CN114931344A - 一种越障辅助装置以及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于越障技术领域，提供了一种越障辅助装置以及清洁机器人，越障辅助装置包括：主体支架；升降机构，设于主体支架上，升降机构包括驱动组件以及由驱动组件驱动升降的升降件，驱动组件可与主动轮连接以由主动轮提供驱动升降件下降的动力；离合驱动件，设于主动轮上并用控制驱动组件与主动轮连接；备用轮，设于升降件上，当升降件下降时，备用轮伸出主动轮外；第二传动组，包括设于备用轮上的第二传动件以及设于主动轮上并可与第二传动件配合的第三传动件，离合组件用于撤销对驱动组件的控制；定位机构，在升降件下降后对升降件定位。能够大大提高机体的越障能力，同时结构设计巧妙，能够节省动力成本。

Description

一种越障辅助装置以及清洁机器人

技术领域

本发明属于越障技术领域，尤其涉及一种越障辅助装置以及清洁机器人。

背景技术

现有的清洁机器人的越障能力受限于行走轮的高度，即行走轮高则越障能力强，高度矮，则越障能力弱，而清洁机器人在执行清洁任务时，机体不能离地面过远，否则将影响清洁机器人对地面垃圾清理的能力，因此行走轮的高度不能无限增大，因此，清洁机器人只能通过一些低矮障碍物，例如地毯等，而不能跨域门槛等较高的障碍物，导致清洁机器人在执行清洁任务时在空间上受到限制而产生一系列的衍生问题，例如由于室内的一些特殊空间(厨房、卫生间等)需要设置较高的门槛，而现有清洁机器人无法跨越这些空间，使得清洁机器人的基站只能设置在卧室或者客厅，而基站的设置需要在当前位置接入水源，导致施工困难以及增加用户的空间占用，客户使用体验差。

发明内容

本发明提供的越障辅助装置，旨在解决旨在解决现有清洁机器人越障能力低导致在执行清洁任务时在空间上受到限制从而使得客户使用体验不佳的问题。

本发明是这样实现的，一种越障辅助装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括主动轮组件，所述主动轮组件包括主动轮、驱动所述主动轮运转的主驱动件以及连接所述主动轮、所述主驱动件的第一传动组,所述越障辅助装置包括：

主体支架，固设于所述清洁机器人上且位于所述主动轮的一侧；

升降机构，设于所述主体支架上，所述升降机构包括驱动组件以及由所述驱动组件驱动升降的升降件，所述驱动组件可与所述主动轮连接以由所述主动轮提供驱动所述升降件下降的动力，所述升降件的移动方向与竖直方向呈夹角设置且向所述主动轮行走方向的后侧倾斜设置；

离合驱动件，设于所述主动轮上并用于控制所述驱动组件与所述主动轮连接；

备用轮，设于所述升降件上并位于所述主动轮的外侧且随所述升降件移动，当所述升降件下降时，所述备用轮伸出所述主动轮外；

第二传动组，包括设于所述备用轮上以带动所述备用轮转动的第二传动件以及设于所述主动轮上并可与所述第二传动件配合的第三传动件，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第二传动件与所述第三传动件啮合传动，所述离合组件撤销对驱动组件的控制以使所述驱动组件脱离所述主动轮；

定位机构，用于在所述升降件下降后对所述升降件定位以使所述第二传动件与所述第三传动件保持啮合传动。

进一步地，所述驱动组件包括：

第四传动件，套设于所述主动轮的转动轴上并且穿设所述主体支架，所述第三传动件可相对所述转动轴转动，所述离合驱动件控制所述第四传动件与所述主动轮联动；

传动齿，设于所述升降件上并沿所述升降件的升降方向延伸，所述第四传动件与所述传动齿啮合；

第一复位件，固设于所述主体支架上并在所述离合驱动件撤销对所述第四传动件的控制时对所述升降件提供上升的动力；

当所述第四传动件与所述主动轮联动时，所述第四传动件在所述传动齿上转动，所述升降件下降。

进一步地，所述第四传动件套设于所述转动轴上并可沿所述转动轴的轴线朝向所述主动轮方向移动，所述越障辅助装置还包括设于所述第四传动件和所述主动轮之间的第二复位件，所述第二复位件向所述第四传动件提供远离所述主动轮的预紧力，所述离合驱动件为电磁铁，所述离合驱动件位于所述主动轮背离所述主体支架的一侧，所述第四传动件可被所述离合驱动件吸附向所述主动轮移动并与所述主动轮配合联动。

