CN216880535U - 自动化转移控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了自动化转移控制装置，属于转移控制装置技术领域。该自动化转移控制装置，包括产品检测输送构件和残次品分离构件。所述产品检测输送构件包括检测输送带和检测工位，所述检测工位设至所述检测输送带上，所述残次品分离构件包括分离工位，所述分离工位包括机械臂本体和头部转换机构，所述头部转换机构包括L形板、伺服电机A、滚珠丝杠副、机械抓手本体和吸盘抓手本体。本申请利于根据产品的形状构造去切换对应的夹持机构去将残次品从检测结构转移至残次品回收结构上去，满足了不同产品对于夹持结构的需求，也降低了采用不同机械臂转移产品的必要，节省了产品自动化转移的成本。

Description

自动化转移控制装置

技术领域

本申请涉及转移控制装置领域，具体而言，涉及自动化转移控制装置。

背景技术

传统过程中对塑料产品进行瑕疵检测时通常会依靠人工检测，检测完成后需要人工进行残次品转移回收，不仅检测效率底且检测结果难以保证。

为此中国专利申请号为CN202121197607.5公开了一种塑料质量视觉检测设备，其采用检测输送带对产品进行转移，采用主要由视觉传感器和摄像机构成的视觉检测结构对产品瑕疵进行检测，再利用机械手和以吸盘为主要结构的抓取组件进行残次品的转移分离，使得残次品被抓取脱离检测输送带被转移至位于机械手旁侧的安置盘内放置回收。其虽然可以快速检测残次品并控制机械手和抓取组件配合转移出残次品，但上述方案仍然具有一定的缺陷，其缺少抓取切换机构，上述吸盘组件虽能够快速抓取较轻薄较平整的大块产品，针对外表不平整或说不规则的产品利用上述吸盘组件则不便于抓取，因而上述方案不便于根据产品适用夹持结构的类型转换对应的抓取机构。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本申请提供了自动化转移控制装置，旨在改善相关技术中缺少机械手的抓取切换机构的问题。

本申请实施例提供了自动化转移控制装置，包括产品检测输送构件和残次品分离构件。

所述产品检测输送构件包括检测输送带和检测工位，所述检测输送带上传送有产品，所述检测工位设至所述检测输送带上。

所述残次品分离构件包括分离工位，所述分离工位包括机械臂本体和头部转换机构，所述机械臂本体设于所述检测输送带旁侧，所述头部转换机构包括L形板、伺服电机A和滚珠丝杠副，所述L形板连接至所述机械臂本体的头部，所述伺服电机A固定至所述L形板内表面一端，所述滚珠丝杠副一端与所述伺服电机A的输出端固定，且其另一端与所述L形板转动连接，所述滚珠丝杠副上成对安装有丝杠螺母副，所述丝杠螺母副均与所述L形板内表面滑接，且两个所述丝杠螺母副上分别安装有机械抓手本体和吸盘抓手本体，所述机械抓手本体和所述丝杠螺母副之间设有伸缩件。

在上述实现过程中，当产品出现瑕疵时，再次启动伺服电机B控制瑕疵品或说残次品运送至头部转换机构下方后，再暂停伺服电机B，根据产品夹持转移的需要控制伺服电机A开启，利用其带动两个丝杠螺母副随滚珠丝杠副向左或向右移动，将对应的机械抓手本体或吸盘抓手本体移动至残次品正上方，启动机械臂本体将机械抓手本体或吸盘抓手本体调至合适的角度，再利用机械抓手本体或吸盘抓手本体将残次品夹持，再次利用机械臂本体控制头部转换机构移至输送带B上方，松开机械抓手本体或吸盘抓手本体使残次品落在输送带B的输送面上。综上，本申请利于根据产品的形状构造去切换对应的夹持机构去将残次品从检测结构转移至残次品回收结构上去，满足了不同产品对于夹持结构的需求，也降低了采用不同机械臂转移产品的必要，节省了产品自动化转移的成本。

在一种具体的实施方案中，所述伸缩件为气缸和液压缸以及电动推杆中的一种。

在上述实现过程中，机械抓手本体被伸缩件控制收缩至能够带到的最高位置后，机械抓手本体最底端位置略高于吸盘抓手本体所自带真空吸盘的位置，方便吸盘抓手本体吸取产品，而当机械抓手本体被伸缩件控制向下伸展的时候，此时机械抓手本体最底端位置远低于吸盘抓手本体所自带真空吸盘的位置，方便机械抓手本体抓取产品，综上，利用伸缩件的设置使得机械抓手本体和吸盘抓手本体使用时各不影响。

