CN114987642A - 一种可主动切换的被动轮自锁防滑足 - Google Patents

一种可主动切换的被动轮自锁防滑足 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。

Description

一种可主动切换的被动轮自锁防滑足
技术领域
本发明属于足式机器人领域，具体涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足。
背景技术
轮式行走在结构化路面上移动高效、速度快，机动性好但越障能力较差。腿足式机器人能够根据地形选择落足点并调整身体重心的位置，显著提高了机器人的通过性能，但在结构化路面上移动的速度和效率等方面都低于轮式机器人。因此，结合了轮腿两种机器人优势的混合式移动机器人是一个研究热点。目前轮足式机器人主要采用主动轮设计，足端装有电机，质量大，控制难度高，被动轮足机器人的轮足切换装置一般采用手动调节或另外安装电气系统，机构复杂，难以满足机器人自主运动的需要。
发明内容
本发明提供一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，要解决的技术问题是：适合大坡度爬坡、能够实现轮滑运动、以及轮足两种移动模式的切换。
为了解决以上技术问题，本发明提供了一种1、可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：包括支座1、被动轮结构、自锁足结构、切换结构；其中，被动轮结构、自锁足结构、切换结构均通过轴套8安装在支座1上，所述被动轮结构包括轴套8、弹簧10、被动轮9、轴帽11；其中，轴套8穿过支座1的安装孔和轴帽11固定连接；弹簧10安装在轴套8内，被动轮9套在轴套8上，可自由转动；所述切换结构包括换挡套2、滑槽3、转盘4；其中，换挡套2、滑槽3、转盘4与轴套8同轴安装在支座1与轴套8之间；换挡套2穿过支座1一侧的定位孔，滑槽3、转盘4均在换挡套2里，滑槽3与换挡套固定连接，转盘4一端通过滑槽3的凹槽内嵌于滑槽3，转盘4可沿凹槽轨道相对运动；转盘4的平底端与自锁足结构的齿盘7固定连接，齿盘7与被动轮9相配合。
所述自锁足结构包括复位弹簧5、自锁足垫6、齿盘7；其中，齿盘7与轴套8同轴，一端连接转盘4，另外一端与被动轮9的端面配合，转盘4的端部穿过齿盘7的中心孔与轴套8中的弹簧10接触；复位弹簧5一端连接在支座1上，另一端连接自锁足垫6；自锁足垫6与齿盘7固定连接，可共同绕轴套8进行同轴转动或径向移动。
所述被动轮9端面沿径向开有放射状周布卡槽，卡槽口部宽底部窄，呈倒锥形，齿盘7上有与被动轮9端面卡槽对应的卡齿，被动轮9转至任何角度时，齿盘7上的卡齿向卡槽运动均能滑入槽中；在不受外力状态时，齿盘7与被动轮9是不接触的，此时被动轮9处于自由状态，机器人处于轮式模式。
还包括安装在机器人腿上的线控结构，所述线控结构包含主机身固定件14和副机身固定件15、线芯线16、导向轮轴12，上下两片主机身固定件14和副机身固定件15通过螺栓结合紧固在足式机器人机身上，线芯线16一端连接在主机身固定件14上，另外一端穿过轴套8和轴帽11连接在转盘4上。
线芯线16通过线固定座13固定在机器人腿上。
支座1上安装有导向轮轴12，线芯线16通过导向轮轴12改变走线方向。
所述被动轮9采用橡胶面轮胎，端面沿径向开有放射状周布卡槽36个，卡槽口部宽底部窄，采用45°倒角斜面，呈倒锥形。
滑槽3与转盘4同轴心安装在换挡套2内，滑槽3外端固连在换挡套2的内壁上，转盘4底面外圈连接齿盘7，转盘4底面内圈顶住轴套8中的弹簧10，转盘4底面中心连接线芯线16。
滑槽3与转盘4上有相耦合的周布斜面凹槽，凹槽有间隔的两种深浅槽，自由状态时，滑槽3与转盘4啮合在深槽中，受弹簧10预紧力，向外拉动转盘4，压缩弹簧10，滑槽3与转盘4啮合松开，在斜面凹槽上发生相对转动，转动至相邻的浅槽位置，松开转盘4，滑槽3与转盘4啮合在浅槽中，切换机构为伸长状态，被动轮9通过齿盘7连为一体，完成了从轮状态到足状态的切换；再向外拉动转盘4，压缩弹簧10，滑槽3与转盘4啮合松开发生旋转，转至深槽，松开转盘4，则完成了足状态到轮状态的切换。
有益效果：本发明通过足式机器人侧展电机大角度转动带动拉绳切换轮式移动与足式移动两种模式，在不影响机器人运动的条件下，充分利用了侧展关节电机的潜在性能，减少了足端惯性质量，节约了足端的空间，实现了轮足式移动的便捷切换。同时利用轮滑移自锁机构的设计，将滑移效应转变为对地压力，提高了足地附着系数，增大了足式机器人爬坡能力，提高机器人整机机动性与通过性能。
附图说明
图1被动轮自锁防滑足端示意图；
图2被动轮轴向安装零件爆炸图；
图3.a线控机身端安装图；
图3.b线控腿固连件安装图；