进一步地，所述第四传动件朝向所述主动轮的一侧设有第一定位部，所述主动轮朝向所述第四传动件的一侧设有可与所述第一定位部配合或者分离的第二定位部。

进一步地，所述定位机构包括可转动地设于所述支架上并且位于所述升降件一侧的定位件以及设于所述支架的第三复位件，所述定位件与所述升降件的侧面抵接，所述第三复位件对定位件提供向所述升降件方向转动的预紧力，当所述升降件带动所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述定位件向所述升降件方向转动并与所述升降件的顶部抵接。

进一步地，所述定位机构还包括转动盘，所述转动盘套设于所述第四传动件上并随所述第四传动件转动，所述转动盘的圆周上间隔布设有若干凸起，两个相邻所述凸起之间形成凹陷部，所述定位件上设有推动部，当所述转动盘向所述定位件方向转动时，所述凸起可推动所述推动部往远离所述升降件的方向转动，当所述推动部越过所述凸起并陷入所述凹陷部内时，所述定位件在所述第三复位件的作用下复位。

进一步地，当所述定位件与所述升降件的顶部抵接时，所述第四传动件位于所述传动齿的上端极限位置；

所述凸起包括第一高度位置和与第一高度位置连接的第二高度位置，所述第一高度位置至所述转动盘圆心的距离小于所述第二高度位置至所述转动盘圆心的距离，所述第一高度位置在所述转动盘圆周方向上的长度大于所述第二高度位置在所述转动盘圆周方向上的长度，所述第二高度位置位于所述第一高度位置在所述转动盘朝向所述定位件方向转动时的后侧，当所述推动部与第一高度位置抵接时，所述定位件脱离所述升降件的顶部，当所述推动部与第二高度位置抵接时，所述定位件远离所述升降件并与所述升降件之间形成间隙。

进一步地，所述越障辅助装置还包括检测开关，所述检测开关设于所述主体支架上并且位于所述定位件远离所述升降件的一侧，所述检测开关包括被定位件推动回位的触发部，当所述定位件向所述升降件方向转动时并脱离所述触发部时或者当所述定位件往远离所述升降件方向转动以推动所述触发部时，所述离合驱动件撤销对所述第四传动件的控制。

进一步地，所述第二传动件圆周均布于备用轮朝向所述主体支架的一侧，所述第三传动件穿设所述主体支架，所述第二传动组还包括圆周均布设于所述主动轮的朝向所述主体支架一侧的第五传动件，所述第三传动件与所述第五传动件的下侧内啮合传动，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第三传动件与所述第二传动件的上侧内啮合。

本发明还提供了一种清洁机器人，包括机体、主动轮组件以及前述的越障辅助装置，所述主动轮组件设于所述机体上，所述越障辅助装置设于所述主动轮组件上。

本发明所达到的有益效果，通过在主动轮的外侧设置备用轮，备用轮可伸缩地设置在升降件上，在需要越障时，通过主动轮给驱动组件提供带动升降件的下降的动力以使备用轮伸出主动轮外以提高主动轮的高度，进而将机体抬高，从而能够提高清洁机器人的越障能力。

