CN216829155U - 一种圆形电池盖转运和焊接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种圆形电池盖转运和焊接装置，包括上料工位和焊接工位，所述上料工位包括：用于供多个电池盖立式间隔放置的盖体料架，用于供多个焊件容置的焊件盘，包括第一移动模组和转运料爪的上料架，可移动的设于盖体料架与焊件盘之间的上料机械手；所述焊接工位包括：其上设有供电池盖水平放置的定位槽的焊接座，包括设于焊接座上方的竖向模组和激光头的立架，所述激光头上设有视觉拾取组件，所述竖向模组通过视觉拾取组件驱动激光头与电池盖的焊接位置对焦；激光头通过定位凸部和焊件的通孔进行点焊，保证焊件与电池盖固定，之后激光头对焊件和槽座处进行满焊，有效提高焊接质量。

Description

一种圆形电池盖转运和焊接装置

技术领域

本实用新型涉及激光焊接技术领域，具体涉及一种圆形电池盖转运和焊接装置。

背景技术

目前，对于圆形电池盖的激光焊接，现采用人工焊接的方式，存在生产效率低，产品一致性低等缺点。自动化焊接时因为焊缝质量要求较高，尤其是对于不同高度的产品，为将电池盖的焊接位置与焊接头对焦，需要在焊接过程中，对电池盖的焊接位置进行调位，而现有技术中的激光焊接头和焊接工位的位置通常是固定的，需要人工将电池盖放置在定位位置上，操作不便，工作效率不高。

另外的，在焊接工作中，需要同时对电池盖和焊接件进行上料，在焊接工位上对两者进行装配后焊接，进一步增大了人工劳动成本。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种圆形电池盖转运和焊接装置，提高工作效率和焊接质量。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种圆形电池盖转运和焊接装置，包括上料工位和焊接工位，所述上料工位包括：

盖体料架，用于供多个电池盖立式间隔的放置；

焊件盘，用于供多个焊件容置；

上料架，包括第一移动模组和转运料爪，所述第一移动模组驱动转运料爪沿横向和竖向移动并抓取电池盖，且所述转运料爪绕纵向轴转动并翻转所述电池盖至焊接面向上的水平状态；

上料机械手，可移动的设于盖体料架与焊件盘之间，所述上料机械手的自由端上设有一转动架，以及设于转动架两端的盖体料爪和焊件料爪；

所述上料机械手和转动架转动，驱动所述焊件料爪对准在焊件盘上方并抓取焊件，

或驱动所述盖体料爪与转运夹爪对齐，并承接所述转运夹爪上的电池盖；

所述焊接工位包括：

焊接座，其上设有供电池盖水平放置的定位槽，所述焊接座沿横向移动并承接上料机械手，且所述上料机械手和转动架转动，放置所述电池盖在定位槽上，并将焊件装配至电池盖上；

立架，包括设于焊接座上方的竖向模组和激光头，所述激光头上设有视觉拾取组件，所述竖向模组通过视觉拾取组件驱动激光头与电池盖的焊接位置对焦。

进一步，所述上料机械手包括底座，转动设置在底座上的第一转臂，以及转动设置在第一转臂上的第二转臂，所述转动架转动设置在第二转臂的端部。

进一步，所述转运料爪包括第一旋转气缸，以及设置在第一旋转气缸上的双指夹爪，所述双指夹爪夹取电池盖边缘的上下端；

所述盖体料爪包括第一气缸，以及设置在第一气缸上的至少两个水平夹爪，所述第一气缸驱动多个所述水平夹爪沿径向夹紧在电池盖的边缘的周向端面，两个所述水平夹爪之间形成供电池盖进入的空间。

进一步，所述焊件具有伸出在焊件盘上的夹持端，所述焊件料爪包括第二气缸，以及设置在第一气缸上的至少三个径向夹爪，所述第二气缸驱动多个所述径向夹爪沿径向夹紧在焊件的夹持端上。

进一步，所述上料工位还包括一设置在上料架下方的纵向滑动模组，所述盖体料架的数量为多个，每个盖体料架上立式放置不同尺寸的电池盖，多个所述盖体料架纵向布置在所述纵向滑动模组上。

进一步，所述焊接工位上还设有压紧组件，所述压紧组件包括设于焊接座上方的压臂，用于驱使压臂朝向焊接座移动的驱动组件，以及形成在压臂端部上的定位凸部，所述定位凸部上开设有与焊件相配的槽口，且所述驱动组件的作用端上设有弹簧，所述弹簧抵接在压臂上部。

