CN107376171A - 一种消防机器人的水管夹持机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种消防机器人的水管夹持机构，其包括基座，基座上具有控制器，控制器与远程控制平台通讯，基座下部具有与消防机器人相互连接的连接部，基座的上部固定有旋转平台，旋转平台经由第一电机驱动进行旋转动作，旋转平台的上端安装有两个相对设置的第一立板和第二立板，第一立板的外侧固定有第二电机，第二立板的外侧固定有第三电机，第二电机的输出轴上连接有第一摆臂，第一摆臂的上端与第二摆臂的中部通过铰接轴铰接，第三电机的输出轴上连接有摆动块，摆动块上连接有连杆，连杆的另一端与第二摆臂铰接；第二摆臂的末端铰接有俯仰支架，俯仰支架下部连接有夹持机构；第二立板的内侧设置有铰接点。

Description

一种消防机器人的水管夹持机构
技术领域：
本发明涉及消防技术领域，具体涉及一种消防机器人的水管夹持机构。
背景技术：
消防机器人作为一种消防装备，可替代消防人员进入高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行灭火、洗消、排烟、照明、侦查以及数据采集、处理、反馈等，可有效解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以利用其进行先期压制，并根据其反馈结果，及时对灾情作出科学判断，从而对灾害事故现场工作做出正确、合理地决策。
目前国内外投入使用的消防机器人一般由带动力的全地形底盘作为行驶与载重基体，在其之上装载灭火设备、洗消设备、排烟设备、照明设备、侦查设备等进行各种特种救援作业，以及装载数据采集、处理、反馈设备进行现场数据反馈，并且配有水雾自保功能抵抗高温高热环境，所有设备的控制及传输均通过无线传输进行，消防机器人的应用显著提高了处理恶性事故的能力并大大减少了人员的伤亡。但现有机器人的水管多是固定式的，随着机器人的行走进行喷水作业，角度调整困难，难以对准火源进行有效喷水。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种消防机器人的水管夹持机构。
本发明的技术解决措施如下：
一种消防机器人的水管夹持机构，其包括基座，基座上具有控制器，控制器与远程控制平台通讯，基座下部具有与消防机器人相互连接的连接部，基座的上部固定有旋转平台，旋转平台经由第一电机驱动进行旋转动作，旋转平台的上端安装有两个相对设置的第一立板和第二立板，第一立板的外侧固定有第二电机，第二立板的外侧固定有第三电机，第二电机的输出轴上连接有第一摆臂，第一摆臂的上端与第二摆臂的中部通过铰接轴铰接，第三电机的输出轴上连接有摆动块，摆动块上连接有连杆，连杆的另一端与第二摆臂铰接；第二摆臂的末端铰接有俯仰支架，俯仰支架下部连接有夹持机构；第二立板的内侧设置有铰接点，铰接点上连接有拉杆，拉杆的上端铰接有三角摆架，三角摆架的中部转动设置在铰接轴上，三角摆架远离拉杆的一端连接有移动杆，移动杆的端部进一步与俯仰支架连接；夹持机构包括旋转驱动马达，旋转驱动马达固定在俯仰支架上，旋转驱动马达的输出轴上固定有传动箱，传动箱内设置有传动机构，传动箱的下部设置有夹爪安装板，第一夹爪和第二夹爪铰接在夹爪安装板上，第一夹爪和第二夹爪的上端均具有相互啮合的齿，传动机构上连接有第一摆杆，第一摆杆的末端与第二摆杆铰接，第二摆杆进而与第一夹爪的延长部铰接。
第一立板和第二立板之间固定有安装云台，安装云台上部固定有摄像头，摄像头与控制器电连接。
第一电机、第二电机、第三电机均与控制器电连接。
夹持机构上设置有温度传感器、摄像机，温度传感器和摄像机均与控制器电连接。
远程控制平台包括上位机、控制面板以及显示屏，控制面板通过控制电路与上位机和显示屏电连接。
三角摆架、俯仰支架均为等腰三角形架体，三角摆架朝下设置，俯仰支架朝上设置。
本发明的有益效果在于：本发明设置了水管夹持机构，通过水管夹持机构对水管进行夹持，能够避免消防员近距离接触火源而造成身体伤害，同时，由于摄像机的设置，能够有效判断水管朝向，使得灭火效果更好。
附图说明：
图1-2为本发明的结构示意图；
图3为夹持机构的结构示意图。
具体实施方式：
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。
如图1-3所示，一种消防机器人的水管夹持机构，其包括基座10，基座10上具有控制器，控制器与远程控制平台通讯，基座10下部具有与消防机器人相互连接的连接部100，基座10的上部固定有旋转平台11，旋转平台11经由第一电机驱动进行旋转动作，旋转平台11的上端安装有两个相对设置的第一立板121和第二立板122，第一立板121的外侧固定有第二电机40，第二立板122的外侧固定有第三电机30，第二电机40的输出轴上连接有第一摆臂31，第一摆臂31的上端与第二摆臂43的中部通过铰接轴铰接，第三电机30的输出轴上连接有摆动块41，摆动块41上连接有连杆42，连杆42的另一端与第二摆臂43铰接；第二摆臂43的末端铰接有俯仰支架50，俯仰支架50下部连接有夹持机构6；第二立板122的内侧设置有铰接点，铰接点上连接有拉杆32，拉杆32的上端铰接有三角摆架33，三角摆架33的中部转动设置在铰接轴上，三角摆架33远离拉杆32的一端连接有移动杆34，移动杆34的端部进一步与俯仰支架50连接；夹持机构6包括旋转驱动马达60，旋转驱动马达60固定在俯仰支架50上，旋转驱动马达60的输出轴上固定有传动箱61，传动箱61内设置有传动机构，传动箱61的下部设置有夹爪安装板70，第一夹爪73和第二夹爪74铰接在夹爪安装板70上，第一夹爪73和第二夹爪74的上端均具有相互啮合的齿，传动机构上连接有第一摆杆71，第一摆杆71的末端与第二摆杆72铰接，第二摆杆72进而与第一夹爪73的延长部铰接。
第一立板121和第二立板122之间固定有安装云台20，安装云台20上部固定有摄像头，摄像头与控制器电连接。
第一电机、第二电机、第三电机均与控制器电连接。
夹持机构6上设置有温度传感器、摄像机，温度传感器和摄像机均与控制器电连接。
远程控制平台包括上位机、控制面板以及显示屏，控制面板通过控制电路与上位机和显示屏电连接。
三角摆架33、俯仰支架50均为等腰三角形架体，三角摆架33朝下设置，俯仰支架50朝上设置。
所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。