附图说明

图1是本发明提供的一种越障辅助装置的备用轮收回主动轮上的外部结构示意图；

图2是图1的A-A的截面图；

图3是本发明提供的一种越障辅助装置的备用轮收回主动轮上的部分分解示意图；

图4是本发明提供的一种越障辅助装置的备用轮伸出主动轮外的外部结构示意图；

图5是图4中B-B处的截面图；

图6是本发明提供的一种越障辅助装置的备用轮伸出主动轮外的部分分解示意图；

图7是图2中C处的放大图；

图8是本发明提供的一种越障辅助装置的备用轮伸出主动轮外的另一部分分解示意图；

图9是图8中D处的放大图；

图10是本发明提供的一种越障辅助装置的转动盘的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

参见图1-6，本实施例提供了一种清洁机器人，包括机体(图中未示出)、主动轮组件1以及越障辅助装置，主动轮组件1设于机体上，越障辅助装置设于主动轮组件1上。

具体的，清洁机器人包括主动轮组件1，主动轮组件1包括主动轮11、驱动主动轮11运转的主驱动件(图中未标出)以及连接主动轮11、主驱动件的第一传动组12，越障辅助装置包括主体支架2、升降机构3、离合驱动件4、备用轮5、第二传动组6以及定位机构8。其中，主体支架2固设于清洁机器人的机体上且位于主动轮11的一侧，升降机构3设于主体支架2上，升降机构3包括驱动组件31以及由驱动组件31驱动升降的升降件32，驱动组件31可与主动轮11连接以由主动轮11提供驱动升降件32下降的动力，离合驱动件4设于主动轮11上并用于控制驱动组件31与主动轮11连接，备用轮5设于升降件32上并位于主动轮11的外侧且随升降件32移动以伸出主动轮11外或者收回主动轮11内，所述的主动轮11的外侧指的是在主动轮11安装在机体上时朝向另一个主动轮11的一侧，当升降件32下降时，备用轮5伸出主动轮11外，第二传动组6包括设于备用轮5上以带动备用轮5转动的第二传动件61以及设于主动轮11上并可与第二传动件61配合的第三传动件62，当备用轮5伸出主动轮11外时，第二传动件61与第三传动件62啮合传动以使主动轮11带动备用轮5转动，离合驱动件4撤销对驱动组件31的控制以使驱动组件31脱离所述主动轮11，以避免驱动组件31还与主动轮11联动从而增加主动轮11的能量损耗或者使驱动组件31仍在工作状态而产生结构磨损，定位机构8用于在所述升降件32下降后对所述升降件32定位以使所述第二传动件61与所述第三传动件62保持啮合传动。

越障辅助装置通过在主动轮11的外侧设置备用轮5，备用轮5可伸缩地设置在升降件32上，在需要越障时，通过主动轮11给驱动组件31提供带动升降件32的下降的动力以使备用轮伸出主动轮11外以提高大主动轮11的高度，进而将机体抬高，从而能够提高清洁机器人的越障能力。本设计方案在提高越障能力的基础上还具有以下优点：

(1)备用轮5设置在主动轮11的外侧，备用轮5的直径可以做得更大，不受限于主动轮11，备用轮5的扭矩得以增大，越障能力更强；

(2)由主动轮11提供备用轮5伸出的动力，并且在主动轮11在备用轮5伸出主动轮11外时，同时通过主动轮11带动备用轮5转动，能够节省动力成本。

本发明提供的清洁机器人，通过设置越障辅助装置，能够大大提高机体的越障能力，同时结构设计巧妙，能够节省动力成本。

参见图2，进一步地，第二传动件61圆周均布于备用轮5朝向主体支架2的一侧，第三传动件62穿设主体支架，第二传动组6还包括圆周均布设于主动轮11的朝向主体支架2一侧的第五传动件63，第三传动件63与第五传动件62的下侧内啮合传动，当备用轮5伸出主动轮11外时，第三传动件62与第二传动件61的上侧内啮合。如此，通过第三传动件62则可实现分别设置在备用轮5上的第二传动件61和设于主动轮11上的第五传动件63传动，从而使得主动轮11和备用轮5实现联动，结构设计简单、巧妙。

参见图4，进一步地，升降件32的移动方向与竖直方向呈夹角设置且向主动轮11行走方向的后侧倾斜设置。如此，在备用轮5伸出主动轮11外时，主动轮11和备用轮5协同越障的同时，能够增加备用轮5与障碍物的接触面积，进而增大了牵引力，从而进一步提高了越障能力。

参见图2，具体的，主动轮11包括相对设置的第一轮毂11a和第二轮毂11b以及套设于第一轮毂11a和第二轮毂11b外的轮体11c，主体支架2设于第二轮毂11b背离第一轮毂11a的一侧，第五传动件63则圆周设于第二轮毂11b上且位于朝向主体支架2的一侧，离合驱动件4设置于第一轮毂11a背离第二轮毂11b的一侧。

实施例二

参见图2-6，在实施例一的基础上，具体的，驱动组件31包括第四传动件311、传动齿312以及第一复位件313。其中，第四传动件311套设于主动轮11的转动轴13上并且穿设主体支架2，第三传动件62可相对转动轴13转动，以避免主动轮11正常行走时同时带动第四传动件311转动，第四传动件311穿设主体支架2设置以便于与下述的传动齿312配合传动，离合驱动件4控制第四传动件311与主动轮11联动以使得在需要越障时由主动轮11带动第四传动件311转动，传动齿312设于升降件32上并沿升降件32的升降方向延伸，第四传动件311与传动齿312啮合，第一复位件313固设于主体支架2上并在离合驱动件4撤销多第四传动件311的控制时对升降件32提供上升的动力，当第四传动件311与主动轮11联动时，第四传动件311在传动齿312上转动，升降件32下降。