进一步，所述焊件指的是螺母，所述电池盖上设有供螺母置入的槽座，所述螺母中部还设有通孔，所述通孔与激光头对焦并进行点焊。

进一步，所述焊接工位上还设有第二移动模组，所述第二移动模组包括横向移动模组、纵向移动模组和设置在纵向移动模组上的第二旋转气缸，所述焊接座设于所述第二旋转气缸上，所述第二旋转气缸驱动焊接座转动，以使所述电池盖与焊件校准，以使所述焊件与激光头校准。

进一步，所述视觉拾取组件包括设于对焦传感器和图像获取模块，所述对焦传感器与竖向模组信号连接，并控制所述竖向模组调节激光头高度，所述图像获取模块获取电池盖图像并监测焊接质量。

一种圆形电池盖转运和焊接装置的加工工艺，包括以下步骤：

A.上料准备：人工更换焊件盘和盖体料架，匹配焊件与电池盖尺寸；

B.电池盖上料：第一移动模组驱动转运料爪横向移动对准电池盖，第一移动模组驱动转运料爪竖向移动，且转运料爪张开并夹取电池盖的顶部边缘，第一移动模组驱动转运料爪移动至上料架末端，转运料爪旋转电池盖至焊接面向上的水平状态，并等待上料机械手；

焊件上料：上料机械手动作，同时转动架转动，将焊件料爪对准焊件后夹取焊件；

电池盖和焊件转运：上料机械手继续动作，同时转动架转动，将盖体料爪与转运料爪对齐，盖体料爪夹持电池盖的周侧边缘，转运料爪松开复位，准备下一电池盖的抓取；

C.电池盖和焊件装配：上料机械手动作并将电池盖放置在焊接座上，第二移动模组驱动焊接座至图像获取模块下方，获取电池盖上槽座位置，上料机械手和第二移动模组移动，并将焊件装配在槽座上；

D.焊接准备：第二移动模组再次驱动焊接座至图像获取模块下方，并检测焊件与电池盖是否装配到位，第二移动模组驱动焊接座至激光头下方，对焦传感器通过竖向模组控制激光头竖向位置，将激光头与焊接位置对焦；

E.焊件点焊：驱动组件驱动压臂动作，将定位凸部与焊件对准压紧，且弹簧保持收缩并压紧压臂，激光头工作，对焊件的通孔与电池盖的连接处进行点焊；

F.焊件满焊：压紧组件松开，第二移动模组移动，将焊件与电池盖上槽座部位对准激光头，激光头工作，对焊件与电池盖进行满焊；

G.焊接检测：第二移动模组再次驱动焊接座至图像获取模块下方，对焊件与电池盖焊接位置进行质量检测，若合格，则上料机械手动作并抓取电池盖至成品仓，若不合格，则上料机械手动作并抓取电池盖至废品仓。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和有益效果：电池盖立式的放置在盖体料架上，有利于转运料爪抓取，盖体在转运过程中始终保持焊接面向上的水平状态，有利于后续的焊件装配和焊接定位，并且，盖转运料爪抓取在电池盖的顶部边缘上下端，使得电池盖的其余外缘露置在外侧，便于盖体料爪抓取在电池盖的周侧边缘，电池盖转运方便；

通过上料机械手上的转动架实现盖体料爪和焊件料爪之间的位置切换，从而在一个动作端上完成电池盖和焊件的上料，有效节省空间，增加上料、装配和焊件效率；

通过图像获取模块和第二移动模组的配合，对电池盖槽座位置进行定位检测，增加焊件装配的可靠性，在装配后，对电池盖和焊件进行二次检测，保证焊件装配到位，在焊接完成后，对电池盖和焊件进行三次检测，保证焊接质量；

在焊接前，通过对焦传感器检测产品高度，控制激光头与焊接位置对焦，无需人工手动的调校，提高工作效率，提高对于不同产品的适应性；

在焊接过程中，压臂首先定位压紧焊件，通过弹簧进一步保证焊件稳定性，激光头通过定位凸部和焊件的通孔进行点焊，保证焊件与电池盖固定，之后，激光头对焊件和槽座处进行满焊，有效提高焊接质量。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的上料机械手和转运料爪的配合示意图；

