CN209123237U - 一种轮式灭火机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于配电站室灭火设备技术领域，特别涉及一种轮式灭火机器人。包括：行走机构(1)、导向机构(3)以及控制器。所述行走机构(1)包括壳体，所述壳体底部设置有车轮，所述壳体上安装有灭火器(2)；所述导向机构(3)的一端与所述行走机构(1)连接，另一端设置有灭火器喷嘴(4)以及摄像机(5)，所述灭火器喷嘴(4)通过灭火管道与所述灭火器(2)连接，所述灭火器喷嘴(4)上设置有控制阀；所述控制器能够控制所述行走机构(1)以及所述导向机构(3)使得所述灭火器喷嘴(4)移动到指定灭火位置进行灭火操作。本申请能够克服消防系统灭火方式的不足，实现对配电站室内火灾现场的精准定位，快速响应，提高灭火效率。

Description

一种轮式灭火机器人

技术领域

本申请属于配电站室灭火设备技术领域，特别涉及一种轮式灭火机器人。

背景技术

配电站作为电力系统的转供环节，在电力系统中起着至关重要的作用，其运行状况直接影响着供电系统的供电稳定性。

当前技术环境下，配电站室内一般是通过安装消防系统来进行火灾救助，然而这种灭火方式存在以下不足：配电站室内现有消防灭火系统无法对火灾现场精准定位进行灭火，大多采取的是当配电站室内发生火灾时，对配电站室进行覆盖式灭火方法，虽然可将火熄灭，但是无形中增大了事故后工作人员清理工作的强度。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

发明内容

本申请的目的是提供了一种轮式灭火机器人，以解决现有技术存在的至少一个问题。

本申请的技术方案是：

一种轮式灭火机器人，包括：

行走机构，所述行走机构包括壳体，所述壳体底部设置有车轮，所述壳体上安装有灭火器；

导向机构，所述导向机构的一端与所述行走机构连接，另一端设置有灭火器喷嘴以及摄像机，所述灭火器喷嘴通过灭火管道与所述灭火器连接，所述灭火器喷嘴上设置有控制阀；

控制器，所述控制器分别与所述行走机构、所述导向机构、所述灭火器喷嘴以及所述摄像机电连接，所述控制器能够控制所述行走机构以及所述导向机构使得所述灭火器喷嘴移动到指定灭火位置进行灭火操作。

可选地，所述车轮在所述行走机构的底部安装四个，所述车轮通过驱动机构驱动，所述驱动机构与所述控制器电连接。

可选地，所述行走机构安装有制动系统。

可选地，所述行走机构还安装有红外探测器和前杠碰撞装置。

可选地，所述导向机构包括垂直部和旋转部，其中，

所述垂直部包括第一套筒、第二套筒以及第三套筒，所述第一套筒与所述行走机构连接，所述第二套筒设置在所述第一套筒中，所述第三套筒设置在所述第二套筒中，所述第二套筒和所述第三套筒上均设置有伺服电机，所述伺服电机与所述控制器电连接；

所述旋转部包括第一旋转臂和第二旋转臂，所述第一旋转臂一端与所述垂直部的第三套筒通过第一转动连接轴连接，所述第二旋转臂与所述第一旋转臂的另一端通过第二转动连接轴连接，所述第一转动连接轴和所述第二转动连接轴均配置有用于驱动其转动的伺服电机，所述伺服电机与所述控制器电连接。

可选地，所述灭火器喷嘴和所述摄像机均通过可拆卸的方式设置在所述旋转部上。

可选地，所述摄像机为红外热成像摄像机。

可选地，所述控制器为工控机。

实用新型至少存在以下有益技术效果：

本申请的轮式灭火机器人可以自由的在配电站室内不同的空间区域行走，体积小，运动灵活，不受定制轨道限制，本申请的轮式灭火机器人能够克服消防系统灭火方式的不足，减小事故后工作人员清理工作的强度，实现对配电站室内火灾现场的精准定位，快速响应，提高灭火效率。

附图说明

图1是本申请一个实施方式的轮式灭火机器人示意图。

其中：

1-行走机构；2-灭火器；3-导向机构；4-灭火器喷嘴；5-摄像机。

具体实施方式

为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

下面结合附图1对本申请做进一步详细说明。

本申请提供了一种轮式灭火机器人，包括：行走机构1、灭火器2、导向机构3、灭火器喷嘴4、摄像机5以及控制器。

具体的，行走机构1包括壳体，壳体的底部设置有四个车轮，车轮通过驱动机构驱动，驱动机构与控制器电连接，壳体上安装有灭火器2；导向机构3的一端与行走机构1连接，另一端设置有灭火器喷嘴4以及摄像机5，灭火器喷嘴4通过灭火管道与灭火器2连接，灭火器喷嘴4上设置有控制阀；控制器分别与行走机构1、导向机构3、灭火器喷嘴4以及摄像机5电连接。在进行灭火时，控制器能够控制行走机构1移动到火灾现场，将导向机构3伸展，使得灭火器喷嘴4移动到指定灭火位置，打开灭火器喷嘴4上的控制阀进行灭火操作。

在本申请的一个实施方式中，行走机构1安装有制动系统，当行走机构1移动到火灾现场后能够实现制动，增加灭火的稳定性。行走机构1还安装有红外探测器和前杠碰撞装置，实现避障以及防止轮式灭火机器人由于被撞击遭到破坏。本实施例中，红外探测器为红外传感器，前杠碰撞装置包括超声波传感器。