在需要将备用轮5伸出主动轮11外时，利用离合驱动件4控制第四传动件311与主动轮11联动以使主动轮11对驱动组件31提供控制升降件32下降的动力，以节省动力成本，而驱动组件31上设置第一复位件313，在需要升降件32带动备用轮5收回主动轮11上时，离合驱动件4撤销对第四传动件311的控制以使第四传动件311脱离主动轮11，第一复位件313的回复力能够将升降件32拉回原位，从而带动备用轮5复位。

在第一复位件313带动升降件上升时，由于第四传动件311脱离主动轮11，因此传动齿312使得第四传动件311反向转动，而当离合驱动件4撤销对第四传动件311的控制时，由于第四传动件311始终与传动齿312啮合，因此，在第一复位件313拉动升降件32上升时，第四传动件311能与传动齿312的配合能够产生阻尼作用，从而使得升降件32上升平稳，结构紧凑。

实施例三

参见图2,在实施例二的基础上，进一步地，第四传动件311套设于转动轴13上并可沿转动轴13的轴线朝向所述主动轮11方向移动，越障辅助装置还包括设于第四传动件311和主动轮11之间的第二复位件7，第二复位件7向第四传动件311提供远离主动轮11的预紧力，离合驱动件4为电磁铁，离合驱动件4位于主动轮11背离主体支架2的一侧，第四传动件311可被离合驱动件4吸附向主动轮11移动并与主动轮11配合联动。如此，电磁铁在通电的情况下，将第四传动件311吸附向主动轮11方向移动以和主动轮11配合，从而使得主动轮11转动时，能够带动第四传动件311转动，从而带动驱动组件31运转，而当电磁铁断电的情况下，在第二复位件7的作用下，第四传动件311复位与主动轮11脱离。

具体的，电磁铁可以采用环状结构，环状结构的电磁铁可以套设在转动轴13上并且相对转动轴13转动，电磁铁可以与主动轮组件1的固定结构(参见图2，可以是主动轮组件1上用于固定主动轮11的固定座10)连接固定以避免电磁铁转动。

离合驱动件4通过采用电磁铁的结构和第二复位件7的配合控制第四传动件311的移动，相比采用其他结构控制第四传动件311的移动，能够简化安装结构，同时电磁铁能耗地，能够减轻成本。

实施例四

参见图2、7，在实施例三的基础上，进一步地，第四传动件311朝向主动轮11的一侧设有第一定位部111，主动轮11朝向第四传动件311的一侧设有可与第一定位部111配合或者分离的第二定位部3111。如此，当离合驱动件4驱动第四传动件311向主动轮11移动时，第一定位部111和第二定位部3111配合，从而能够实现主动轮11和第四传动件311的联动。

具体地，第一定位部111和第二定位部3111可以是采用分别圆周均布于主动轮11、第四传动件311上的齿，如此能够保证第一定位部111和第二定位部3111的配合效率以及配合精度。

实施例五

参见图3、4、8、9，在实施例一至实施例四任一实施例的基础上，进一步地，定位机构8包括可转动地设于支架上并且位于升降件32一侧的定位件81以及设于支架的第三复位件82，定位件81与升降件32的侧面抵接，第三复位件82对定位件81提供向升降件32方向转动的预紧力，当升降件32带动备用轮5伸出主动轮11外时，定位件81向升降件32方向转动并与升降件32顶部抵接。

在升降件32带动备用轮5收回主动轮11上时，升降件32与定位件81抵接，此时第三复位件82被挤压，当升降件32下降带动备用轮5伸出主动轮11外直至远离定位件81时，第三复位件82的回复能力使得定位件81向升降件32方向转动并且抵接与升降件32的顶部，从而使得升降件32保持在伸出状态。