图4为本实用新型的上料架的结构示意图；

图5为本实用新型的转动架的结构示意图；

图6为本实用新型的焊接工位的整体示意图；

图7为本实用新型的焊接座的结构示意图；

图8为本实用新型的压紧组件的结构示意图；

图9为本实用新型的焊件与电池盖点焊的状态示意图；

图10为本实用新型的激光头的结构示意图；

图11为本实用新型的盖体料爪与转运料爪配合的结构示意图；

图中：1、盖体料架；1.1、电池盖；1.11、槽座；1.2、纵向滑动模组；

2、焊件盘；2.1、焊件；2.11、通孔；

3、上料架；3.1、第一移动模组；3.11、横向丝杆模组；3.12、纵向丝杆模组；

3.2、转运料爪；3.21、第一旋转气缸；3.22、双指夹爪；

4、上料机械手；4.1、底座；4.2、第一转臂；4.3、第二转臂；

5、转动架；6、盖体料爪；6.1、第一气缸；6.2、水平夹爪；

7、焊件料爪；7.1、第二气缸；7.2、径向夹爪；

8、焊接座；8.1、定位槽；8.2、气动夹爪；

9、立架；10、激光头；11、竖向模组；

12、视觉拾取组件；12.1、对焦传感器；12.2、图像获取模块；

13、压紧组件；13.1、压臂；13.2、驱动组件；13.21、横向气缸；13.22、竖向气缸；13.23、凹座；13.24、竖向导杆；

13.3、定位凸部；13.31、槽口；13.4、弹簧；

14、第二移动模组；14.1、横向移动模组；14.2、第二旋转气缸；14.3、纵向移动模组； 15、立柱；16、废品仓；

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应当理解尽管在本文中出现了术语上、中、下、顶端、一端等以描述各种元件，但这些元件不被这些术语限制。这些术语仅用于将元件彼此区分开以便于理解，而不是用于定义任何方向或顺序上的限制。

如图1-11所示，一种圆形电池盖转运和焊接装置，包括上料工位和焊接工位，所述上料工位包括：

盖体料架1，沿横向布置，沿其方向设有多个插槽，所述插槽用于供多个电池盖1.1立式间隔的放置；

焊件盘2，用于供多个焊件2.1容置，焊件盘2通过插柱可拆卸的布置在工装上；

上料架3，沿横向布置在盖体料架1上方，包括第一移动模组3.1和转运料爪3.2，所述第一移动模组3.1驱动转运料爪3.2沿横向和竖向移动，所述转运料架抓取电池盖1.1，且所述转运料爪3.2绕纵向轴转动，将电池盖1.1翻转至焊接面向上的水平状态；

上料机械手4，可移动的设于盖体料架1与焊件盘2之间，所述上料机械手4的自由端上设有一转动架5，以及设于转动架5两端的盖体料爪6和焊件2.1料爪；

所述上料机械手4和转动架5转动，驱动所述焊件2.1料爪对准在焊件盘2上方，所述焊件2.1料爪抓取焊件2.1，或驱动所述盖体料爪6与转运夹爪对齐，并承接所述转运夹爪上的电池盖1.1；

所述焊接工位包括：

焊接座8，其上设有供电池盖1.1水平放置的定位槽8.1，以及布置在定位槽8.1周侧的气动夹爪8.2，所述气动夹爪8.2沿水平面间隔布置，所述焊接座8沿横向移动并承接上料机械手4，且所述上料机械手4和转动架5转动，放置所述电池盖1.1在定位槽8.1上，并将焊件2.1装配至电池盖1.1上；

立架9，包括设于焊接座8上方的竖向模组11和激光头10，所述激光头10上设有视觉拾取组件12，所述竖向模组11通过视觉拾取组件12驱动激光头10与电池盖1.1的焊接位置对焦。

具体的，所述焊件2.1指的是螺母，所述电池盖1.1上设有供螺母置入的槽座1.11，所述螺母中部还设有通孔2.11，所述通孔2.11与激光头10对焦并进行点焊。

在上料时，通过上料机械手4上的转动架5实现盖体料爪6和焊件2.1料爪之间的位置切换，从而在一个动作端上完成电池盖1.1和焊件2.1的上料，有效节省空间，增加上料、装配和焊件2.1效率。