在一种具体的实施方案中，所述检测输送带包括机架A、伺服电机B、两个转轴A和输送带A，所述伺服电机B固定安装于所述机架A外壁一侧且与其中一个所述转轴A对接固定，两个所述转轴A分别转动连接于所述机架A两侧，且所述输送带A张紧于两个所述转轴A之间。

在上述实现过程中，利用伺服电机B可驱动两个转轴A转动，由此可使得张紧在两个转轴A之间的输送带A进行运作，使得置放于输送带A上的产品朝向检测工位移动。

在一种具体的实施方案中，所述机架A两边上靠近所述检测工位的部位均安装有照射方向朝向所述输送带A传输面上的补光灯本体。

在上述实现过程中，在机架A两边上设计补光灯本体可对产品进行补光，增加了检测工位检测产品的准确性。

在一种具体的实施方案中，所述分离工位还包括安装台，所述安装台一边与所述机架A的侧边相接触，且所述安装台位于所述检测工位的检测后方，所述机械臂本体固定于所述安装台的台面上。

在上述实现过程中，安装台还与机架B固定，安装台的存在能够为机械臂本体补给一定的起始高度，且安装台的位置设定便于机械臂本体带动头部转换机构移动至输送带A和输送带B上，方便后续残次品转移回收。

在一种具体的实施方案中，所述检测工位包括倒U形设计的安装架和视觉传感器以及摄像机，所述安装架的底部两端分别连接至所述机架A的两端，所述视觉传感器和所述摄像机均安装于所述安装架上。

在上述实现过程中，视觉传感器和摄像机可以对产品进行视觉检测，其具体的检测方法和原理为现有技术，在此不再赘述。

在一种具体的实施方案中，所述残次品分离构件还包括转移工位，所述转移工位包括残次品输送带，所述残次品输送带的输送面从所述机架A的底部穿过，所述头部转换机构通过所述机械臂本体在所述残次品输送带和所述输送带A上方进行位置切换，所述残次品输送带能够接收转移所述头部转换机构转送的残次品。

在上述实现过程中，残次品输送带的输送面和输送带A的下表面之间间距一定的距离，方便残次品输送带的输送面上能够适应多种不同产品的转移，即方便残次品回收。

在一种具体的实施方案中，所述残次品输送带包括机架B、伺服电机C、转轴B和输送带B，所述伺服电机C安装于所述机架B外壁一侧且与其中一个所述转轴B对接固定，两个所述转轴B分别转动连接于所述机架B两侧，且所述输送带B张紧于两个所述转轴B之间。

在上述实现过程中，利用伺服电机C可驱动两个转轴B转动，由此可使得张紧在两个转轴B之间的输送带B进行运作，使得置放于输送带B上的残次品朝向废料仓移动。

在一种具体的实施方案中，所述转移工位还包括废料仓，所述废料仓置放于所述机架B的尾端下方，且能够接住从所述输送带B上掉落下的残次品。

在上述实现过程中，利用废料仓便于收集从输送带B上掉落下的残次品，即方便统一回收残次品。

在一种具体的实施方案中，所述废料仓底部四角处均安装有自锁式万向轮。

在上述实现过程中，利用自锁式万向轮的设计不仅便于快速将废料仓挪开收料的位置，还便于替换新的废料仓，转移旧的废料仓。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请实施方式提供的自动化转移控制装置结构状态示意图之一；

图2为本申请实施方式提供的自动化转移控制装置结构状态示意图之二；

图3为本申请实施方式提供的头部转换机构结构示意图；

图4为本申请实施方式提供的检测输送带结构示意图；

图5为本申请实施方式提供的残次品输送带结构示意图。

图中：10-产品检测输送构件；110-检测输送带；111-机架A；112-伺服电机B；113-转轴A；114-输送带A；120-检测工位；121-安装架；122-视觉传感器；123-摄像机；20-残次品分离构件；210-分离工位；211-机械臂本体；212-头部转换机构；2121-L形板；2122-伺服电机A；2123-滚珠丝杠副；2124-丝杠螺母副；2125-机械抓手本体；2126-吸盘抓手本体；2127-伸缩件；213-安装台；220-转移工位；221-残次品输送带；2211-机架B；2212-伺服电机C；2213-转轴B；2214-输送带B；222-废料仓。

