CN105619388A - 一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构 - Google Patents
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Abstract
一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构,它包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链,其中三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接,其另一端分别通过S副与动平台连接,三个U副中心均匀布置在定平台边缘,三个S副中心均匀布置在动平台边缘;上运动平台通过上回转轴承与动平台连接,支承杆的一端穿过动平台的中心通孔通过U副与上运动平台中心连接,该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接;上述两个回转轴承中心在同一竖直线上;电机与下回转轴承连接,通过支承杆驱动上运动平台进行回转运动。本发明承载能力高,运动控制解耦,具有良好的应用前景。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域,特别涉及一种并联转动平台机构。
背景技术
三自由度转动平台在很多场合有广阔的应用前景,如飞行模拟器、船舶运动模拟器、坦克模拟器、地震模拟器等,用以模拟各种空间运动姿态,甚至在空间宇宙飞船的对接中也有所应用。现有的三自由度转动平台主要有三种结构形式:串联式、并联式和串并联式机构,其中并联式转台机构具有承载能力大的优点,但是回转运动的工作空间小;串并联式混联机构转台平台虽然回转运动工作空间大,但是承载能力低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种加工制造容易、承载能力强、回转范围大、驱动解耦布置的三自由度并联转动平台。
本发明的技术方案如下:
本发明包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链。
所述三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接,其另一端分别通过S副与动平台连接,三个U副中心均匀布置在定平台边缘,三个S副中心均匀布置在动平台边缘;上运动平台通过上回转轴承与动平台连接,支承杆的一端穿过动平台的中心通孔通过U副与上运动平台中心连接,该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接;上述两个回转轴承中心在同一竖直线上;电机与下回转轴承连接,通过支承杆驱动上运动平台进行回转运动。
本发明与现有技术相比具有如下优点:
1、并联机构部分含有三条对称布置的驱动支链,承载能力大;
2、回转运动的驱动装置与其它运动驱动装置相互独立,不仅实现了运动的解耦控制,而且回转运动范围大大增大。
附图说明
图1是本发明的主视示意简图。
图2是本发明的立体示意图。
图中:1、定平台2、电机A3、直线驱动支链4、球铰(S副)5、动平台6、上运动平台7、虎克铰A(U副)8、支承杆9、虎克铰B(U副)10、电机B
具体实施方式
在图1、2所示的驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构示意图中,三条结构相同的直线驱动支链3由电动推杆和电机A2组成,该三条直线驱动支链的一端分别通过虎克铰B9与定平台1连接,其另一端分别通过球副4与动平台5连接,三个U副中心均匀布置在定平台边缘,三个S副中心均匀布置在动平台边缘;上运动平台6通过上回转轴承与动平台连接,支承杆8的一端穿过动平台的中心通孔通过虎克铰A7与上运动平台中心连接,该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接;上述两个回转轴承中心在同一竖直线上;电机B10与下回转轴承连接,通过支承杆驱动上运动平台进行回转运动。
Claims (1)
1.一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构,它包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链,其特征在于:所述三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接,其另一端分别通过S副与动平台连接,三个U副中心均匀布置在定平台边缘,三个S副中心均匀布置在动平台边缘;上运动平台通过上回转轴承与动平台连接,支承杆的一端穿过动平台的中心通孔通过U副与上运动平台中心连接,该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接;上述两个回转轴承中心在同一竖直线上;电机与下回转轴承连接。
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