CN211749319U - 清洁装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于智能家居技术领域，提供了一种清洁装置，包括壳体；行走组件，与所述壳体铰接，并能相对所述壳体转动，以带动所述壳体移动；越障组件，与所述行走组件连接，用于抵压障碍物以抬升所述壳体；缓冲支架，具有与所述壳体固定连接的第一端和抵靠在所述行走组件上的第二端，所述第一端与所述第二端相对设置；回复件，设置在所述缓冲支架和所述壳体之间，用于保持所述缓冲支架的第二端与所述行走组件抵靠，以驱使所述行走组件回复至初始位置。在本实用新型中，通过设置缓冲支架和回复件，从而能够缓冲吸收越障时所产生的振动，进而能够使清洁装置在越障时保持平稳，实现可靠越障。

Description

清洁装置

技术领域

本实用新型属于智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁装置。

背景技术

现代生活中，自主清洁装置的出现为地面的清洁提供了便利，降低了劳动强度。家用清洁机器人为常见的自主清洁设备，能在家庭房间内自动行进，并同时吸入周边的灰尘或杂质，从而完成地面清洁。

在家庭中，很多场合存在一些阶梯门槛，如阳台客厅、客厅卫生间、推拉门等，这些阶梯门槛会成为清洁机器人移动的障碍。为了使清洁机器人能够通过这些障碍物，通常采用在清洁机器人上设置有越障装置来实现脱困。而现有技术中越障装置在实际越障过程中，存在移动不平稳的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种清洁装置，以解决清洁装置在越障时出现移动不平稳的问题。

为解决上述问题，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种清洁装置，包括：壳体；行走组件，与所述壳体铰接，并能相对所述壳体转动，以带动所述壳体移动；越障组件，与所述行走组件连接，用于抵压障碍物以抬升所述壳体；缓冲支架，具有与所述壳体固定连接的第一端和抵靠在所述行走组件上的第二端；回复件，设置在所述缓冲支架和所述壳体之间，用于保持所述缓冲支架的第二端与所述行走组件抵靠，以驱使所述行走组件回复至初始位置。

优选地，所述缓冲支架上设置有第一定位件，所述壳体上设置有第二定位件，所述回复件设置在所述第一定位件和所述第二定位件之间。

优选地，所述回复件为弹性件。

优选地，所述第一定位件和所述第二定位件成对设置有多对，每对所述第一定位件和所述第二定位件之间均设置所述回复件。

优选地，所述缓冲支架的所述第二端上设置有轴孔，所述行走组件上设置有连接轴，所述连接轴活动穿设在所述轴孔内。

优选地，所述行走组件包括：驱动件，与所述壳体连接；变速箱，与所述驱动件连接以改变所述驱动件的转速并输出；行走轮，与所述变速箱的输出端连接；其中，所述缓冲支架的第二端抵压在所述变速箱上，所述越障组件与所述变速箱的输出端连接，以获得转动力。

优选地，所述越障组件与所述行走轮分别位于所述变速箱的相对两侧。

优选地，所述越障组件包括：第一越障件，用于抵压于所述障碍物；支撑件，所述支撑件的一端与所述行走组件或与所述壳体连接，所述支撑件的另一端与所述第一越障件连接；传动件，所述传动件的一端与所述行走组件连接，所述传动件的另一端与所述第一越障件连接。

优选地，所述越障组件还包括：连接件，用于连接在所述支撑件和所述第一越障件之间；第二越障件，用于抵压于所述障碍物，所述第二越障件连接在所述支撑件和所述第一越障件之间；其中，所述第一越障件和所述第二越障件轮流抵压所述障碍物。