具体的，升降件32的顶部设有斜面321，斜面321的低位端向定位件81的方向延伸至升降件32的表面，定位件81与升降件32抵接的端部设有导向部812，导向部812可以为圆弧结构或者与前述斜面相契合的斜面结构，如此能够保证定位件81转动时能顺畅地卡入升降件32的顶部或者脱离升降件32的顶部。

实施例六

参见图9、10，在实施例五的基础上，进一步地，定位机构8还包括转动盘83，转动盘83套设于第四传动件311上并随第四传动件311转动，转动盘83的圆周上间隔布设有若干凸起831，两个相邻凸起831之间形成凹陷部832，定位件81上设有推动部811，当转动盘83向定位件81方向转动时，凸起831可推动推动部811往远离升降件32的方向转动，当推动部811越过凸起831并陷入凹陷部832内时，定位件81在第三复位件82的作用下复位。

如此，通过在转动盘83上设置的凸起831，能够将定位件81往远离升降件32方向转动，从而在升降件32需要上升以带动备用轮5收回时，能够解放对升降件32的限制。此外，在转动盘的圆周上间隔设置凸起831，能够简化凸起831在转动盘83上位置的设计精度，无需限制于转动盘83的转动角度，均可以保证凸起831能推动定位件81脱离升降件32。

使用时，离合驱动件4控制第四传动件311向主动轮11移动以与主动轮11配合联动，主动轮11带动第四传动件311转动以带动转动盘83向定位件81方向，当定位件81离开升降件32的顶部后，离合驱动件4撤销对第四传动件311的转动，在第二复位件7的作用下第四传动件311远离主动轮11移动脱离主动轮11，在第一复位件313的作用下，升降件32带动备用轮5上升以将备用轮5收回主动轮11上。

具体的，转动盘83位于所述主体支架2朝向所述主动轮11的一侧，即朝向设于主体支架2朝向第二轮毂11b的一侧，推动部811穿设主体支架2向转动盘83延伸。进一步地，主体支架2上设有供所述推动部811穿设的弧形槽21，当定位件81与升降件32的端部抵接时，推动部811与弧形槽21靠近升降件32的第一端抵接，如此，弧形槽21可以对所述定位件81的转动实现定位。

实施例七

参见图9、10，在实施例六的基础上，进一步地，当定位件81与升降件32的顶部抵接时，第四传动件311位于传动齿312的上端极限位置，也就是说，此时，即使主动轮11继续带动第四传动件311转动也不会使得升降件32继续下降，即，此时升降件32处于下降的极限位置；

凸起831包括第一高度位置8311和与第一高度位置8311连接的第二高度位置8312，第一高度位置8311至转动盘83圆心的距离小于第二高度位置8312至转动盘83圆心的距离，即第二高度位置8312距离转动盘83的圆心更远，所在的圆周直径或者半径均比第一高度位置8311的大，第一高度位置8311在转动盘83圆周方向上的长度大于第二高度位置8312在转动盘83圆周方向上的长度，第二高度位置8312位于第一高度位置8311在转动盘83朝向定位件81方向转动时的后侧，即以转动盘83向定位件81转动的方向作为参考，第一高度位置8311位于转动方向的前侧，第二高度位置8312位于转动位置的后侧，当所述推动部811与第一高度位置8311抵接时，定位件81脱离升降件32的顶部，当推动部811与第二高度位置8312抵接时，定位件81远离所述升降件32并与所述升降件32之间形成间隙。

如此，当需要将备用轮5收回时，离合驱动件4控制第四传动件311与主动轮11联动，第四传动件311带动转动盘83继续向定位件81的方向转动，由于第四传动件311已经位于传动齿312的上端极限位置，第四传动件311的转动并不会带动升降件32，此时第四传动件311处于打滑状态，而转动盘83的第一高度位置8311先与推动部811抵接以推动定位件81往远离升降件32的方向转动，此时定位件81被第一高度位置8311推动往远离升降件32转动一定的行程以脱离升降件32的顶部，而推动部811在第一高度位置8311上移动时，定位件81被推动的推动行程保持不变，当转动盘83持续转动时，推动部811经沿第一高度位置8311至第二高度位置8312上，此时第二高度位置8312继续将定位件81往远离升降件32方向转动从而使得定位件81与升降件32之间形成间隙，以使得在离合驱动件4撤销对第四传动件311的控制时，升降件32在第一复位件313的作用下被拉动上升，传动齿312与第四传动件311的啮合使得第四传动件311往远离定位件81方向转动，同时转动盘83也随着第四传动件311往远离定位件81方向转动而撤销了对推动部811的控制，以使得定位件81在第三复位件82的作用下往升降件32的方向转动时设有缓冲回程，从而能够避免定位件81在升降件32还未上升时又复位与升降件32产生干涉而影响升降件32的上升。