在本实施例中，电池盖1.1立式的放置在盖体料架1上，有利于转运料爪3.2抓取，盖体在转运过程中始终保持焊接面向上的水平状态，有利于后续的焊件2.1装配和焊接定位，并且，转运料爪3.2抓取在电池盖1.1的顶部边缘上下端，使得电池盖1.1的其余外缘露置在外侧，便于盖体料爪6抓取在电池盖1.1的周侧边缘，电池盖1.1转运方便。

如图3所示，作为上料机械手4的一种实施例，所述上料机械手4包括底座4.1，转动设置在底座4.1上的第一转臂4.2，以及转动设置在第一转臂4.2上的第二转臂4.3，所述转动架 5转动设置在第二转臂4.3的端部，且转动架5与第二转臂4.3之间通过竖向轴连接，通过竖向轴得以驱动转动架5下行，上料机械手4具有两个转动点，从而有效扩大转动架5上两个料爪的行动轨迹，从而精准抓取或放置电池盖1.1、焊件2.1。

如图3和图4和图5所示，作为盖体料爪6和转运料爪3.2配合的一种实施方式，所示第一移动模组3.1包括横向设置在上料架3上的横向丝杆模组3.11，以及设于丝杆模组的移动端上的竖向丝杆模组，通过横向丝杆模组3.11和竖向丝杆模组移动，将转运料爪3.2对准电池盖1.1后进行抓取动作。

所述转运料爪3.2包括第一旋转气缸3.21，以及设置在第一旋转气缸3.21上的双指夹爪 3.22，在转运料爪3.2对准电池盖1.1后，所述双指夹爪3.22夹取电池盖1.1边缘的上下端，第一旋转气缸3.21动作，使得电池盖1.1的其余外缘露置在外侧，便于盖体料爪6抓取在电池盖1.1的周侧边缘，电池盖1.1转运方便，最后横向丝杆模组3.11驱动转运料爪3.2行进至末端，以靠近上料机械手4，等待盖体料爪6承接抓取。

所述盖体料爪6包括第一气缸6.1，以及设置在第一气缸6.1上的至少两个水平夹爪6.2，上料机械手4和转动架5转动，两个所述水平夹爪6.2之间形成供电池盖1.1进入的空间，水平夹爪6.2与双指夹爪3.22对齐，所述第一气缸6.1驱动多个所述水平夹爪6.2沿径向夹紧在电池盖1.1的边缘的周向端面。

在另一些实施例中，水平夹爪6.2的数量为三个，并间隔120°夹角布置，水平夹爪6.2 的横截面呈倒置的L型，进而避免干涉，增加供电池盖1.1进入的空间，在水平夹爪6.2的竖向端内侧设有与电池盖1.1外缘相配的凹槽。

如图3和图5所示，所述焊件2.1具有伸出在焊件盘2上的夹持端，所述焊件2.1料爪包括第二气缸7.1，以及设置在第一气缸6.1上的至少三个径向夹爪7.2，所述第二气缸7.1驱动多个所述径向夹爪7.2沿径向夹紧在焊件2.1的夹持端上，在本实施例中，径向夹爪7.2的数量为三个。

如图4所示，在另一些实施例中，所述上料工位还包括一设置在上料架3下方的纵向滑动模组1.2，所述盖体料架1的数量为多个，每个盖体料架1上立式放置不同尺寸的电池盖 1.1，多个所述盖体料架1纵向布置在所述纵向滑动模组1.2上。

其中，盖体料架1可以通过人工的方式在纵向滑动模组1.2上拆卸，如通过立柱15插接的方式，另外的，盖体料架1也可通过电动驱动的方式在纵向滑动模组1.2上移动，从而切换与上料架3对齐的盖体料架1。

如图6和图8和图9所示，所述焊接工位上还设有压紧组件13，所述压紧组件13包括设于焊接座8上方的压臂13.1，用于驱使压臂13.1朝向焊接座8移动的驱动组件13.2，以及形成在压臂13.1端部上的定位凸部13.3，所述定位凸部13.3上开设有与焊件2.1相配的槽口 13.31，驱动组件13.2驱动压臂13.1下行，使得定位凸部13.3上的槽口13.31与焊件2.1配合，且所述驱动组件13.2的作用端上设有弹簧13.4，所述弹簧13.4抵接在压臂13.1上部，进而对压臂13.1进一步施加作用力，保证定位凸部13.3与焊件2.1配合的稳定性。

