 진단 시스템 및 그에 따른 보수 위치의 확인 방법 |
| CN210900380U (zh) * | 2019-11-21 | 2020-07-03 | 曹玉英 | 一种小麦种植用的灌溉装置 |
| CN211001603U (zh) * | 2019-12-10 | 2020-07-14 | 徐州鑫科机器人有限公司 | 一种消防机器人可拆卸式防护装置 |
| CN211022487U (zh) * | 2019-10-24 | 2020-07-17 | 玉林师范学院 | 一种多角度清洁机器人 |
| CN111643342A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-11 | 广东省宏博伟智技术有限公司 | 一种空气动力敲打按摩设备 |
| CN111688782A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-22 | 沈新强 | 一种水果的物流运输自动卸料小车 |
| CN111688800A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-22 | 浙江尚书信息科技有限公司 | 一种用于智能机器人的行走机构 |
| CN111734605A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-10-02 | 江苏承运弘大科技有限公司 | 一种气体采集泵 |
| CN111993444A (zh) * | 2020-09-21 | 2020-11-27 | 洛阳智能农业装备研究院有限公司 | 一种多功能农业机器人 |
| CN212125340U (zh) * | 2020-04-29 | 2020-12-11 | 嘀潮(深圳)网络科技有限公司 | 一种移动仓库跟随机器人 |
-
2020
- 2020-12-18 CN CN202011502709.3A patent/CN112816617B/zh active Active
Patent Citations (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2743615Y (zh) * | 2003-11-05 | 2005-11-30 | 黄德斌 | 自动充气性气压减振器 |
| CN202883013U (zh) * | 2012-10-25 | 2013-04-17 | 上海诺菲能源科技有限公司 | 一种煤矿防爆用监测机器人系统 |
| CN103790629A (zh) * | 2012-11-01 | 2014-05-14 | 西安扩力机电科技有限公司 | 煤矿井下瓦斯浓度实时监测系统 |
| CN204165790U (zh) * | 2014-10-29 | 2015-02-18 | 中国石油化工股份有限公司 | 一种采样器 |
| CN106151354A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-11-23 | 江苏大学 | 一种空气弹簧自动补气装置 |
| CN208191269U (zh) * | 2018-04-25 | 2018-12-07 | 江苏大学 | 一种小型钵苗自动移栽机电动底盘 |
| CN208291368U (zh) * | 2018-05-03 | 2018-12-28 | 郭雯卿 | 一种井下勘测机器人 |
| KR20200077632A (ko) * | 2018-12-20 | 2020-07-01 | 웅진고분자 주식회사 | 지하도관의 자동 진단 시스템 및 그에 따른 보수 위치의 확인 방법 |
| CN209123237U (zh) * | 2019-04-22 | 2019-07-19 | 北京潞电电气设备有限公司 | 一种轮式灭火机器人 |
| CN210442168U (zh) * | 2019-06-05 | 2020-05-01 | 南京润北智能环境研究院有限公司 | 一种环境检测用空气采集装置 |
| CN210513837U (zh) * | 2019-08-06 | 2020-05-12 | 浙江华科检测技术有限公司 | 一种气体采样收集装置 |
| CN110510349A (zh) * | 2019-08-24 | 2019-11-29 | 江西省天眼科技有限公司 | 一种室外巡逻机器人 |
| CN210370799U (zh) * | 2019-08-28 | 2020-04-21 | 山东科技大学 | 一种采掘工作面巡检机器人 |
| CN211022487U (zh) * | 2019-10-24 | 2020-07-17 | 玉林师范学院 | 一种多角度清洁机器人 |
| CN210900380U (zh) * | 2019-11-21 | 2020-07-03 | 曹玉英 | 一种小麦种植用的灌溉装置 |
| CN110816649A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-02-21 | 海米之星(苏州)电动科技股份有限公司 | 一种前驱式平台搬运牵引车 |
| CN211001603U (zh) * | 2019-12-10 | 2020-07-14 | 徐州鑫科机器人有限公司 | 一种消防机器人可拆卸式防护装置 |
| CN110941239A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-03-31 | 中国矿业大学 | 一种深部矿井环境监测机器人系统及监测方法 |
| CN212125340U (zh) * | 2020-04-29 | 2020-12-11 | 嘀潮(深圳)网络科技有限公司 | 一种移动仓库跟随机器人 |
| CN111688782A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-22 | 沈新强 | 一种水果的物流运输自动卸料小车 |