优选地，所述第一越障件包括：第一连接部，其一端用于与所述传动件和所述连接件连接；第一抵压部，设置在所述第一连接部的另一端，并具有向下弯曲的第一自由边缘。

优选地，所述第二越障件包括：第二连接部，用于与所述第一越障件连接；第二抵压部，设置在所述第二连接部的一端，并具有向下弯曲的第二自由边缘。

本实用新型所提供的一种清洁装置，通过采用设置有缓冲支撑，并使缓冲支架的第一端固定连接在壳体上，而缓冲支架的第二端抵靠在行走组件上，同时，在缓冲支架和壳体之间设置有回复件。这样，回复件所产生的弹性缓冲力使缓冲支架的第二端始终保持抵靠在行走组件上，从而在行走组件翻越障碍物的过程中所产生的碰撞振动，能够通过缓冲支架和/或回复件发生弹性形变来缓冲吸收，降低碰撞振动对清洁装置的平稳性所造成的影响，进而能够使清洁装置保持平稳。同时，回复件还能驱使行走组件回复至初始位置，以能够始终保持与障碍物接触，实现可靠越障。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的清洁装置的局部剖面示意图；

图2是本实用新型实施例提供的清洁装置的又一局部剖面示意图；

图3是图2中A处的局部放大示意图；

图4是本实用新型越障组件与行走组件的连接示意图；

图5是本实用新型实施例提供的清洁装置的又一局部剖面示意图；

图6是本实用新型辅助越障组件安装于壳体内的结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的辅助越障组件的结构示意图。

附图标记说明：

11、壳体；111、第二定位件；12、行走组件；121、连接轴；122、驱动件；123、变速箱；124、行走轮；13、越障组件；131、第一越障件；1311、第一连接部；1312、第一抵压部；1313、第一自由边缘；132、支撑件；133、传动件；134、连接件；135、第二越障件；1351、第二连接部；1352、第二抵压部；1353、弯折部；1354、第二自由边缘；14、缓冲支架；141、第一端；142、第二端；143、第一定位件；144轴孔；15、回复件；16、辅助越障组件；161、驱动部件；1611、电机；1612、第一传动件；162、推顶组件；1621、凸轮；1622、传动轴；1623、第二传动件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是直接设置、连接，也可以通过居中元部件、居中结构间接设置、连接。

在具体实施方式中所描述的各个具体技术特征和各实施例，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征/实施例的组合可以形成不同的实施方式，为了避免不必要的重复，本实用新型中各个具体技术特征/实施例的各种可能的组合方式不再另行说明。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的一种清洁装置，能够在待清洁面上行走，以实现对待清洁面的自动清洁。该清洁装置包括壳体11、行走组件12、越障组件13、缓冲支架14和回复件15。行走组件12与壳体11铰接，并在行走组件12中的驱动件122所提供的驱动力的作用下相对壳体11转动，当行走组件12在待清洁面上转动，便能够带动壳体11移动，实现清洁位置的调整。而清洁装置在实际移动清洁的过程中，有时需要翻越如阶梯、门槛等高度较低的障碍物。因而，为了确保清洁装置能够顺利通过障碍物，便采用将越障组件13与行走组件12连接，用于抵压障碍物以抬升壳体11，避免壳体11与障碍物接触，从而能够实现从障碍物上越过而能持续进行清洁，提升自动清洁的可靠性。