在焊接时，通过图像获取模块12.2获取电池盖1.1上槽座1.11位置，通过第二旋转气缸 14.2调校槽座1.11位置，驱动组件13.2调整压臂13.1位置，使得槽口13.31和通孔2.11得以对齐在焊接位置处，槽口13.31压覆在焊接位置处，可以是压覆在螺母上，所述通孔2.11 与激光焊接头对齐，使得激光焊接通过槽口和通孔2.11焊接，增加定位效果，即使激光焊接头位置错位，也不会损伤到产品，当压紧组件13动作时，进行点焊工作。

作为对驱动组件13.2的一种实施方式，所述焊接座8外侧还设有立柱15，所述驱动组件 13.2包括横向气缸13.21和竖向气缸13.22，所述横向气缸13.21可滑动的设于立柱15上，所述竖向气缸13.22设于横向气缸13.21的输出端上，所述竖向气缸13.22的输出端上设有凹座 13.23，所述凹座13.23内设有竖向导杆13.24，所述弹簧13.4套设在竖向导杆13.24上，所述压臂13.1套设于弹簧13.4与凹座13.23之间，弹簧13.4为压臂13.1的动作提供缓冲，并在焊接完成后，为压臂13.1提供复位，当压臂13.1与焊件2.1配合接触后，竖向气缸13.22进一步下压，以压缩弹簧13.4，施加作用力。

具体的，所述横向气缸13.21通过一卡箍可调节的设置在立柱15上，从而调节对应不同产品高度的压紧效果。

如图6和图7所示，所述焊接工位上还设有第二移动模组14，所述第二移动模组14包括横向移动模组14.1、设置在横向移动模组14.1上的纵向移动模组14.3和设置在纵向移动模组14.3上的第二旋转气缸14.2，所述焊接座8设于所述第二旋转气缸14.2上，所述第二旋转气缸14.2驱动焊接座8转动，以使所述电池盖1.1与焊件2.1校准，以使所述焊件2.1与激光头10校准。

如图10所示，所述视觉拾取组件12包括设于对焦传感器12.1和图像获取模块12.2，所述对焦传感器12.1与竖向模组11信号连接，并控制所述竖向模组11调节激光头10高度，所述图像获取模块12.2获取电池盖1.1图像并监测焊接质量。

其中，所述图像获取模块12.2指得是相机，对焦传感器12.1和相机均通过侧架安装在立架9上，所述相机用于检测焊接位置处形成的焊缝的外形尺寸，调焦完成后进行焊接，焊接完毕后由相机进行焊缝检测，对焊缝的形状、高低、宽窄等外观进行检测，不合格的产品送入不合格料盘。

在焊接时，电池盖1.1进入焊接座8后由对焦传感器12.1对其进行测高，而后激光头10 根据电池盖1.1高度在竖向模组11上下运动进行调高，达到调焦的目的。

作为可选的，侧架上对应对焦传感器12.1还设有保护罩，保护罩罩设在对焦传感器12.1 的周侧，使得对焦传感器12.1的下端传感位置露置，避免外界因素的干扰。

作为可选的，所述立架9上位于所述激光头10的下方设有吸尘罩。

一种圆形电池盖1.1转运和焊接装置的加工工艺，包括以下步骤：

A.上料准备：人工更换焊件盘2和盖体料架1，匹配焊件2.1与电池盖1.1尺寸；

B.电池盖1.1上料：第一移动模组3.1驱动转运料爪3.2横向移动对准电池盖1.1，第一移动模组3.1驱动转运料爪3.2竖向移动，且转运料爪3.2张开并夹取电池盖1.1的顶部边缘，第一移动模组3.1驱动转运料爪3.2移动至上料架3末端，转运料爪3.2旋转电池盖1.1至焊接面向上的水平状态，并等待上料机械手4抓取；

焊件2.1上料：上料机械手4动作，同时转动架5转动，将焊件2.1料爪对准焊件2.1后夹取焊件2.1；

电池盖1.1和焊件2.1转运：上料机械手4继续动作，同时转动架5转动，将盖体料爪6与转运料爪3.2对齐，盖体料爪6夹持电池盖1.1的周侧边缘，转运料爪3.2松开复位，准备下一电池盖1.1的抓取；

