CN110181548A - 一种用于物联网的机器人多功能抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于物联网的机器人多功能抓手，属于机器人技术领域。一种用于物联网的机器人多功能抓手，包括基座、驱动部，基座上转动连接有转盘，转盘上固定连接有两个对称的立板，第一销轴上固定连接有第一连杆，第一连杆上端转动连接有第二连杆，第二连杆的一端连接有第三连杆，第二连杆的另一端转动连接有三角板A；第一连杆与第二连杆的连接处转动连接有三角板B，三角板B上转动连接有第四连杆，三角板B远离第四连杆的一端转动连接有第五连杆，第五连杆远离三角板B的一端与三角板A转动相连；三角板A上连接有安装座，三角板A上转动连接有夹持部；本发明通过多组连杆铰接实现小范围内夹持，至少减少一处驱动组件节省成本。

Description

一种用于物联网的机器人多功能抓手

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于物联网的机器人多功能抓手。

背景技术

随着机械人科技进步，无人化工厂已经不是遥不可及的梦想，在机械人科技中，尤其是机械手臂，早已应用在许多自动化工厂，例如包装袋、纸箱码垛广泛应用于食品、盐业、化工等行业，都需要使用机器人抓手抓取纸箱与抓取包装袋，且码垛过程中，也会运用到，工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛。在物联网领域，机器人也非常重要。

中国发明专利(公开号：CN104260108A，公开日：20150107)公开了一种SCARA型机械手臂，包括底座、动力部分和旋转部分，动力部分全部固定设置于底座中，动力部分能够带动旋转部分进行任意角度的旋转和任意方位的定位。

现有技术中的机械抓手多为多组驱动电机和驱动轴组成，驱动轴相互转动并有驱动电机驱动，在加工时成本较高，在一些转角幅度较小的场合，在工厂普及下来成本太高，而且现有的机械抓手联动效果较差，为此我们提出一种多功能机器人抓手来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，而提出的一种用于物联网的机器人多功能抓手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于物联网的机器人多功能抓手，包括基座、驱动部，所述基座上转动连接有转盘，所述转盘上固定连接有两个对称的立板，两个所述立板之间转动连接有第一销轴，所述立板之间固定连接有第二销轴，所述第一销轴上固定连接有第一连杆，所述第一连杆上端转动连接有第二连杆，所述第二连杆的一端连接有第三连杆，所述第三连杆下端与第二销轴转动相连，所述第二连杆的另一端转动连接有三角板A；

所述第一连杆与第二连杆的连接处转动连接有三角板B，所述三角板B上转动连接有第四连杆，所述第四连杆远离三角板B的一端与立板转动相连，所述三角板B远离第四连杆的一端转动连接有第五连杆，所述第五连杆远离三角板B的一端与三角板A转动相连；

所述三角板A上连接有安装座，所述三角板A上转动连接有夹持部。

优选的，所述夹持部包括面板，所述面板转动连接在三角板A的底部，所述面板上固定连接有第一夹杆，所述面板上转动连接有第二夹杆。

优选的，所述驱动部包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件，所述第一驱动组件安装在转盘上，所述第二驱动组件连接在立板上，且所述第二驱动组件的输出端与第一销轴相连，所述第三驱动组件安装在三角板A上，且所述第三驱动组件的输出端与面板相连，所述第四驱动组件安装在面板上，所述第四驱动组件的输出端通过调节机构与第二夹杆相连。

优选的，所述调节机构包括调节板和推杆，所述调节板上设有多组连接孔，所述第二夹杆上连接有外伸板，所述外伸板上固定连接有固定杆，所述推杆的一端与连接孔相连，所述推杆的另一端与固定杆转动相连。

优选的，所述基座底部连接有吸盘。

优选的，所述第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件均由电机和控制器组成，所述控制器与电机电性相连。

优选的，所述第一夹杆和第二夹杆均设有防滑垫安装孔。

与现有技术相比，本发明提供了一种用于物联网的机器人多功能抓手，具备以下有益效果：

1、该用于物联网的机器人多功能抓手，首先将装置通过基座安装到指定位置，此时可通过底部的吸盘或者在基座上开设安装槽安装到指定位置，然后通过驱动部驱动各部分机构进行转动来夹持物品移动，具体的通过第一驱动组件使第一连杆转动，进而带动第二连杆移动，同时通过转动连接在立板上的第三连杆拉动第二连杆的一端，从而第二连杆的另一端向上抬起，又同时通过转动连接在立板上的第四连杆拉动三角板B的一端，从而使三角板B在第一连杆上转动，从而三角板B的另一端拉动第五连杆移动，从而第五连杆拉动三角板A在第二连杆上转动，从而使夹持部向上抬起对物品进行夹持；