实施例八

参见图3、9，在实施例五至实施例七任一实施例的基础上，进一步地，越障辅助装置还包括检测开关9，检测开关9设于主体支架2上并且位于定位件81远离升降件32的一侧，检测开关9包括被定位件81推动回位的触发部91，当定位件81往升降件32转动脱离触发部91时或者当定位件81往远离升降件32方向转动以推动触发部91时，离合驱动件4撤销对第四传动件311的控制。

设置检测开关9，可以在定位件81往远离升降件32方向转动到位或者像升降Jan方向转动到位后给离合驱动件4提供断电信号，从而给离合驱动件4一个信号触发，使得结构智能化的同时结构稳固可靠。

整体工作原理：

检测开关9与离合驱动件4均与清洁机器人的控制中心电连接，当清洁机器人检测到障碍物时，控制中心向离合驱动件4发送通电指令，离合驱动件4控制第四传动件311往主动轮11方向移动以与主动轮11联动，主动轮11转动的同时带动第四传动件311转动，与第四传动件311啮合的传动齿312则带动升降件32下降，而在升降件32未下降之前，定位件81被升降件32抵接而推动检测开关9的触发部91，当升降件32下降到位后，定位件81在第三复位件82的作用下往升降件32的方向转动同时脱离触发部91，当定位件81完全脱离触发部91时，此时检测开关9检测到定位件81已脱离检测开关9，检测开关9给控制中心发送信号，则控制中心给离合驱动件4发送断电信号，此时在第二复位件7的作用下，第四传动件311与主动轮11脱离，升降件32在定位件81的作用下处于伸出状态，此时则由第二传动件61和第三传动件62的配合以使主动轮11带动备用轮5同时转动，从而实现越障；

当需要将备用轮5收回主动轮11上时，控制中心发送通电信号给离合驱动件4，离合驱动件4控制第四传动件311向主动轮11移动联动，主动轮11同时带动第四传动件311转动，此时由于第四传动件311已经在传动齿312的一端极限位置，因此第四传动件311原地打滑而不会改变升降件32当前的下降位置，在第四传动件311带动转动盘83转动时，转动盘83的第二高度位置8312将检测开关9的触发部91压缩到极限位置，此时检测开关9给控制中心发送信号以对离合驱动件4发送断电信号，从而撤销主动轮11对第四传动件311的动力输入以使第四传动件311处于空转状态，在第一复位件313的作用下能够实现升降件32的上升。

在本实施例中，检测开关9可以采用微动开关，检测开关9的触发部91则为微动开关的触发片，触发片在接触物体并被物体挤压时，具有一个压缩回弹行程，可以通过在触发片自然状态以及压缩行程的状态下设置不同的阈值以使得检测开关9在不同状态下向控制中心发送信号。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种越障辅助装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括主动轮组件，所述主动轮组件包括主动轮、驱动所述主动轮运转的主驱动件以及连接所述主动轮、所述主驱动件的第一传动组,其特征在于，所述越障辅助装置包括：

主体支架，固设于所述清洁机器人上且位于所述主动轮的一侧；

升降机构，设于所述主体支架上，所述升降机构包括驱动组件以及由所述驱动组件驱动升降的升降件，所述驱动组件可与所述主动轮连接以由所述主动轮提供驱动所述升降件下降的动力,所述升降件的移动方向与竖直方向呈夹角设置且向所述主动轮行走方向的后侧倾斜设置；

离合驱动件，设于所述主动轮上并用控制所述驱动组件与所述主动轮连接；

备用轮，设于所述升降件上并位于所述主动轮的外侧且随所述升降件移动，当所述升降件下降时，所述备用轮伸出所述主动轮外；

第二传动组，包括设于所述备用轮上以带动所述备用轮转动的第二传动件以及设于所述主动轮上并可与所述第二传动件配合的第三传动件，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第二传动件与所述第三传动件啮合传动，所述离合组件撤销对驱动组件的控制以使所述驱动组件脱离所述主动轮；

