CN208544353U - 一种双轮越障驱动轮组结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双轮越障驱动轮组结构，包括壳体，壳体上固定有驱动电机，所述驱动电机通过减速装置连接前轮和后轮，所述前轮和后轮结构相同并且同步运动，且前轮的旋转中心高于后轮的旋转中心，并且高度差不小于15mm。该种双轮越障驱动轮组结构，通过驱动电机带动涡轮转动，涡轮通过行星齿轮转动，行星齿轮通过主动轴带动后轮转动，主动轴通过带轮和同步带带动前轮同步转动，这样，机器人就可以依靠前轮作为动力，跨越障碍物提高机器人跨越障碍物的能力。

Description

一种双轮越障驱动轮组结构

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，具体为一种双轮越障驱动轮组结构。

背景技术

现有的智能地面清洁服务机器人越障能力较低，对于超过15mm的门槛，就爬不上去。

为解决上述问题，因此我们提出一种双轮越障驱动轮组结构。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种双轮越障驱动轮组结构，为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种双轮越障驱动轮组结构，包括壳体，壳体上固定有驱动电机，驱动电机通过减速装置连接前轮和后轮，前轮和后轮结构相同并且同步运动，且前轮的旋转中心高于后轮的旋转中心，并且高度差不小于15mm。

作为本实用新型的一种优选实施方式，减速装置包括固定在壳体上的蜗壳，蜗壳上通过轴承连接有蜗杆和涡轮，且驱动电机的输出轴固定连接蜗杆。

作为本实用新型的一种优选实施方式，涡轮通过法兰盖定轴转动连接在蜗壳上，蜗壳上固定有电机壳，且驱动电机套接有电机壳上。

作为本实用新型的一种优选实施方式，涡轮通过传动组件一连接后轮，传动组件一包括行星齿轮、主动轴以及同轴固定在涡轮上的斜齿轮，斜齿轮与行星齿轮上的行星轮啮合连接，主动轴一端固定有转盘，且转盘通过销轴连接行星齿轮上的行星轮，主动轴另一端通过键连接后轮。

作为本实用新型的一种优选实施方式，主动轴通过传动组件二连接前轮，传动组件二包括固定在壳体上的传动壳，且传动壳上通过螺钉连接有固定板，传动壳内部设置有结构相同的第一带轮和第二带轮，且第一带轮和第二带轮之间通过同步带连接，第一带轮通过键连接主动轴上，第二带轮中心处通过键连接从动轴，从动轴通过键连接前轮。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：通过驱动电机带动涡轮转动，涡轮通过行星齿轮转动，行星齿轮通过主动轴带动后轮转动，主动轴通过带轮和同步带带动前轮同步转动，这样，机器人就可以依靠前轮作为动力，跨越障碍物提高机器人跨越障碍物的能力。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一种双轮越障驱动轮组结构的爆炸结构示意图；

图2是本实用新型一种双轮越障驱动轮组结构的结构仰视图；

图3是图1中的A-A截面结构示意图；

图4是图1中的B-B截面结构示意图。

图中：1-壳体；2-驱动电机；3-法兰盖；4-蜗杆；5-电机壳；6- 蜗壳；7-转盘；8-主动轴；9-第一带轮；10-固定板；11-后轮；12- 前轮；13-涡轮；14-行星齿轮；15-从动轴；16-传动壳；17-同步带； 18-第二带轮；19-斜齿轮。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

如图1-4所示，一种双轮越障驱动轮组结构，包括壳体1，壳体1 上固定有驱动电机2，驱动电机2通过减速装置连接前轮12和后轮11，前轮12和后轮11结构相同并且同步运动，且前轮12的旋转中心高于后轮11的旋转中心，并且高度差不小于15mm，减速装置包括固定在壳体1上的蜗壳6，蜗壳6上通过轴承连接有蜗杆4和涡轮13，且驱动电机2的输出轴固定连接蜗杆4，涡轮13通过传动组件一连接后轮 11，传动组件一包括行星齿轮14、主动轴15以及同轴固定在涡轮13 上的斜齿轮19，斜齿轮19与行星齿轮14上的行星轮啮合连接，主动轴8一端固定有转盘7，且转盘7通过销轴连接行星齿轮14上的行星轮，主动轴8另一端通过键连接后轮11，主动轴8通过传动组件二连接前轮12，传动组件二包括固定在壳体1上的传动壳16，且传动壳 16上通过螺钉连接有固定板10，传动壳16内部设置有结构相同的第一带轮9和第二带轮18，且第一带轮9和第二带轮18之间通过同步带17连接，第一带轮9通过键连接主动轴8上，第二带轮18中心处通过键连接从动轴15，从动轴15通过键连接前轮12。

本实施例中，驱动电机2通过蜗杆4带动涡轮13转动，涡轮13 带动斜齿轮19同步转动，斜齿轮19通过行星齿轮14带动主动轴8 转动，主动轴8带动后轮11转动，主动轴8同时带动第一带轮9转动，第一带轮9通过同步带17带动第二带轮18转动，第二带轮18通过从动轴15带动后轮12转动，后轮12在第一带轮9、第二带轮18和同步带17的同步传动下与前轮11做同步转动，当机器人行走遇到障碍物时，通过按压或上提壳体1上的驱动电机2的部位是的前轮12接触障碍物的上表面，这样，机器人就可以依靠前轮12作为动力，跨越障碍物，提高机器人跨越障碍物的能力。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种双轮越障驱动轮组结构，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)上固定有驱动电机(2)，所述驱动电机(2)通过减速装置连接前轮(12)和后轮(11)，所述前轮(12)和后轮(11)结构相同并且同步运动，且前轮(12)的旋转中心高于后轮(11)的旋转中心，并且高度差不小于15mm。

2.如权利要求1所述的双轮越障驱动轮组结构，其特征在于，所述减速装置包括固定在壳体(1)上的蜗壳(6)，所述蜗壳(6)上通过轴承连接有蜗杆(4)和涡轮(13)，且驱动电机(2)的输出轴固定连接蜗杆(4)。

3.如权利要求2所述的双轮越障驱动轮组结构，其特征在于，所述涡轮(13)通过法兰盖(3)定轴转动连接在蜗壳(6)上，所述蜗壳(6)上固定有电机壳(5)，且驱动电机(2)套接有电机壳(5)上。

4.如权利要求2所述的双轮越障驱动轮组结构，其特征在于，所述涡轮(13)通过传动组件一连接后轮(11)，所述传动组件一包括行星齿轮(14)、主动轴(15)以及同轴固定在涡轮(13)上的斜齿轮(19)，所述斜齿轮(19)与行星齿轮(14)上的行星轮啮合连接，所述主动轴(8)一端固定有转盘(7)，且转盘(7)通过销轴连接行星齿轮(14)上的行星轮，所述主动轴(8)另一端通过键连接后轮(11)。

5.如权利要求4所述的双轮越障驱动轮组结构，其特征在于，所述主动轴(8)通过传动组件二连接前轮(12)，所述传动组件二包括固定在壳体(1)上的传动壳(16)，且传动壳(16)上通过螺钉连接有固定板(10)，所述传动壳(16)内部设置有结构相同的第一带轮(9)和第二带轮(18)，且第一带轮(9)和第二带轮(18)之间通过同步带(17)连接，所述第一带轮(9)通过键连接主动轴(8)上，所述第二带轮(18)中心处通过键连接从动轴(15)，所述从动轴(15)通过键连接前轮(12)。