具体实施方式

为使本申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1、图2，本申请提供自动化转移控制装置，包括产品检测输送构件10和残次品分离构件20。

其中，产品检测输送构件10可用于对产品进行输送，且输送的过程中可对产品进行视觉检测，及时发现残次品；残次品分离构件20用于将产品检测输送构件10检测出的残次品进行及时回收，且在转移过程中可以切换不同夹持工具，适用于不同产品的夹持转移。

请参阅图1、图2、图5，产品检测输送构件10包括检测输送带110和检测工位120，检测输送带110上传送有产品，检测工位120设至检测输送带110上。

在本实施例中，检测输送带110包括机架A111、伺服电机B112、两个转轴A113和输送带A114，伺服电机B112固定安装于机架A111外壁一侧且与其中一个转轴A113通过联轴器对接固定，具体的，伺服电机B112通过螺钉固定有电机架，电机架利用螺钉与机架A111固定。两个转轴A113分别转动连接于机架A111两侧，具体的，机架A111两侧上对应转轴A113的位置均嵌装有轴承，轴承内圈与转轴A113端部键连接。且输送带A114张紧于两个转轴A113之间。其中，利用伺服电机B112可驱动两个转轴A113转动，由此可使得张紧在两个转轴A113之间的输送带A114进行运作，使得置放于输送带A114上的产品朝向检测工位120移动。

机架A111两边上靠近检测工位120的部位均通过螺钉安装有照射方向朝向输送带A114传输面上的补光灯本体。其中，在机架A111两边上设计补光灯本体可对产品进行补光，增加了检测工位120检测产品的准确性。

在本实施例中，检测工位120包括倒U形设计的安装架121和视觉传感器122以及摄像机123，安装架121的底部两端分别通过螺钉连接至机架A111的两端，视觉传感器122和摄像机123均通过螺钉安装于安装架121上。其中，视觉传感器122和摄像机123可以对产品进行视觉检测，其具体的检测方法和原理为现有技术，在此不再赘述。

请参阅图1、图2、图3、图4，残次品分离构件20包括分离工位210，分离工位210包括机械臂本体211和头部转换机构212，机械臂本体211设于检测输送带110旁侧。

头部转换机构212包括L形板2121、伺服电机A2122和滚珠丝杠副2123，L形板2121连接至机械臂本体211的头部，伺服电机A2122固定至L形板2121内表面一端，具体的，伺服电机A2122通过螺钉安装有电机架，电机架利用螺钉与L形板2121固定。滚珠丝杠副2123一端与伺服电机A2122的输出通过联轴器固定，且其另一端与L形板2121转动连接，还需说明的是，L形板2121上嵌设有轴承，轴承内圈与滚珠丝杠副2123一端对键连接，且滚珠丝杠副2123与轴承对接的部位未设外螺纹。滚珠丝杠副2123上成对安装有丝杠螺母副2124，丝杠螺母副2124均与L形板2121内表面滑接，且两个丝杠螺母副2124上分别安装有机械抓手本体2125和吸盘抓手本体2126，机械抓手本体2125和丝杠螺母副2124之间设有伸缩件2127，其中，对于丝杠螺母副2124与L形板2121的关系，丝杠螺母副2124上通过螺钉安装有滑杆，L形板2121内表面开设有与滑杆相适配的滑轨，同时需说明的是，丝杠螺母副2124底部均通过螺钉连接有衔接板，伸缩件2127两端采用螺钉与机械抓手本体2125和对应的衔接板固定。

在本实施例中，伸缩件2127为气缸和液压缸以及电动推杆中的一种。其中，机械抓手本体2125被伸缩件2127控制收缩至能够带到的最高位置后，机械抓手本体2125最底端位置略高于吸盘抓手本体2126所自带真空吸盘的位置，方便吸盘抓手本体2126吸取产品，而当机械抓手本体2125被伸缩件2127控制向下伸展的时候，此时机械抓手本体2125最底端位置远低于吸盘抓手本体2126所自带真空吸盘的位置，方便机械抓手本体2125抓取产品，综上，利用伸缩件2127的设置使得机械抓手本体2125和吸盘抓手本体2126使用时各不影响，同时还需说明的是，吸盘抓手本体2126包括了如附图3中所示出的矩形状的框架，借助该框架的设计使得吸盘抓手本体2126中吸盘的位置能够在伸缩件2127收缩时吸盘可以最先贴紧残次产品并吸附残次产品。