在本申请的一个实施方式中，导向机构3包括垂直部和旋转部，垂直部与行走机构1连接，旋转部一端连接垂直部，另一端通过可拆卸的连接方式设置灭火器喷嘴4以及摄像机5。垂直部通过控制器对与其电连接的伺服电机的控制，能够在垂直方向上伸缩，伸缩距离可以根据机器人任务需要自动调节，旋转部包括两个能够在水平方向上进行360度旋转的旋转臂，旋转臂通过设置在其上的与控制器电连接的伺服电机实现旋转，灭火机器人能够在两个旋转臂总伸展长度以内的区域范围进行灭火操作。

本实施例中，导向机构3的垂直部包括第一套筒、设置在第一套筒内部的第二套筒，以及设置在第二套筒内部的第三套筒，套筒之间滑动连接，第二套筒和第三套筒上设置有伺服电机，伺服电机的输出轴能够驱动第二套筒和第三套筒沿轴线方向运动。有利的是，第一套筒以及第二套筒上还设置有轴向限位块，用于避免第二套筒和第三套筒脱出。旋转部包括第一旋转臂和第二旋转臂，第一旋转臂一端与垂直部的第三套筒连接，第二旋转臂与第一旋转臂连接，第一旋转臂与第三套筒连接处以及第二旋转臂与第一旋转臂连接处均设置有驱动机构，该驱动机构包括用于连接第一旋转臂和第三套筒的第一转动连接轴，用于连接第二旋转臂和第一旋转臂的第二转动连接轴，以及用于驱动第一转动连接轴和第二转动连接轴转动的伺服电机。通过驱动机构驱动第一旋转臂和第二旋转臂的旋转，使得导向机构3端部的灭火器喷嘴4以及摄像机5能够在水平方向上进行360度旋转。

在本申请的一个实施方式中，摄像机5为红外热成像摄像机，其体积小、寿命长，便于在夜间等条件较差的环境下工作，红外热成像摄像机能够记录灭火现场的灭火信息，并将灭火信息通过控制器发送至后台系统，便于后台监控。本申请中的控制器为配电站室内的工控机。

本申请的轮式灭火机器人，当发生火灾时，工控机控制轮式灭火机器人的行走机构1迅速移动到火灾现场，通过导向机构3对火灾位置精准定位，控制灭火器喷嘴4的控制阀自动打开，进行快速有效的灭火，并通过摄像机5实时监控现场灭火情况。

本申请的轮式灭火机器人可以自由的在配电站室内不同的空间区域行走，体积小，运动灵活，不受定制轨道限制；能够实现360度自由旋转，增加可操作的灭火范围。本申请能够克服消防系统灭火方式的不足，减小事故后工作人员清理工作的强度，实现对配电站室内火灾现场的精准定位，快速响应，提高灭火效率。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种轮式灭火机器人，其特征在于，包括：

行走机构(1)，所述行走机构(1)包括壳体，所述壳体底部设置有车轮，所述壳体上安装有灭火器(2)；

导向机构(3)，所述导向机构(3)的一端与所述行走机构(1)连接，另一端设置有灭火器喷嘴(4)以及摄像机(5)，所述灭火器喷嘴(4)通过灭火管道与所述灭火器(2)连接，所述灭火器喷嘴(4)上设置有控制阀；

控制器，所述控制器分别与所述行走机构(1)、所述导向机构(3)、所述灭火器喷嘴(4)以及所述摄像机(5)电连接，所述控制器能够控制所述行走机构(1)以及所述导向机构(3)使得所述灭火器喷嘴(4)移动到指定灭火位置进行灭火操作。

2.根据权利要求1所述的轮式灭火机器人，其特征在于，所述车轮在所述行走机构(1)的底部安装四个，所述车轮通过驱动机构驱动，所述驱动机构与所述控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的轮式灭火机器人，其特征在于，所述行走机构(1)安装有制动系统。

4.根据权利要求3所述的轮式灭火机器人，其特征在于，所述行走机构(1)还安装有红外探测器和前杠碰撞装置。

5.根据权利要求1所述的轮式灭火机器人，其特征在于，所述导向机构(3)包括垂直部和旋转部，其中，

所述垂直部包括第一套筒、第二套筒以及第三套筒，所述第一套筒与所述行走机构(1)连接，所述第二套筒设置在所述第一套筒中，所述第三套筒设置在所述第二套筒中，所述第二套筒和所述第三套筒上均设置有伺服电机，所述伺服电机与所述控制器电连接；

所述旋转部包括第一旋转臂和第二旋转臂，所述第一旋转臂一端与所述垂直部的第三套筒通过第一转动连接轴连接，所述第二旋转臂与所述第一旋转臂的另一端通过第二转动连接轴连接，所述第一转动连接轴和所述第二转动连接轴均配置有用于驱动其转动的伺服电机，所述伺服电机与所述控制器电连接。

6.根据权利要求5所述的轮式灭火机器人，其特征在于，所述灭火器喷嘴(4)和所述摄像机(5)均通过可拆卸的方式设置在所述旋转部上。

7.根据权利要求1所述的轮式灭火机器人，其特征在于，所述摄像机(5)为红外热成像摄像机。

8.根据权利要求1所述的轮式灭火机器人，其特征在于，所述控制器为工控机。