在对物品进行夹持时，通过第三驱动组件可带动面板进行转动，同时通过第四驱动组件带动调节板转动，进而通过推杆推动外伸板上的固定杆，从而能使第二夹杆在面板上转动，从而控制第一夹杆与第二夹杆的张开和夹紧，进一步的通过调节板上的连接孔呈一字排列，从而对推杆的连接位置进行改变，从而使第二夹杆的夹持距离进行改变，本方案中的驱动部为现有技术可采用驱动电机和控制器，本发明夹持效果好，传动精度高，通过多组连杆铰接实现小范围内夹持，至少减少一处驱动组件节省成本。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于物联网的机器人多功能抓手的结构示意图一；

图2为本发明提出的一种用于物联网的机器人多功能抓手的结构示意图二；

图3为本发明提出的一种用于物联网的机器人多功能抓手的结构示意图三；

图4为本发明提出的一种用于物联网的机器人多功能抓手的结构示意图四；

图5为本发明提出的一种用于物联网的机器人多功能抓手的结构示意图五；

图6为本发明提出的一种用于物联网的机器人多功能抓手图1中A部分的结构示意图。

图中：1、基座；101、吸盘；102、转盘；2、立板；3、第一连杆；301、第二连杆；302、三角板B；303、第四连杆；304、第五连杆；305、第三连杆；3051、第二销轴；4、三角板A；5、第一驱动组件；501、第二驱动组件；502、第三驱动组件；503、第四驱动组件；504、第一销轴；6、夹持部；601、面板；602、第一夹杆；603、第二夹杆；6031、外伸板；604、调节板；6041、连接孔；6042、推杆；6043、固定杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例：

参照图1-6，一种用于物联网的机器人多功能抓手，包括基座1、驱动部，基座1上转动连接有转盘102，转盘102上固定连接有两个对称的立板2，两个立板2之间转动连接有第一销轴504，立板2之间固定连接有第二销轴3051，第一销轴504上固定连接有第一连杆3，第一连杆3上端转动连接有第二连杆301，第二连杆301的一端连接有第三连杆305，第三连杆305下端与第二销轴3051转动相连，第二连杆301的另一端转动连接有三角板A4；

第一连杆3与第二连杆301的连接处转动连接有三角板B302，三角板B302上转动连接有第四连杆303，第四连杆303远离三角板B302的一端与立板2转动相连，三角板B302远离第四连杆303的一端转动连接有第五连杆304，第五连杆304远离三角板B302的一端与三角板A4转动相连；

三角板A4上连接有安装座，三角板A4上转动连接有夹持部6。

夹持部6包括面板601，面板601转动连接在三角板A4的底部，面板601上固定连接有第一夹杆602，面板601上转动连接有第二夹杆603。

驱动部包括第一驱动组件5、第二驱动组件501、第三驱动组件502、第四驱动组件503，第二驱动组件5安装在转盘102上，第一驱动组件501连接在立板2上，且第二驱动组件501的输出端与第一销轴504相连，第三驱动组件502安装在三角板A4上，且第三驱动组件502的输出端与面板601相连，第四驱动组件503安装在面板601上，第四驱动组件503的输出端通过调节机构与第二夹杆603相连，通过第二驱动组件501带动转盘102在基座1上转动，从而夹持物料旋转。

调节机构包括调节板604和推杆6042，调节板604上设有多组连接孔6041，第二夹杆603上连接有外伸板6031，外伸板6031上固定连接有固定杆6043，推杆6042的一端与连接孔6041相连，推杆6042的另一端与固定杆6043转动相连。