定位机构，用于在所述升降件下降后对所述升降件定位以使所述第二传动件与所述第三传动件保持啮合传动。

2.如权利要求1所述的越障辅助装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

第四传动件，套设于所述主动轮的转动轴上并且穿设所述主体支架，所述第三传动件可相对所述转动轴转动，所述离合驱动件控制所述第四传动件与所述主动轮联动；

传动齿，设于所述升降件上并沿所述升降件的升降方向延伸，所述第四传动件与所述传动齿啮合；

第一复位件，固设于所述主体支架上并在所述离合驱动件撤销对所述第四传动件的控制时对所述升降件提供上升的动力；

当所述第四传动件与所述主动轮联动时，所述第四传动件在所述传动齿上转动，所述升降件下降。

3.如权利要求2所述的越障辅助装置，其特征在于，所述第四传动件套设于所述转动轴上并可沿所述转动轴的轴线朝向所述主动轮方向移动，所述越障辅助装置还包括设于所述第四传动件和所述主动轮之间的第二复位件，所述第二复位件向所述第四传动件提供远离所述主动轮的预紧力，所述离合驱动件为电磁铁，所述离合驱动件位于所述主动轮背离所述主体支架的一侧，所述第四传动件可被所述离合驱动件吸附向所述主动轮移动并与所述主动轮配合联动。

4.如权利要求3所述的越障辅助装置，其特征在于，所述第四传动件朝向所述主动轮的一侧设有第一定位部，所述主动轮朝向所述第四传动件的一侧设有可与所述第一定位部配合或者分离的第二定位部。

5.如权利要求2所述的越障辅助装置，其特征在于，所述定位机构包括可转动地设于所述支架上并且位于所述升降件一侧的定位件以及设于所述支架的第三复位件，所述定位件与所述升降件的侧面抵接，所述第三复位件对定位件提供向所述升降件方向转动的预紧力，当所述升降件带动所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述定位件向所述升降件方向转动并与所述升降件的顶部抵接。

6.如权利要求5所述的越障辅助装置，其特征在于，所述定位机构还包括转动盘，所述转动盘套设于所述第四传动件上并随所述第四传动件转动，所述转动盘的圆周上间隔布设有若干凸起，两个相邻所述凸起之间形成凹陷部，所述定位件上设有推动部，当所述转动盘向所述定位件方向转动时，所述凸起可推动所述推动部往远离所述升降件的方向转动，当所述推动部越过所述凸起并陷入所述凹陷部内时，所述定位件在所述第三复位件的作用下复位。

7.如权利要求6所述的越障辅助装置，其特征在于，当所述定位件与所述升降件的顶部抵接时，所述第四传动件位于所述传动齿的上端极限位置；

所述凸起包括第一高度位置和与第一高度位置连接的第二高度位置，所述第一高度位置至所述转动盘圆心的距离小于所述第二高度位置至所述转动盘圆心的距离，所述第一高度位置在所述转动盘圆周方向上的长度大于所述第二高度位置在所述转动盘圆周方向上的长度，所述第二高度位置位于所述第一高度位置在所述转动盘朝向所述定位件方向转动时的后侧，当所述推动部与第一高度位置抵接时，所述定位件脱离所述升降件的顶部，当所述推动部与第二高度位置抵接时，所述定位件远离所述升降件并与所述升降件之间形成间隙。

8.如权利要求5所述的越障辅助装置，其特征在于，所述越障辅助装置还包括检测开关，所述检测开关设于所述主体支架上并且位于所述定位件远离所述升降件的一侧，所述检测开关包括被定位件推动回位的触发部，当所述定位件向所述升降件方向转动时并脱离所述触发部时或者当所述定位件往远离所述升降件方向转动以推动所述触发部时，所述离合驱动件撤销对所述第四传动件的控制。

9.如权利要求1所述的越障辅助装置，其特征在于，所述第二传动件圆周均布于备用轮朝向所述主体支架的一侧，所述第三传动件穿设所述主体支架，所述第二传动组还包括圆周均布设于所述主动轮的朝向所述主体支架一侧的第五传动件，所述第三传动件与所述第五传动件的下侧内啮合传动，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第三传动件与所述第二传动件的上侧内啮合。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括机体、主动轮组件以及如权利要求1-9任一项所述的越障辅助装置，所述主动轮组件设于所述机体上，所述越障辅助装置设于所述主动轮组件上。

Images