在本实施例中，分离工位210还包括安装台213，安装台213一边与机架A111的侧边相接触，且安装台213位于检测工位120的检测后方，机械臂本体211通过螺钉固定于安装台213的台面上。其中，安装台213还与机架B2211固定，安装台213的存在能够为机械臂本体211补给一定的起始高度，且安装台213的位置设定便于机械臂本体211带动头部转换机构212移动至输送带A114和输送带B2214上，方便后续残次品转移回收。

在本实施例中，残次品分离构件20还包括转移工位220，转移工位220包括残次品输送带221，残次品输送带221的输送面从机架A111的底部穿过，头部转换机构212通过机械臂本体211在残次品输送带221和输送带A114上方进行位置切换，残次品输送带221能够接收转移头部转换机构212转送的残次品。其中，残次品输送带221的输送面和输送带A114的下表面之间间距一定的距离，方便残次品输送带221的输送面上能够适应多种不同产品的转移，即方便残次品回收。

残次品输送带221包括机架B2211、伺服电机C2212、转轴B2213和输送带B2214，伺服电机C2212安装于机架B2211外壁一侧且与其中一个转轴B2213通过联轴器对接固定，具体的，伺服电机C2212外壁通过螺钉安装有电机架，电机架利用螺钉与机架B2211固定。两个转轴B2213分别转动连接于机架B2211两侧，需说明的是，机架B2211两侧均嵌装有轴承，轴承内圈与转轴B2213端部为键连接设计。且输送带B2214张紧于两个转轴B2213之间。其中，利用伺服电机C2212可驱动两个转轴B2213转动，由此可使得张紧在两个转轴B2213之间的输送带B2214进行运作，使得置放于输送带B2214上的残次品朝向废料仓222移动。

转移工位220还包括废料仓222，废料仓222置放于机架B2211的尾端下方，且能够接住从输送带B2214上掉落下的残次品。其中，利用废料仓222便于收集从输送带B2214上掉落下的残次品，即方便统一回收残次品。

废料仓222底部四角处均通过螺钉安装有自锁式万向轮(未图示)。其中，利用自锁式万向轮的设计不仅便于快速将废料仓222挪开收料的位置，还便于替换新的废料仓222，转移旧的废料仓222。

该自动化转移控制装置的工作原理：

将待检测的产品放置于输送带A114的输送面上，启动伺服电机B112利用输送带A114带动待检测的产品朝向检测工位120输送，当产品移至检测工位120时，伺服电机B112暂停，利用检测工位120对产品的大小形状以及表面的瑕疵进行检测，当产品出现瑕疵时，再次启动伺服电机B112控制瑕疵品或说残次品运送至头部转换机构212下方后，再暂停伺服电机B112，根据产品夹持转移的需要控制伺服电机A2122开启，利用其带动两个丝杠螺母副2124随滚珠丝杠副2123向左或向右移动，将对应的机械抓手本体2125或吸盘抓手本体2126移动至残次品正上方，启动机械臂本体211将机械抓手本体2125或吸盘抓手本体2126调至合适的角度，再利用机械抓手本体2125或吸盘抓手本体2126将残次品夹持，再次利用机械臂本体211控制头部转换机构212移至输送带B2214上方，松开机械抓手本体2125或吸盘抓手本体2126使残次品落在输送带B2214的输送面上，每捕捉转移残次品一次便控制伺服电机C2212启停一次，最终将残次品投放至输送带B2214尾端下方置放的废料仓222内，当废料仓222内物料聚集齐时替换新的废料仓222即可，不影响废料回收的连续性。

需要说明的是，伺服电机B112、视觉传感器122、摄像机123、机械臂本体211、伺服电机A2122、机械抓手本体2125、吸盘抓手本体2126、伸缩件2127和伺服电机C2212具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