基座1底部连接有吸盘101。

第一驱动组件5、第二驱动组件501、第三驱动组件502、第四驱动组件503均由电机和控制器组成，控制器与电机电性相连。

第一夹杆602和第二夹杆603均设有防滑垫安装孔，根据不同场合安装不同的防滑垫。

本发明中，使用者在使用时，首先将装置通过基座1安装到指定位置，此时可通过底部的吸盘101或者在基座1上开设安装槽安装到指定位置，然后通过驱动部驱动各部分机构进行转动来夹持物品移动，具体的通过第一驱动组件5使第一连杆3转动，进而带动第二连杆301移动，同时通过转动连接在立板2上的第三连杆305拉动第二连杆301的一端，从而第二连杆301的另一端向上抬起，又同时通过转动连接在立板2上的第四连杆303拉动三角板B302的一端，从而使三角板B302在第一连杆3上转动，从而三角板B302的另一端拉动第五连杆304移动，从而第五连杆304拉动三角板A4在第二连杆301上转动，从而使夹持部6向上抬起对物品进行夹持；

在对物品进行夹持时，通过第三驱动组件502可带动面板601进行转动，同时通过第四驱动组件503带动调节板604转动，进而通过推杆6042推动外伸板6031上的固定杆6043，从而能使第二夹杆603在面板601上转动，从而控制第一夹杆602与第二夹杆603的张开和夹紧，进一步的通过调节板604上的连接孔6041呈一字排列，从而对推杆6042的连接位置进行改变，从而使第二夹杆603的夹持距离进行改变，本方案中的驱动部为现有技术可采用驱动电机和控制器，本发明夹持效果好，传动精度高，通过多组连杆铰接实现小范围内夹持，至少减少一处驱动组件节省成本。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于物联网的机器人多功能抓手，包括基座（1）、驱动部，其特征在于，所述基座（1）上转动连接有转盘（102），所述转盘（102）上固定连接有两个对称的立板（2），两个所述立板（2）之间转动连接有第一销轴（504），所述立板（2）之间固定连接有第二销轴（3051），所述第一销轴（504）上固定连接有第一连杆（3），所述第一连杆（3）上端转动连接有第二连杆（301），所述第二连杆（301）的一端连接有第三连杆（305），所述第三连杆（305）下端与第二销轴（3051）转动相连，所述第二连杆（301）的另一端转动连接有三角板A（4）；

所述第一连杆（3）与第二连杆（301）的连接处转动连接有三角板B（302），所述三角板B（302）上转动连接有第四连杆（303），所述第四连杆（303）远离三角板B（302）的一端与立板（2）转动相连，所述三角板B（302）远离第四连杆（303）的一端转动连接有第五连杆（304），所述第五连杆（304）远离三角板B（302）的一端与三角板A（4）转动相连；

所述三角板A（4）上连接有安装座，所述三角板A（4）上转动连接有夹持部（6）。

2.根据权利要求1所述的一种用于物联网的机器人多功能抓手，其特征在于，所述夹持部（6）包括面板（601），所述面板（601）转动连接在三角板A（4）的底部，所述面板（601）上固定连接有第一夹杆（602），所述面板（601）上转动连接有第二夹杆（603）。

3.根据权利要求2所述的一种用于物联网的机器人多功能抓手，其特征在于，所述驱动部包括第一驱动组件（5）、第二驱动组件（501）、第三驱动组件（502）、第四驱动组件（503），所述第一驱动组件（5）安装在转盘（102）上，所述第二驱动组件（501）连接在立板（2）上，且所述第二驱动组件（501）的输出端与第一销轴（504）相连，所述第三驱动组件（502）安装在三角板A（4）上，且所述第三驱动组件（502）的输出端与面板（601）相连，所述第四驱动组件（503）安装在面板（601）上，所述第四驱动组件（503）的输出端通过调节机构与第二夹杆（603）相连。

4.根据权利要求3所述的一种用于物联网的机器人多功能抓手，其特征在于，所述调节机构包括调节板（604）和推杆（6042），所述调节板（604）上设有多组连接孔（6041），所述第二夹杆（603）上连接有外伸板（6031），所述外伸板（6031）上固定连接有固定杆（6043），所述推杆（6042）的一端与连接孔（6041）相连，所述推杆（6042）的另一端与固定杆（6043）转动相连。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种用于物联网的机器人多功能抓手，其特征在于，所述基座（1）底部连接有吸盘（101）。

6.根据权利要求3所述的一种用于物联网的机器人多功能抓手，其特征在于，所述第一驱动组件（5）、第二驱动组件（501）、第三驱动组件（502）、第四驱动组件（503）均由电机和控制器组成，所述控制器与电机电性相连。

7.根据权利要求2所述的一种用于物联网的机器人多功能抓手，其特征在于，所述第一夹杆（602）和第二夹杆（603）均设有防滑垫安装孔。