如图1和图2所示，在具体设置中，行走组件12在翻越障碍物时，由于高度差的问题而容易产生碰撞振动，而为了降低碰撞振动对清洁装置在越障时的平稳性产生影响，便采用设置有缓冲支架14，该缓冲支架14具有与壳体11固定连接的第一端141和抵靠在行走组件12上的第二端142。缓冲支架14通常为能够发生弹性形变，且具有一定结构强度的杆状结构，并优选将第一端141与第二端142相对设置。而回复件15设置在缓冲支架14和壳体11之间，通过弹性形变而产生作用力，用于驱使缓冲支架14的第二端142始终与行走组件12抵靠，以能够驱使行走组件12保持向初始位置回复的状态。初始位置为：清洁装置在没有处于越障状态，并使行走组件12与待清洁面保持接触时，行走组件12相对于壳体11所处的位置。实际设置中，行走组件12与壳体11为活动铰接，而且行走组件12在翻越障碍物时，受到障碍物的挤压便会相对壳体11发生转动。因而，优选将缓冲支架14和回复件15设置成能够发生一定程度弹性形变的构件，并将缓冲支撑架的第二端142抵靠在行走组件12上，从而在行走组件12与障碍物碰触被挤压时，能够将行走组件12受到的碰撞冲击传递给缓冲支架14，通过缓冲支架14和/或回复件15发生弹性变形来吸收越障过程中所产生的振动，避免由于清洁装置受到碰撞而导致移动不稳定的情况发生，确保了清洁装置在越障过程中的平稳性。同时，在越障的过程中，回复件15所产生的作用力能够驱使行走组件12回复至初始位置。即能够使行走组件12始终保持与障碍物接触，以能够在转动的过程中相对于障碍物不会发生空转，能够带动壳体有效移动而实现越障。

具体地，在本实用新型例中，行走组件12与壳体11为活动铰接，通过采用在缓冲支架14和壳体11之间设置有回复件15，从而使行走组件12与壳体11之间的相对位置能够处于变动状态。在清洁装置没有处于越障状态时，在清洁装置自身重量作用下，缓冲支架14和回复件15被压缩，便产生使行走组件12保持伸出与待清洁面接触的作用力，此时的行走组件12处于收缩状态，使越障组件13也不会往外探出，即不会与待清洁面发生接触，只能在行走组件12内部进行运转，保证了不干扰正常时的行走。而在遇到障碍的时，与障碍物的接触使缓冲支架14和回复件15受到的挤压力得到降低，此时压缩的缓冲支架14和回复件15由于复位而驱使行走组件12外下弹出，越障组件13就会伸出与障碍物接触而实现越障，直至完成越障后，缓冲支架14和回复件15再被压缩，而越障组件13的运动范围也缩回，不干扰行走组件12的正常运动。

上述中，抵压是指相互作用的两个物体之间发生接触并具有一定大小的作用力。如越障组件13与障碍物产生接触，并且越障组件13对障碍物产生一定的作用力而挤压障碍物。缓冲支架14是指具有弹性缓冲的性能，能够吸收振动的能量而降低振动所产生的冲击力。

本实用新型实施例中所提供的清洁装置，通过采用设置有缓冲支架14，并使缓冲支架14的第一端141固定连接在壳体11上，而缓冲支架14的第二端142抵靠在行走组件12上，同时，还在缓冲支架14和壳体11之间设置有回复件15。这样，回复件15所产生的弹性缓冲力使缓冲支架14的第二端142能够始终保持抵靠在行走组件12上，从而在行走组件12翻越障碍物的过程中所产生的碰撞振动，能够通过缓冲支架14和/或回复件15发生弹性形变来缓冲吸收，降低碰撞振动对清洁装置在越障时所产生的影响，确保清洁装置在越障时能够保持平稳。同时，回复件15还能驱使行走组件12回复至初始位置，以能够始终保持与障碍物接触，实现可靠越障。

如图2所示，在实际设置中，为了确保设置在缓冲支架14与壳体11之间的回复件15位置的稳定性，防止回复件15在受压后发生脱落，便采用在缓冲支架14上设置有第一定位件141，壳体11上设置有第二定位件111，回复件15设置在第一定位件141和第二定位件111之间。这样，通过第一定位件141和第二定位件111来对回复件15的安装位置进行限定，能够确保安装后的回复件15保持稳定，可靠实现缓冲减震的作用。

如图1和图2所示，为了提高缓冲的效果，优选采用在缓冲支架14和壳体11上，将第一定位件141和第二定位件111成对设置有多对，而且每对第一定位件141和第二定位件111之间均设置有回复件15。这样，可以通过多个回复件15来同时进行缓冲减震，缓冲减震效果好。而且，优选将回复件15设置为弹性件，如弹簧或弹片等能够发生弹性形变的构件。同时，还可在行走组件12与壳体11的其它相对位置处也设置有该回复件15，能够进一步提高缓冲减震的效果。

在具体设置中，为使缓冲支架14的第二端142能够始终保持在抵靠于行走组件12上，优选采用将缓冲支架14采用倾斜设置的方式。即自缓冲支架14的第一端141向缓冲支架14的第二端142倾斜，倾斜的方向朝下，使缓冲支架14的第二端142能够保持抵靠在行走组件12上。当然，也可将缓冲支架14设置成弧形的弯曲状，弯曲的方向朝向行走组件12。

如图2和图3所示，在缓冲支架14的第二端142上设置有轴孔144，行走组件12上设置有连接轴121，连接轴121活动穿设在轴孔144内。这样设置，参照图4，通过连接轴121和轴孔144的配合连接，不仅实现了缓冲支架14的第二端142与行走组件12之间的活动连接，而且确保了缓冲支架14的第二端142能够始终保持在抵靠于行走组件12上，可靠实现使用过程中的缓冲减震。具体地，轴孔144的直径设置成略大于连接轴121的直径，从而使连接轴121穿设在轴孔144内后，能够在轴孔144中转动，确保缓冲性能的可靠性。

如图1和图2所示，在本发明实施例中，行走组件12包括驱动件122、变速箱123和行走轮124。驱动件122与壳体11连接，能够产生驱动越障组件13和行走轮124转动的驱动力。变速箱123与驱动件122连接以改变驱动件122的转速并输出，行走轮124与变速箱123的输出端连接。而且越障组件13也与变速箱123的输出端连接，以获得转动力。具体地，变速箱123的可以具有一个输出端，越障组件13和行走轮124连接在同一个输出端上；也可以是变速箱123具有两个或多个输出端，越障组件13和行走轮124分别连接在不同的输出端上而获得驱动力。而这样设置，驱动件122产生的驱动力在经过变速箱123的转变后在输出给越障组件13和行走轮124，越障组件13和行走轮124能够按照设定的转速进行转动，实现可靠越障以及清洁位置的调整。而在此种设置方式下，缓冲支架14的第二端142抵压在变速箱123上，因而。连接轴121便设置在该变速箱123上。

具体地，优选将越障组件13与行走轮124分别位于变速箱123的相对两侧，这样，变速箱123相对的两侧分别具有输出端，用于分别与越障组件13和行走轮124连接。而这样设置，在满足可靠同步驱动越障组件13和行走轮124转动的情况下，将越障组件13和行走轮124设置在变速箱123的不同侧，能够提升整体的美观性。而且，越障组件13和行走轮124在转动的过程中互不干扰，确保转动的可靠性。

如图5所示，越障组件13包括第一越障件131、支撑件132和传动件133。第一越障件131用于抵压于障碍物；支撑件132的一端与行走组件12或与壳体11连接，支撑件132的另一端与第一越障件131连接；传动件133的一端与行走组件12连接，传动件133的另一端与第一越障件131连接。具体地，支撑件132与行走组件12或与壳体11的连接方式为活动连接，而且可以是直接连接，也可以是间接连接。传动件133用于将行走组件12产生的驱动力传递给第一越障件131，驱使第一越障件131转动能够抵压在障碍物上，进而实现将壳体11抬升，使壳体11与清洁面之间的距离大于障碍物的高度，以便能够在障碍物上顺利通过。而第一越障件131的运动轨迹是通过支撑件132来限制和引导，确保第一越障件131能够限定的转动范围内顺畅转动，并起到可靠越障的作用。

如图5所示，越障组件13还包括连接件134和第二越障件135。连接件134用于连接在支撑件132和第一越障件131之间，而第二越障件135用于抵压于障碍物，并使第二越障件135连接在支撑件132和第一越障件131之间。这样设置，使该越障组件13实现了具有第一越障件131和第二越障件135来抵压在障碍物上进行越障，而且，第一越障件131和第二越障件135轮流抵压障碍物。从而在实际的越障当中，通过第一越障件131和第二越障件135轮流抵压在障碍物上，便能够实现将壳体11逐步抬升，进而避免壳体11碰触到障碍物而实现可靠越障。

如图5所示，由于第一越障件131和第二越障件135的运动轨迹是通过支撑件132来限制和引导，而支撑件132与第一越障件131之间活动连接，因而，第二越障件135的连接方式可以是直接与第一越障件131连接或直接与支撑件132连接，在本实用新型实施例中优选采用将第二越障件135同时与第一越障件131和支撑件132连接，而采用此种设置方式下，在支撑件132、传动件133、连接件134、第一越障件131和第二越障件135的各零件中，所有相互连接的部位都优选采用活动连接的方式，从而使越障组件13形成一个五连杆结构。而且，驱使整个越障组件13转动的驱动力由传动件133来传递，同时，在转动的过程中，第一越障件131和第二越障件135的运动轨迹通过支撑件132来限制和引导，以确保第一越障件131和第二越障件135能够按照规定的运动轨迹进行转动，进而在越障的过程中，能够持续抵压在障碍物上而将抬升壳体11，实现清洁装置的可靠越障。

如图5所示，越障组件13采用上述五连杆结构设计，便优选采用在传动件133上偏心设置有连接柱，而连接件134和第一越障件131均连接在该连接柱上，驱动件122在驱使传动件133转动时，便能够带动第一越障件131和连接件134作偏心转动，同时，连接件134将转动力传递至支撑件132，驱使支撑件132转动而实现对第一越障件131和第二越障件135的运动轨迹进行限定。确保清洁装置在正常清洁状态时，第一越障件131和第二越障件135不会干扰清洁装置的正常移动；而当清洁装置处于越障状态时，第一越障件131和第二越障件135便能够持续抵压障碍物而实现越障。

如图5所示，第一越障件131包括第一连接部1311和第一抵压部1312。第一连接部1311的一端用于与传动件133和/或连接件134连接，而第一抵压部1312设置在第一连接部1311的另一端，并具有向下弯曲的第一自由边缘1313。在第一越障件131转动进行越障时，通过第一自由边缘1313抵压在障碍物上，便能够产生推顶力而实现将壳体11抬升。在具体设置，通常将第一越障件131通常采用一体成型的方式设置形成，而且优选将第一自由边缘1313设置在位于第一越障件131的前端，而且弯曲的方向朝向于障碍物。从而，确保在进行越障时，第一越障件131上的第一自由边缘1313能够最先与障碍物接触而产生抬升壳体11的作用力。同时，还可采用将第一自由边缘1313至少与清洁面接触的一侧设置成弧形，便可以提升第一自由边缘1313在障碍物上转动时的顺畅性，降低与障碍物之间接触的摩擦力。而且，还可在第一自由边缘1313最先与障碍物接触的位置设置有防滑槽或防滑凸起等防滑结构，确保第一自由边缘1313在刚与障碍物接触时，不会发生打滑而实现可靠抵压越障。

如图5所示，第二越障件135包括第二连接部1351和第二抵压部1352。第二连接部1351用于与第一越障件131连接，第二抵压部1352设置在第二连接部1351的一端，并具有向下弯曲的第二自由边缘1354。同样，当第二越障件135需要抵压在障碍物上进行越障时，通过第二自由边缘1354抵压在障碍物上，便能够产生推顶力而实现将壳体11抬升。在具体设置，通常将第二越障件135通常采用一体成型的方式设置形成，而且优选将第二自由边缘1354设置在位于第二越障件135的前端，而且弯曲的方向朝向于障碍物。从而，确保在进行越障时，第二越障件135上的第二自由边缘1354能够最先与障碍物接触而产生抬升壳体11的作用力。同时，还可采用将第二自由边缘1354至少与清洁面接触的一侧设置成弧形，便可以提升第二自由边缘1354在障碍物上转动时的顺畅性，降低与障碍物之间接触的摩擦力。而且，还可在第二自由边缘1354最先与障碍物接触的位置设置有防滑槽或防滑凸起等防滑结构，确保第二自由边缘1354在刚与障碍物接触时，不会发生打滑而实现可靠抵压越障。

在本实用新型实施例中，由于采用将第二越障件135同时与支撑件132和第一越障件131连接，因而，将第二越障件135中的第二连接部1351还用于与支撑件132连接。这样，在连接后，第二连接部1351活动连接在支撑件132和第一越障件131之间，第一越障件131转动便能够带动第二越障件135转动，而支撑件132便能够对第二越障件135的运动轨迹起到引导的作用，实现第二自由边缘1354能够准确摆动。具体地，由于在实际使用当中，需要第一越障件131和第二越障件135轮流抵压障碍物，即第一越障件131先抵压在障碍物上将壳体11抬升，然后第二越障件135再抵压于障碍物而将壳体11再次抬升。因而，为实现第一自由边缘1313和第二自由边缘1354能够依次轮流抵压在障碍物上，如图3所示，采用将第二连接部1351还设置与第二自由边缘1354弯曲方向相反的弯折部1353，即弯折部1353与第二自由边缘1354为连续且反向弯曲的结构。这样，该弯折部1353便能够实现将第二自由边缘1354的位置相对于第一自由边缘1313的位置而向上抬升一定高度，从而，实现了第一自由边缘1313和第二自由边缘1354的错位设置，确保第二自由边缘1354能够晚于第一自由边缘1313抵压在障碍物上。

如图6所示，在具体的越障过程中，由于障碍物在清洁装置移动的前方阻挡其移动，而在越障时，越障组件13先将清洁装置移动的前方一侧抬升进行越障。这样，会使整个清洁装置发生倾斜，便存在清洁装置的壳体11的尾部与清洁面发生接触摩擦的情况，进而会造成清洁装置的越障难度增加。尾部是指清洁装置在工作状态下，沿移动清洁的方向，位于清洁方向的后方，即靠近于机壳后端边缘的位置；或者尾部也可以是指距离壳体11的后端的距离在20％壳体11长度范围内。因此，为了避免清洁装置在越障的过程中出现壳体11的尾部与清洁面发生摩擦，采用在清洁装置的壳体11的底部设置有辅助越障组件16，通过该辅助越障组件16来实现避免清洁装置的壳体11的尾部与清洁面发生摩接触摩擦，以提升清洁装置越障的可靠性。

如图7所示，该辅助越障组件16包括驱动部件161和推顶组件162。驱动部件161与壳体11(参照图6)固定连接，而推顶组件162与驱动部件161连接，用于在驱动部件161的驱动下在第一位置和第二位置之间运动。第一位置为推顶组件162距离清洁面最远的位置，第二位置为推顶组件162抵压在清洁面上的位置；同时，该距离是指推顶组件162的重心到清洁面上的距离。即，在实际使用中，当无需进行辅助越障时，该推顶组件162便保持收缩状态，并保持在第一位置处，而在需要进行辅助越障时，便在驱动部件161的驱使下展开，直至运动到第二位置而能够至少将壳的尾部抬升。

如图7所示，驱动部件161包括电机1611和第一传动件1612。电机1611固定连接在壳体11(参照图6)上，用于产生能够使推顶组件162运动的驱动力。而第一传动件1612连接在电机1611与推顶组件162之间，用于将电机1611产生的驱动力传递给推顶组件162，驱使推顶组件162能够在第一位置和第二位置之间运动，满足辅助清洁装置实现越障的使用需求。

如图7所示，推顶组件162设置成包括凸轮1621、传动轴1622和第二传动件1623。凸轮1621为一个具有曲线轮廓的构件，在转动的过程中，各部分的运动范围不均等，并具有最大的运动范围的部分和最小运动范围的部分。因此，设置有凸轮1621，便可通过将凸轮1621能够实现最大运动范围的部分用于与清洁面接触，以能够实现间歇提升壳体11(参照图6)的尾部，满足辅助清洁机器人实现可靠越障的使用需求。具体地，传动轴1622穿过凸轮1621并凸轮1621固定连接，而传动轴1622的两端与壳体11活动连接，以实现推顶组件162的稳定安装；同时将第二传动件1623固定连接在传动轴1622上，并使第二传动件1623与第一传动件1612连接，而第一传动件1612与第二传动件1623的连接可以是通过皮带方式实现间接连接，也可以是第一传动件1612和第二传动件1623直接连接。这样，第一传动件1612将电机1611所产生的驱动力传递给第二传动件1623后，便能够直接带动凸轮1621转动，并在凸轮1621能够实现最大运动范围的部分抵压在清洁面上时，便实现了将壳体11的尾部抬升。

具体地，作为推顶组件162的另一种实现方式，也可以将推顶组件162设置成丝杆与滑块所组成的升降结构，然后通过驱动件带动丝杆正反转运动而实现将壳体11的尾部抬升。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

壳体；

行走组件，与所述壳体铰接，并能相对所述壳体转动，以带动所述壳体移动；越障组件，与所述行走组件连接，用于抵压障碍物以抬升所述壳体；

缓冲支架，具有与所述壳体固定连接的第一端和抵靠在所述行走组件上的第二端；

回复件，设置在所述缓冲支架和所述壳体之间，用于保持所述缓冲支架的第二端与所述行走组件抵靠，以驱使所述行走组件回复至初始位置。

2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述缓冲支架上设置有第一定位件，所述壳体上设置有第二定位件，所述回复件设置在所述第一定位件和所述第二定位件之间。

3.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述回复件为弹性件。

4.如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述第一定位件和所述第二定位件成对设置有多对，每对所述第一定位件和所述第二定位件之间均设置所述回复件。

5.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述缓冲支架的所述第二端上设置有轴孔，所述行走组件上设置有连接轴，所述连接轴活动穿设在所述轴孔内。

6.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述行走组件包括：

驱动件，与所述壳体连接；

变速箱，与所述驱动件连接以改变所述驱动件的转速并输出；

行走轮，与所述变速箱的输出端连接；

其中，所述缓冲支架的第二端抵压在所述变速箱上，所述越障组件与所述变速箱的输出端连接，以获得转动力。

7.如权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述行走轮和所述越障组件分别位于所述变速箱相对的两侧。

8.如权利要求1至7中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述越障组件包括：

第一越障件，用于抵压于所述障碍物；

支撑件，所述支撑件的一端与所述行走组件或与所述壳体连接，所述支撑件的另一端与所述第一越障件连接；

传动件，所述传动件的一端与所述行走组件连接，所述传动件的另一端与所述第一越障件连接。

9.如权利要求8所述的清洁装置，其特征在于，所述越障组件还包括：

连接件，用于连接在所述支撑件和所述第一越障件之间；

第二越障件，用于抵压于所述障碍物，所述第二越障件连接在所述支撑件和所述第一越障件之间；

其中，所述第一越障件和所述第二越障件轮流抵压所述障碍物。

10.如权利要求9所述的清洁装置，其特征在于，所述第一越障件包括：

第一连接部，其一端用于与所述传动件和所述连接件连接；

第一抵压部，设置在所述第一连接部的另一端，并具有向下弯曲的第一自由边缘。

11.如权利要求9所述的清洁装置，其特征在于，所述第二越障件包括：

第二连接部，用于与所述第一越障件连接；

第二抵压部，设置在所述第二连接部的一端，并具有向下弯曲的第二自由边缘。

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