C.电池盖1.1和焊件2.1装配：上料机械手4动作并将电池盖1.1放置在焊接座8上，第二移动模组14驱动焊接座8至图像获取模块12.2下方，获取电池盖1.1上槽座1.11位置，上料机械手4和第二移动模组14移动，并将焊件2.1装配在槽座1.11上；

D.焊接准备：第二移动模组14再次驱动焊接座8至图像获取模块12.2下方，并检测焊件2.1与电池盖1.1是否装配到位，若装配合格，则第二移动模组14驱动焊接座8至激光头10下方，对焦传感器12.1通过竖向模组11控制激光头10竖向位置，将激光头10与焊接位置对焦，且气动夹爪8.2沿径向夹紧电池盖1.1在定位槽8.1上；

E.焊件2.1点焊：驱动组件13.2驱动压臂13.1动作，将定位凸部13.3与焊件2.1对准，随后驱动组件13.2驱动压臂13.1向下压紧焊件2.1，在压臂13.1与焊件2.1后再次下压，使得弹簧13.4保持收缩并压紧压臂13.1，激光头10工作，对焊件2.1的通孔2.11与电池盖1.1 的连接处进行点焊；

F.焊件2.1满焊：压紧组件13松开，第二移动模组14移动，将焊件2.1与电池盖1.1上槽座1.11部位对准激光头10，激光头10工作，对焊件2.1与电池盖1.1进行满焊；

G.焊接检测：第二移动模组14再次驱动焊接座8至图像获取模块12.2下方，对焊件2.1与电池盖1.1焊接位置进行质量检测，若合格，则上料机械手4动作并抓取电池盖1.1至成品仓，若不合格，则上料机械手4动作并抓取电池盖1.1至废品仓16。

在步骤D中，若装配不合格，则上料机械手4动作拆除焊件2.1，焊接座8回到图像获取模块12.2下方再次回到步骤C中，重新获取槽座1.11位置；或是上料机械手4直接抓取电池盖1.1至废品仓16中。

在步骤E中，点焊位置位于焊件2.1的通孔2.11与槽座1.11的连接处。

在步骤F中，满焊位置位于焊件2.1的周侧与槽座1.11的连接处。

通过图像获取模块12.2和第二移动模组14的配合，对电池盖1.1槽座1.11位置进行定位检测，增加焊件2.1装配的可靠性，在装配后，对电池盖1.1和焊件2.1进行二次检测，保证焊件2.1装配到位，在焊接完成后，对电池盖1.1和焊件2.1进行三次检测，保证焊接质量；

在焊接前，通过对焦传感器12.1检测产品高度，控制激光头10与焊接位置对焦，无需人工手动的调校，提高工作效率，提高对于不同产品的适应性；

在焊接过程中，压臂13.1首先定位压紧焊件2.1，通过弹簧13.4具体的保证焊件2.1稳定性，激光头10通过定位凸部13.3和焊件2.1的通孔2.11进行点焊，保证焊件2.1与电池盖 1.1固定，之后，激光头10对焊件2.1和槽座1.11处进行满焊，有效提高焊接质量。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (9)

1.一种圆形电池盖转运和焊接装置，包括上料工位和焊接工位，其特征在于，

所述上料工位包括：

盖体料架(1)，用于供多个电池盖(1.1)立式间隔的放置；

焊件盘(2)，用于供多个焊件(2.1)容置；

上料架(3)，包括第一移动模组(3.1)和转运料爪(3.2)，所述第一移动模组(3.1)驱动转运料爪(3.2)沿横向和竖向移动并抓取电池盖(1.1)，且所述转运料爪(3.2)绕纵向轴转动并翻转所述电池盖(1.1)至焊接面向上的水平状态；

上料机械手(4)，可移动的设于盖体料架(1)与焊件盘(2)之间，所述上料机械手(4)的自由端上设有一转动架(5)，以及设于转动架(5)两端的盖体料爪(6)和焊件(2.1)料爪；

所述上料机械手(4)和转动架(5)转动，驱动所述焊件(2.1)料爪对准在焊件盘(2)上方并抓取焊件(2.1)，

或驱动所述盖体料爪(6)与转运夹爪对齐，并承接所述转运夹爪上的电池盖(1.1)；

所述焊接工位包括：

焊接座(8)，其上设有供电池盖(1.1)水平放置的定位槽(8.1)，所述焊接座(8)沿横向移动并承接上料机械手(4)，且所述上料机械手(4)和转动架(5)转动，放置所述电池盖(1.1)在定位槽(8.1)上，并将焊件(2.1)装配至电池盖(1.1)上；