Claims (6)

1.一种消防机器人的水管夹持机构，其特征在于：其包括基座(10)，基座(10)上具有控制器，控制器与远程控制平台通讯，基座(10)下部具有与消防机器人相互连接的连接部(100)，基座(10)的上部固定有旋转平台(11)，旋转平台(11)经由第一电机驱动进行旋转动作，旋转平台(11)的上端安装有两个相对设置的第一立板(121)和第二立板(122)，第一立板(121)的外侧固定有第二电机(40)，第二立板(122)的外侧固定有第三电机(30)，第二电机(40)的输出轴上连接有第一摆臂(31)，第一摆臂(31)的上端与第二摆臂(43)的中部通过铰接轴铰接，第三电机(30)的输出轴上连接有摆动块(41)，摆动块(41)上连接有连杆(42)，连杆(42)的另一端与第二摆臂(43)铰接；第二摆臂(43)的末端铰接有俯仰支架(50)，俯仰支架(50)下部连接有夹持机构(6)；第二立板(122)的内侧设置有铰接点，铰接点上连接有拉杆(32)，拉杆(32)的上端铰接有三角摆架(33)，三角摆架(33)的中部转动设置在铰接轴上，三角摆架(33)远离拉杆(32)的一端连接有移动杆(34)，移动杆(34)的端部进一步与俯仰支架(50)连接；夹持机构(6)包括旋转驱动马达(60)，旋转驱动马达(60)固定在俯仰支架(50)上，旋转驱动马达(60)的输出轴上固定有传动箱(61)，传动箱(61)内设置有传动机构，传动箱(61)的下部设置有夹爪安装板(70)，第一夹爪(73)和第二夹爪(74)铰接在夹爪安装板(70)上，第一夹爪(73)和第二夹爪(74)的上端均具有相互啮合的齿，传动机构上连接有第一摆杆(71)，第一摆杆(71)的末端与第二摆杆(72)铰接，第二摆杆(72)进而与第一夹爪(73)的延长部铰接。
2.根据权利要求1所述的一种消防机器人的水管夹持机构，其特征在于：第一立板(121)和第二立板(122)之间固定有安装云台(20)，安装云台(20)上部固定有摄像头，摄像头与控制器电连接。
3.根据权利要求1所述的一种消防机器人的水管夹持机构，其特征在于：第一电机、第二电机、第三电机均与控制器电连接。
4.根据权利要求1所述的一种消防机器人的水管夹持机构，其特征在于：夹持机构(6)上设置有温度传感器、摄像机，温度传感器和摄像机均与控制器电连接。
5.根据权利要求1所述的一种消防机器人的水管夹持机构，其特征在于：远程控制平台包括上位机、控制面板以及显示屏，控制面板通过控制电路与上位机和显示屏电连接。
6.根据权利要求1所述的一种消防机器人的水管夹持机构，其特征在于：三角摆架(33)、俯仰支架(50)均为等腰三角形架体，三角摆架(33)朝下设置，俯仰支架(50)朝上设置。
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