图3.c线控导轮图；
图4被动轮卡槽耦合图；
图中：
1-安装支座；2-换挡套；3-滑槽；4-转盘；5-复位弹簧；6-自锁足垫；7-转轮卡齿；8-轴套；9-被动轮；10-弹簧；11-轮轴帽；12-导向轮轴；13-线固定座；14-主机身固定件；15-副机身固定件；16-线芯线。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容和优点更加清楚，下面对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
本发明提出的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座1、被动轮结构、自锁足结构、切换结构、线控结构；其中，被动轮结构、自锁足结构、切换结构均通过轴套8安装在支座1上，支座1上端连接机器人腿部。线控结构安装在机器人腿上。
所述被动轮结构包括轴套8、弹簧10、被动轮9、轴帽11；其中，轴套8和轴帽11分别在支座1的两侧，穿过支座1的安装孔连接。弹簧10安装在轴套8内，被动轮9套在轴套8上，可自由转动。
所述切换结构包括换挡套2、滑槽3、转盘4；其中，换挡套2、滑槽3、转盘4与轴套8同轴安装在支座1与轴套8之间。换挡套2通过支座1的定位孔，滑槽3、转盘4均在换挡套2里，滑槽3与换挡套固定连接，转盘4通过滑槽3的凹槽内嵌于滑槽3，可沿凹槽轨道相对运动。转盘4的平底端与齿盘7固定连接。
所述自锁足结构包括复位弹簧5、自锁足垫6、齿盘7；其中，齿盘7与轴套8同轴，一端连接转盘4，另外一端与被动轮9的端面配合，转盘4的端部穿过齿盘7的中心孔与轴套8中的弹簧10接触。复位弹簧5一端连接在支座1上，一端连接自锁足垫6。自锁足垫6与齿盘7通过螺栓固定连接，可共同绕轴套8进行同轴转动或径向移动。
所述线控结构包含主机身固定件14和副机身固定件15、线芯线16、线固定座13若干、导向轮轴12，上下两片主机身固定件14和副机身固定件15通过螺栓结合紧固在足式机器人机身上，线芯线16一端连接在主机身固定件14上，另外一端穿过轴套8和轴帽11连接在转盘4上。线固定座13安装在机器人腿上，线芯线16通过线固定座13固定在机器人腿上。导向轮轴12安装在支座1上，线芯线16通过导向轮轴12改变走线方向，便于与转盘4连接。
所述被动轮9端面沿径向开有放射状周布卡槽，卡槽口部宽底部窄，呈倒锥形，齿盘7上有与被动轮9端面卡槽对应的卡齿，被动轮9转至任何角度时，齿盘7上的卡齿向卡槽运动均能滑入槽中。齿盘7受弹簧推力，在不受外力状态时，齿盘7与被动轮9是不接触的，此时被动轮9处于自由状态，机器人处于轮式模式。
所述切换结构的作用是受转盘4的控制，可以在伸缩两种状态间切换。转盘4底面与齿盘7连接，切换机构伸长状态，转盘4向外伸长，顶住齿盘7，齿盘7与被动轮9结合，被动轮9通过齿盘7与自锁足结构连为一体，此时处于足式状态。切换机构收缩状态，齿盘7与被动轮9松脱，为自由状态。
滑槽3与转盘4同轴心安装在换挡套2内，滑槽3外端固连在换挡套2的内壁上，转盘4底面外圈连接齿盘7，转盘4底面内圈顶住轴套8中的弹簧10，转盘4底面中心连接线芯线16。滑槽3与转盘4上有相耦合的周布斜面凹槽，凹槽有间隔的两种深浅槽，自由状态时，滑槽3与转盘4啮合在深槽中，受弹簧10预紧力，切换机构为收缩状态。线芯线16向外拉动转盘4，压缩弹簧10，滑槽3与转盘4啮合松开，在斜面凹槽上发生相对转动，转动至相邻的浅槽位置，线芯线16松开转盘4，滑槽3与转盘4啮合在浅槽中，切换机构为伸长状态，被动轮9通过齿盘7连为一体，完成了从轮状态到足状态的切换。线芯线16再向外拉动转盘4，压缩弹簧10，滑槽3与转盘4啮合松开发生旋转，转至深槽，线芯线16松开转盘4，则完成了足状态到轮状态的切换。
所述自锁足垫6通过螺栓固连在齿盘7上，在齿盘7与被动轮9啮合时，即机器人处于足状态下，在触地阶段，被动轮9向后旋转，带动自锁足垫6向后旋转，也拉伸了复位弹簧5，直到自锁足垫6接触地面后，抑制被动轮9的旋转。同时，足地间滑移率越大，被动轮9旋转运动越强，自锁足垫6与地面贴合越紧密，增加足地间摩擦力，构成自锁效应。在齿盘7与被动轮9松脱时，齿盘7与被动轮9处于自由状态，由于连接在支座1上的复位弹簧5的预紧力，使齿盘7反向旋转，自锁足垫6抬起。自锁足垫6一端有限位装置可以限制其反向转动。
所述的轮足两种状态的主动切换通过线芯线16的牵引实现，线芯线16的另一端通过主机身固定件14连接在机器人机身上，外皮通过线固定座13固定在机器人腿。通过四足机器人的侧展关节的运动来控制线芯线16的牵引。四足机器人向外伸腿至水平，侧展关节角度大于阈值，主机身固定件14与线固定座13间距离变大，拉动线芯线16，四足机器人将腿放下，完成一次轮足切换，四足机器人将腿再次向外举起至水平，则再次完成一次轮足切换。