立架(9)，包括设于焊接座(8)上方的竖向模组(11)和激光头(10)，所述激光头(10)上设有视觉拾取组件(12)，所述竖向模组(11)通过视觉拾取组件(12)驱动激光头(10)与电池盖(1.1)的焊接位置对焦。

2.根据权利要求1所述的一种圆形电池盖转运和焊接装置，其特征在于：所述上料机械手(4)包括底座(4.1)，转动设置在底座(4.1)上的第一转臂(4.2)，以及转动设置在第一转臂(4.2)上的第二转臂(4.3)，所述转动架(5)转动设置在第二转臂(4.3)的端部。

3.根据权利要求1所述的一种圆形电池盖转运和焊接装置，其特征在于：所述转运料爪(3.2)包括第一旋转气缸(3.21)，以及设置在第一旋转气缸(3.21)上的双指夹爪(3.22)，所述双指夹爪(3.22)夹取电池盖(1.1)边缘的上下端；

所述盖体料爪(6)包括第一气缸(6.1)，以及设置在第一气缸(6.1)上的至少两个水平夹爪(6.2)，所述第一气缸(6.1)驱动多个所述水平夹爪(6.2)沿径向夹紧在电池盖(1.1)的边缘的周向端面，每个所述水平夹爪呈倒置的L型，所述水平夹爪的内侧端部设有与电池盖边缘相配的凹槽，两个所述水平夹爪(6.2)之间形成供电池盖(1.1)进入的空间。

4.根据权利要求1所述的一种圆形电池盖转运和焊接装置，其特征在于：所述焊件(2.1)具有伸出在焊件盘(2)上的夹持端，所述焊件(2.1)料爪包括第二气缸(7.1)，以及设置在第一气缸(6.1)上的至少三个径向夹爪(7.2)，所述第二气缸(7.1)驱动多个所述径向夹爪(7.2)沿径向夹紧在焊件(2.1)的夹持端上。

5.根据权利要求1所述的一种圆形电池盖转运和焊接装置，其特征在于：所述上料工位还包括一设置在上料架(3)下方的纵向滑动模组(1.2)，所述盖体料架(1)的数量为多个，每个盖体料架(1)上立式放置不同尺寸的电池盖(1.1)，多个所述盖体料架(1)纵向布置在所述纵向滑动模组(1.2)上。

6.根据权利要求1所述的一种圆形电池盖转运和焊接装置，其特征在于：所述焊接工位上还设有压紧组件(13)，所述压紧组件(13)包括设于焊接座(8)上方的压臂(13.1)，用于驱使压臂(13.1)朝向焊接座(8)移动的驱动组件(13.2)，以及形成在压臂(13.1)端部上的定位凸部(13.3)，所述定位凸部(13.3)上开设有与焊件(2.1)相配的槽口(13.31)，且所述驱动组件(13.2)的作用端上设有弹簧(13.4)，所述弹簧(13.4)抵接在压臂(13.1)上部。

7.根据权利要求1所述的一种圆形电池盖转运和焊接装置，其特征在于：所述焊件(2.1)指的是螺母，所述电池盖(1.1)上设有供螺母置入的槽座(1.11)，所述螺母中部还设有通孔(2.11)，所述通孔(2.11)与激光头(10)对焦并进行点焊。

8.根据权利要求1所述的一种圆形电池盖转运和焊接装置，其特征在于：所述焊接工位上还设有第二移动模组(14)，所述第二移动模组(14)包括横向移动模组(14.1)、纵向移动模组(14.3)和设置在纵向移动模组(14.3)上的第二旋转气缸(14.2)，所述焊接座(8)设于所述第二旋转气缸(14.2)上，所述第二旋转气缸(14.2)驱动焊接座(8)转动，以使所述电池盖(1.1)与焊件(2.1)校准，以使所述焊件(2.1)与激光头(10)校准。

9.根据权利要求1所述的一种圆形电池盖转运和焊接装置，其特征在于：所述视觉拾取组件(12)包括设于对焦传感器(12.1)和图像获取模块(12.2)，所述对焦传感器(12.1)与竖向模组(11)信号连接，并控制所述竖向模组(11)调节激光头(10)高度，所述图像获取模块(12.2)获取电池盖(1.1)图像并监测焊接质量。

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