伺服电机B112、视觉传感器122、摄像机123、机械臂本体211、伺服电机A2122、机械抓手本体2125、吸盘抓手本体2126、伸缩件2127和伺服电机C2212的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.自动化转移控制装置，其特征在于，包括

产品检测输送构件(10)，所述产品检测输送构件(10)包括检测输送带(110)和检测工位(120)，所述检测输送带(110)上传送有产品，所述检测工位(120)设至所述检测输送带(110)上；

残次品分离构件(20)，所述残次品分离构件(20)包括分离工位(210)，所述分离工位(210)包括机械臂本体(211)和头部转换机构(212)，所述机械臂本体(211)设于所述检测输送带(110)旁侧，所述头部转换机构(212)包括L形板(2121)、伺服电机A(2122)和滚珠丝杠副(2123)，所述L形板(2121)连接至所述机械臂本体(211)的头部，所述伺服电机A(2122)固定至所述L形板(2121)内表面一端，所述滚珠丝杠副(2123)一端与所述伺服电机A(2122)的输出端固定，且其另一端与所述L形板(2121)转动连接，所述滚珠丝杠副(2123)上成对安装有丝杠螺母副(2124)，所述丝杠螺母副(2124)均与所述L形板(2121)内表面滑接，且两个所述丝杠螺母副(2124)上分别设有机械抓手本体(2125)和吸盘抓手本体(2126)，所述机械抓手本体(2125)和所述丝杠螺母副(2124)之间设有伸缩件(2127)。

2.根据权利要求1所述的自动化转移控制装置，其特征在于，所述伸缩件(2127)为气缸和液压缸以及电动推杆中的一种。

3.根据权利要求2所述的自动化转移控制装置，其特征在于，所述检测输送带(110)包括机架A(111)、伺服电机B(112)、两个转轴A(113)和输送带A(114)，所述伺服电机B(112)固定安装于所述机架A(111)外壁一侧且与其中一个所述转轴A(113)对接固定，两个所述转轴A(113)分别转动连接于所述机架A(111)两侧，且所述输送带A(114)张紧于两个所述转轴A(113)之间。

4.根据权利要求3所述的自动化转移控制装置，其特征在于，所述机架A(111)两边上靠近所述检测工位(120)的部位均安装有照射方向朝向所述输送带A(114)传输面上的补光灯本体。

5.根据权利要求4所述的自动化转移控制装置，其特征在于，所述分离工位(210)还包括安装台(213)，所述安装台(213)一边与所述机架A(111)的侧边相接触，且所述安装台(213)位于所述检测工位(120)的检测后方，所述机械臂本体(211)固定于所述安装台(213)的台面上。

6.根据权利要求5所述的自动化转移控制装置，其特征在于，所述检测工位(120)包括倒U形设计的安装架(121)和视觉传感器(122)以及摄像机(123)，所述安装架(121)的底部两端分别连接至所述机架A(111)的两端，所述视觉传感器(122)和所述摄像机(123)均安装于所述安装架(121)上。

7.根据权利要求6所述的自动化转移控制装置，其特征在于，所述残次品分离构件(20)还包括转移工位(220)，所述转移工位(220)包括残次品输送带(221)，所述残次品输送带(221)的输送面从所述机架A(111)的底部穿过，所述头部转换机构(212)通过所述机械臂本体(211)在所述残次品输送带(221)和所述输送带A(114)上方进行位置切换，所述残次品输送带(221)能够接收转移所述头部转换机构(212)转送的残次品。

8.根据权利要求7所述的自动化转移控制装置，其特征在于，所述残次品输送带(221)包括机架B(2211)、伺服电机C(2212)、转轴B(2213)和输送带B(2214)，所述伺服电机C(2212)安装于所述机架B(2211)外壁一侧且与其中一个所述转轴B(2213)对接固定，两个所述转轴B(2213)分别转动连接于所述机架B(2211)两侧，且所述输送带B(2214)张紧于两个所述转轴B(2213)之间。

9.根据权利要求8所述的自动化转移控制装置，其特征在于，所述转移工位(220)还包括废料仓(222)，所述废料仓(222)置放于所述机架B(2211)的尾端下方，且能够接住从所述输送带B(2214)上掉落下的残次品。

10.根据权利要求9所述的自动化转移控制装置，其特征在于，所述废料仓(222)底部四角处均安装有自锁式万向轮。

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