| CN111688800A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-22 | 浙江尚书信息科技有限公司 | 一种用于智能机器人的行走机构 |
| CN111643342A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-11 | 广东省宏博伟智技术有限公司 | 一种空气动力敲打按摩设备 |
| CN111734605A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-10-02 | 江苏承运弘大科技有限公司 | 一种气体采集泵 |
| CN111993444A (zh) * | 2020-09-21 | 2020-11-27 | 洛阳智能农业装备研究院有限公司 | 一种多功能农业机器人 |
Non-Patent Citations (4)
| Title |
|---|
| NIU ZHIGANG ET AL.: "Hazardous Gas Detecting Method Applied in Coal Mine Detection Robot", 《2011 THIRD INTERNATIONAL CONFERENCE ON MEASURING TECHNOLOGY AND MECHATRONICS AUTOMATION》 * |
| NIU ZHIGANG ET AL.: "Hazardous Gas Detecting Method Applied in Coal Mine Detection Robot", 《2011 THIRD INTERNATIONAL CONFERENCE ON MEASURING TECHNOLOGY AND MECHATRONICS AUTOMATION》, 28 February 2011 (2011-02-28) * |
| 聂珍等: "煤矿巡检机器人巷道气体环境智能检测系统设计", 《工矿自动化》 * |
| 聂珍等: "煤矿巡检机器人巷道气体环境智能检测系统设计", 《工矿自动化》, 30 June 2020 (2020-06-30) * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112816617B (zh) | 2022-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110410152B (zh) | 一种采掘工作面巡检机器人及其应用 | |
| CN107878584A (zh) | 防爆型侦察机器人及工作方法 | |
| CN201516604U (zh) | 模块化履带摇臂式煤矿井下探测机器人 | |
| CN106275115A (zh) | 一种六履带四摆臂救援机器人及其自主行走控制方法 | |
| CN106314577A (zh) | 六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法 | |
| CN105035192A (zh) | 轮履复合式巡检机器人行走机构及其工作方法 | |
| CN105587265A (zh) | 隧道爆破钻孔装置 | |
| CN204339774U (zh) | 一种生物气溶胶监测机器人 | |
| CN101746423A (zh) | 一种井下用搜救机器人 | |
| CN210370799U (zh) | 一种采掘工作面巡检机器人 | |
| CN201305046Y (zh) | 一种用于矿井下的搜救机器人 | |
| CN112816617B (zh) | 一种井下勘测机器人 | |
| CN101915522B (zh) | 灾区侦测装甲车 | |
| CN101982646B (zh) | 矿用智能行走逃生舱 | |
| CN110966037B (zh) | 一种用于矿井瓦斯监测处理机器人 | |
| CN202699924U (zh) | 火场救援机器人 | |
| CN108014437A (zh) | 一种多功能遥控地铁消防机器人及其控制方法 | |
| CN203460170U (zh) | 一种轮式搜救机器人 | |
| CN203458713U (zh) | 一种履带灭火机器人 | |
| CN104149873B (zh) | 便携式矿用本安救援探测机器人 | |
| CN202449091U (zh) | 井下探测救援机器人平台 | |
| CN206455650U (zh) | 便携式救援机器人 | |
| CN109200509A (zh) | 一种方便使用的消防救援机器人 | |
| CN115892263B (zh) | 一种多功能无人破障车及多功能无人破障车的控制方法 | |
| CN201815015U (zh) | 一种遥控灭火机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240428 Address after: 230000 b-1018, Woye Garden commercial office building, 81 Ganquan Road, Shushan District, Hefei City, Anhui Province Patentee after: HEFEI WISDOM DRAGON MACHINERY DESIGN Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 241000 No.8, Beijing Middle Road, Jinghu District, Wuhu City, Anhui Province Patentee before: ANHUI POLYTECHNIC University Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |