CN211565871U - 一种用于机器人的减震机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人的减震机构，包括底盘壳体：底盘壳体上端左右两侧均开有两个凹槽，且凹槽内部均镶嵌有滚珠，滚珠外端固定连接有缓冲杆，且缓冲杆外围均匀分布有四个缓冲弹簧，四个缓冲弹簧一端均与缓冲杆固定连接，且缓冲弹簧另一端与凹槽固定连接，缓冲杆延伸至凹槽外部，且缓冲杆的延伸段固定连接有缓冲板，缓冲板外端面相接有减震橡胶，底盘壳体下端活动连接有履带，且底盘壳体上端固定连接有安装板，安装板下端固定连接有两根电动伸缩轴；通过设置缓冲弹簧和缓冲杆，提高了减震性能，且通过减震橡胶减小了外物与壳体的磨损，并通过设置万向轮和滚轮，提高了使用灵活度，使移动机构更加多元化。

Description

一种用于机器人的减震机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于机器人的减震机构。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现目前的用于机器人的减震机构，机器人在进行移动工作时，倘若通过底盘壳体上的履带带动机器人进行移动工作，底盘壳体移动过程当中容易碰撞到外物，由于减震性能不佳，从而使底盘壳体或者外物受损，并且履带必须使用到电力才能通过移动机构带动机器人进行移动，在无需使用电力带动的情况下，难以进行人工推动使履带带动机器人进行移动，从而导致使用灵活性下降，为此我们提出了一种用于机器人的减震机构，以解决上述提出的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于机器人的减震机构，以解决上述背景技术提出的底盘壳体移动时的减震性能不佳，导致外壳和外物易受损，且必须使用履带才能带动机器人移动，降低了使用灵活性等的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种用于机器人的减震机构，包括壳体：

所述底盘壳体上端左右两侧均开有两个凹槽，且所述凹槽内部均镶嵌有滚珠，所述滚珠外端固定连接有缓冲杆，且所述缓冲杆外围均匀分布有四个缓冲弹簧，四个所述缓冲弹簧一端均与缓冲杆固定连接，且所述缓冲弹簧另一端与凹槽固定连接，所述缓冲杆延伸至凹槽外部，且所述缓冲杆的延伸段固定连接有缓冲板，所述缓冲板外端面相接有减震橡胶，所述底盘壳体下端活动连接有履带，且所述底盘壳体上端固定连接有安装板，所述安装板下端固定连接有两根电动伸缩轴，且两根所述电动伸缩轴位于底盘壳体的前后两侧，所述电动伸缩轴下端均固定连接有连接杆，且所述连接杆上端左右两侧均固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆上端固定连接于所述安装板下端，且所述连接杆左右两端均活动连接有主动齿轮，所述主动齿轮外侧上端均啮合有从动齿轮，且所述从动齿轮下端固定连接有减震杆，所述减震杆下端固定连接有支撑杆，且左端两根所述支撑杆下端活动连接有万向轮，右端两根所述支撑杆下端均固定连接有支撑块，所述支撑块内侧均开有活动腔，且所述活动腔内部转动连接有活动杆，两块所述支撑块内侧之间设有驱动马达，且所述驱动马达左端转动连接有左转动杆，所述左转动杆外围套接有左齿轮，且所述左齿轮与左转动杆固定连接，所述左转动杆左端延伸至相邻的所述活动腔内，且所述左转动杆的延伸段贯穿过活动杆，所述左转动杆的延伸段与所述活动杆转动连接，且所述驱动马达右端转动连接有右齿轮，所述右齿轮右端固定连接有右转动杆，且所述右转动杆右端延伸至另一所述活动腔内，所述右转动杆的延伸段贯穿过活动杆，且所述右转动杆与所述活动杆转动连接，所述左转动杆和右转动杆外围并相邻于支撑块均套接有滚轮，且两个所述滚轮分别与左转动杆和右转动杆固定连接，所述驱动马达上端固定连接有套筒，且所述套筒内部贯穿设置有转动轴，所述转动轴延伸出套筒左右两端，且所述转动轴左右两端均固定连接有上齿轮，两个所述上齿轮分别与左齿轮和右齿轮啮合连接。

进一步的，所述滚珠均与凹槽活动连接，并滚珠呈360°自由转动。

进一步的，且所述凹槽均向外开口设置，并缓冲杆未与凹槽接触，且所述减震橡胶呈弧形设置。

进一步的，所述连接杆通过电动伸缩轴上下活动，且所述从动齿轮与底盘壳体转动连接。

进一步的，所述减震杆均向上翘起60°，且所述从动齿轮向内侧转动至多60°。

进一步的，所述左转动杆和右转动杆均通过活动杆在所述活动腔内前后摆动至多180°。

与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果:

通过在缓冲杆上设置四个缓冲弹簧，从而可以使缓冲杆受到来自上下左右四面的缓冲力，而缓冲杆可以减少来自正面的碰撞力，提高了减震机构的减震性能，而且在缓冲板上设置了减震橡胶，减少了对外物及底盘壳体的磨损，并通过设置万向轮和滚轮，使该机器人的移动机构更加多元化，从而在无需电力的情况下，也能进行移动，提高了使用灵活性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的A局部放大结构示意图；

图3为本实用新型的凹槽结构示意图；

图4为本实用新型的左转动杆和右转动杆结构示意图。

图1-4中：底盘壳体1、安装板2、凹槽3、电动伸缩轴4、伸缩杆5、连接杆6、主动齿轮7、万向轮8、支撑杆9、减震杆10、滚轮11、缓冲杆12、缓冲板13、减震橡胶14、缓冲弹簧15、滚珠16、驱动马达17、右齿轮18、右转动杆19、上齿轮20、转动轴21、套筒22、左齿轮23、左转动杆24、支撑块25、履带26、从动齿轮27、活动杆28、活动腔29。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

请参阅图1至图4：

本实用新型提供一种用于机器人的减震机构，包括底盘壳体1，下面对一种用于机器人的减震机构的各个部件进行详细描述：

所述底盘壳体1上端左右两侧均开有两个凹槽3，且所述凹槽3内部均镶嵌有滚珠16，所述滚珠16外端固定连接有缓冲杆12，且所述缓冲杆12外围均匀分布有四个缓冲弹簧15，四个所述缓冲弹簧15一端均与缓冲杆12固定连接，且所述缓冲弹簧15另一端与凹槽3固定连接，所述缓冲杆12延伸至凹槽3外部，且所述缓冲杆12的延伸段固定连接有缓冲板13，所述缓冲板13外端面相接有减震橡胶14，所述底盘壳体1下端活动连接有履带26，2.所述滚珠16均与凹槽3活动连接，并滚珠16呈360°自由转动，且所述凹槽3 均向外开口设置，并缓冲杆12未与凹槽3接触，且所述减震橡胶14呈弧形设置；

具体的，在安装板2上安装机器人后，当底盘壳体1通过履带26带动机器人进行移动工作时，底盘壳体1与外物碰撞后，从而会使缓冲板13通过减震橡胶14与外物接触，因为减震橡胶14呈弧形设置，而减震橡胶14具有一定的柔软性，所以可以减小对外物及底盘壳体1的磨损，而缓冲板13在受到碰撞后会挤压在凹槽3内的缓冲杆12，因为缓冲杆12由伸缩轴和减震弹簧组成，缓冲杆12则会减小来自缓冲板13的压力，从而减小了来自正面的碰撞力，因为在缓冲杆12上安装了四个缓冲弹簧15，而滚珠16在凹槽3内可以转动360°，并滚珠16与缓冲杆12固定在一起，且四个缓冲弹簧15在缓冲杆12上呈上下左右均匀分布，当缓冲杆12受到来自上下左右的碰撞力时，缓冲杆12会通过滚珠16 进行晃动，从而使缓冲杆12挤压四个缓冲弹簧15，缓冲弹簧15的缓冲力则可以减少来自上下左右四个面的碰撞力，从而可以使缓冲杆12受到来自上下左右四面的缓冲力，提高了减震机构的减震性能；

且所述底盘壳体1上端固定连接有安装板2，所述安装板2下端固定连接有两根电动伸缩轴4，且两根所述电动伸缩轴4位于底盘壳体1的前后两侧，所述电动伸缩轴4下端均固定连接有连接杆6，且所述连接杆6上端左右两侧均固定连接有伸缩杆5，所述伸缩杆5上端固定连接于所述安装板2下端，且所述连接杆6左右两端均活动连接有主动齿轮 7，所述主动齿轮7外侧上端均啮合有从动齿轮27，且所述从动齿轮27下端固定连接有减震杆10，所述减震杆10下端固定连接有支撑杆9，且左端两根所述支撑杆9下端活动连接有万向轮8，右端两根所述支撑杆9下端均固定连接有支撑块25，所述支撑块25内侧均开有活动腔29，且所述活动腔29内部转动连接有活动杆28，两块所述支撑块25内侧之间设有驱动马达17，且所述驱动马达17左端转动连接有左转动杆24，所述左转动杆24 外围套接有左齿轮23，且所述左齿轮23与左转动杆24固定连接，所述左转动杆24左端延伸至相邻的所述活动腔29内，且所述左转动杆24的延伸段贯穿过活动杆28，所述左转动杆24的延伸段与所述活动杆28转动连接，且所述驱动马达17右端转动连接有右齿轮 18，所述右齿轮18右端固定连接有右转动杆19，且所述右转动杆19右端延伸至另一所述活动腔29内，所述右转动杆19的延伸段贯穿过活动杆28，且所述右转动杆19与所述活动杆28转动连接，所述左转动杆24和右转动杆19外围并相邻于支撑块25均套接有滚轮 11，且两个所述滚轮11分别与左转动杆24和右转动杆19固定连接，所述驱动马达17上端固定连接有套筒22，且所述套筒22内部贯穿设置有转动轴21，所述转动轴21延伸出套筒22左右两端，且所述转动轴21左右两端均固定连接有上齿轮20，两个所述上齿轮 20分别与左齿轮23和右齿轮18啮合连接，所述连接杆6通过电动伸缩轴4上下活动，且所述从动齿轮27与底盘壳体1转动连接，所述减震杆10均向上翘起60°，且所述从动齿轮27向内侧转动至多60°，所述左转动杆24和右转动杆19均通过活动杆28在所述活动腔29内前后摆动至多180；

进一步的，当无需使用履带26带动底盘壳体1进行移动时，因为在安装板2下端安装了两根电动伸缩轴4，电动伸缩轴4包括小型电机和伸缩机构，使电动伸缩轴4通电工作，电动伸缩轴4向上拉动连接杆6，而连接杆6上的两个主动齿轮7则分别带动从动齿轮27进行转动，从而使从动齿轮27带动减震杆10向下活动60°，因为减震杆10与支撑杆9固定在一起，支撑杆9的下端分别安设了滚轮11和万向轮8，最终滚轮11和万向轮 8与地面接触后，支撑杆9和减震杆10会把底盘壳体撑起，从而使底盘壳体脱离地面，而减震杆10也由减震弹簧和伸缩机构组成，所以减震杆10可以对整个移动机构在移动时起到减震缓冲的作用，从而通过滚轮11和万向轮8带动底盘壳体及机器人进行移动工作，提高了使用灵活性，因为安装了驱动马达17，使驱动马达17通电工作，驱动马达17带动右齿轮18进行转动，而右齿轮18则会带动右转动杆19进行转动，由于右转动杆19与其中一个滚轮11固定在一起，所以该滚轮11会被右转动杆19带动一起转动，因为在转动轴21的两端都固定有上齿轮20，而右齿轮18在转动时会带动与其啮合的上齿轮20进行转动，并使另一个上齿轮20带动左齿轮23进行转动，由于左转动杆24与驱动马达17转动连接，且左转动杆24与左齿轮23固定在一起，所以左齿轮23在转动时会带动左转动杆24一起转动，从而使左转动杆24带动另一个滚轮11进行转动，由于转动轴21贯穿在套筒22内，提高了转动轴21转动时的稳定性，而左转动杆24和右转动杆19的延伸段都分别贯穿过活动杆28，且左转动杆24和右转动杆19均与其相匹配的活动杆28转动连接，所以活动杆28并不会影响到左转动杆24和右转动杆19的正常转动，而且活动杆28可以在活动腔29内前后摆动180°，所以可以调节滚轮11滚动时的滚动角度，配合万向轮8，便于底盘壳体及机器人的转向，因此使该机器人的移动机构更加多元化，即使驱动马达17 在不通电工作的情况下，只需推动机器人，也能使该移动机构带动机器人进行移动，从而在无需电力的情况下，也能进行移动，进一步提高了使用灵活性，而在不使用滚轮11和万向轮8时，则可以通过电动伸缩杆5向下活动，从而使支撑杆9向上翘起60°，最终使滚轮11和万向轮8脱离地面，便于收纳。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (6)