所述被动轮9选用30的橡胶面轮胎，端面沿径向开有放射状周布卡槽36个，卡槽口部宽底部窄，采用45°倒角斜面，深8mm，呈倒锥形。被动轮卡槽与齿盘7同轴心，通过外径14内径10空心轴套8安装在机器人小腿上，其卡齿耦合，轮转至任何角度时，卡齿受力压向卡槽均能滑入槽中。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：包括支座1、被动轮结构、自锁足结构、切换结构；其中，被动轮结构、自锁足结构、切换结构均通过轴套8安装在支座1上，所述被动轮结构包括轴套8、弹簧10、被动轮9、轴帽11；其中，轴套8穿过支座1的安装孔和轴帽11固定连接；弹簧10安装在轴套8内，被动轮9套在轴套8上，可自由转动；所述切换结构包括换挡套2、滑槽3、转盘4；其中，换挡套2、滑槽3、转盘4与轴套8同轴安装在支座1与轴套8之间；换挡套2穿过支座1一侧的定位孔，滑槽3、转盘4均在换挡套2里，滑槽3与换挡套固定连接，转盘4一端通过滑槽3的凹槽内嵌于滑槽3，转盘4可沿凹槽轨道相对运动；转盘4的平底端与自锁足结构的齿盘7固定连接，齿盘7与被动轮9相配合。
2.根据权利要求1所述的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：支座1上端连接机器人腿部。
3.根据权利要求1所述的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：所述自锁足结构包括复位弹簧5、自锁足垫6、齿盘7；其中，齿盘7与轴套8同轴，一端连接转盘4，另外一端与被动轮9的端面配合，转盘4的端部穿过齿盘7的中心孔与轴套8中的弹簧10接触；复位弹簧5一端连接在支座1上，另一端连接自锁足垫6；自锁足垫6与齿盘7固定连接，可共同绕轴套8进行同轴转动或径向移动。
4.根据权利要求1所述的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：所述被动轮9端面沿径向开有放射状周布卡槽，卡槽口部宽底部窄，呈倒锥形，齿盘7上有与被动轮9端面卡槽对应的卡齿，被动轮9转至任何角度时，齿盘7上的卡齿向卡槽运动均能滑入槽中；在不受外力状态时，齿盘7与被动轮9是不接触的，此时被动轮9处于自由状态，机器人处于轮式模式。
5.根据权利要求1所述的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：还包括安装在机器人腿上的线控结构，所述线控结构包含主机身固定件14和副机身固定件15、线芯线16、导向轮轴12，上下两片主机身固定件14和副机身固定件15通过螺栓结合紧固在足式机器人机身上，线芯线16一端连接在主机身固定件14上，另外一端穿过轴套8和轴帽11连接在转盘4上。
6.根据权利要求5所述的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：线芯线16通过线固定座13固定在机器人腿上。
7.根据权利要求5所述的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：支座1上安装有导向轮轴12，线芯线16通过导向轮轴12改变走线方向。
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：所述被动轮9采用橡胶面轮胎，端面沿径向开有放射状周布卡槽36个，卡槽口部宽底部窄，采用45°倒角斜面，呈倒锥形。
9.根据权利要求5、6或7所述的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：滑槽3与转盘4同轴心安装在换挡套2内，滑槽3外端固连在换挡套2的内壁上，转盘4底面外圈连接齿盘7，转盘4底面内圈顶住轴套8中的弹簧10，转盘4底面中心连接线芯线16。
10.根据权利要求1-7任一项所述的一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，其特征在于：滑槽3与转盘4上有相耦合的周布斜面凹槽，凹槽有间隔的两种深浅槽，自由状态时，滑槽3与转盘4啮合在深槽中，受弹簧10预紧力，向外拉动转盘4，压缩弹簧10，滑槽3与转盘4啮合松开，在斜面凹槽上发生相对转动，转动至相邻的浅槽位置，松开转盘4，滑槽3与转盘4啮合在浅槽中，切换机构为伸长状态，被动轮9通过齿盘7连为一体，完成了从轮状态到足状态的切换；再向外拉动转盘4，压缩弹簧10，滑槽3与转盘4啮合松开发生旋转，转至深槽，松开转盘4，则完成了足状态到轮状态的切换。
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