1.一种用于机器人的减震机构，包括底盘壳体(1)，其特征在于：

所述底盘壳体(1)上端左右两侧均开有两个凹槽(3)，且所述凹槽(3)内部均镶嵌有滚珠(16)，所述滚珠(16)外端固定连接有缓冲杆(12)，且所述缓冲杆(12)外围均匀分布有四个缓冲弹簧(15)，四个所述缓冲弹簧(15)一端均与缓冲杆(12)固定连接，且所述缓冲弹簧(15)另一端与凹槽(3)固定连接，所述缓冲杆(12)延伸至凹槽(3)外部，且所述缓冲杆(12)的延伸段固定连接有缓冲板(13)，所述缓冲板(13)外端面相接有减震橡胶(14)，所述底盘壳体(1)下端活动连接有履带(26)，且所述底盘壳体(1)上端固定连接有安装板(2)，所述安装板(2)下端固定连接有两根电动伸缩轴(4)，且两根所述电动伸缩轴(4)位于底盘壳体(1)的前后两侧，所述电动伸缩轴(4)下端均固定连接有连接杆(6)，且所述连接杆(6)上端左右两侧均固定连接有伸缩杆(5)，所述伸缩杆(5)上端固定连接于所述安装板(2)下端，且所述连接杆(6)左右两端均活动连接有主动齿轮(7)，所述主动齿轮(7)外侧上端均啮合有从动齿轮(27)，且所述从动齿轮(27)下端固定连接有减震杆(10)，所述减震杆(10)下端固定连接有支撑杆(9)，且左端两根所述支撑杆(9)下端活动连接有万向轮(8)，右端两根所述支撑杆(9)下端均固定连接有支撑块(25)，所述支撑块(25)内侧均开有活动腔(29)，且所述活动腔(29)内部转动连接有活动杆(28)，两块所述支撑块(25)内侧之间设有驱动马达(17)，且所述驱动马达(17)左端转动连接有左转动杆(24)，所述左转动杆(24)外围套接有左齿轮(23)，且所述左齿轮(23)与左转动杆(24)固定连接，所述左转动杆(24)左端延伸至相邻的所述活动腔(29)内，且所述左转动杆(24)的延伸段贯穿过活动杆(28)，所述左转动杆(24)的延伸段与所述活动杆(28)转动连接，且所述驱动马达(17)右端转动连接有右齿轮(18)，所述右齿轮(18)右端固定连接有右转动杆(19)，且所述右转动杆(19)右端延伸至另一所述活动腔(29)内，所述右转动杆(19)的延伸段贯穿过活动杆(28)，且所述右转动杆(19)与所述活动杆(28)转动连接，所述左转动杆(24)和右转动杆(19)外围并相邻于支撑块(25)均套接有滚轮(11)，且两个所述滚轮(11)分别与左转动杆(24)和右转动杆(19)固定连接，所述驱动马达(17)上端固定连接有套筒(22)，且所述套筒(22)内部贯穿设置有转动轴(21)，所述转动轴(21)延伸出套筒(22)左右两端，且所述转动轴(21)左右两端均固定连接有上齿轮(20)，两个所述上齿轮(20)分别与左齿轮(23)和右齿轮(18)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的减震机构，其特征在于：所述滚珠(16)均与凹槽(3)活动连接，并滚珠(16)呈360°自由转动。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的减震机构，其特征在于：且所述凹槽(3)均向外开口设置，并缓冲杆(12)未与凹槽(3)接触，且所述减震橡胶(14)呈弧形设置。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的减震机构，其特征在于：所述连接杆(6)通过电动伸缩轴(4)上下活动，且所述从动齿轮(27)与底盘壳体(1)转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人的减震机构，其特征在于：所述减震杆(10)均向上翘起60°，且所述从动齿轮(27)向内侧转动至多60°。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的减震机构，其特征在于：所述左转动杆(24)和右转动杆(19)均通过活动杆(28)在所述活动腔(29)内前后摆动至多180°。

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