CN211088422U - 一种机器人视觉检测装配电池组 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人视觉检测装配电池组，包括底板，所述底板的顶部设置有机器人组件，所述底板的顶部设置有位于机器人组件一侧的装配工位，所述底板的一侧设置有成品盘，所述成品盘的一侧设置有NG盘，所述NG盘远离成品盘的一侧设置有原料盘，所述原料盘的顶部放置有电池组；本实用新型通过设置机器人组件，末端执行器将相机运动到原料盘正上方，拍照识别其二维码，然后通过吸盘吸附住一组电池，将其运动到装配工位中，在电池组装配进装配工位之前，对电池组内的电池位置进行拍照对比检测，若位置对比正确，则可将电池组装配进装配工位，实现自动对电池组进行检测装配的功能，从而保证了产品的良品率。

Description

一种机器人视觉检测装配电池组

技术领域

本实用新型具体涉及一种机器人视觉检测装配电池组。

背景技术

机器人视觉是指使机器人具有视觉感知功能的系统，是机器人系统组成的重要部分之一。机器人视觉可以通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为数字信号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置，由于机器视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于自动处理，也易于同设计信息以及加工控制信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，人们将机器视觉系统广泛的用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。

现有的电池组装配位置检测在使用时，主要还是人工对电池组的位置进行检测，从而将不良品挑出，在长时间工作后，工作人员由于眼睛疲劳易影响检测的准确性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种机器人视觉检测装配电池组，以达到提高检测准确性的目的。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人视觉检测装配电池组，包括底板，所述底板的顶部设置有机器人组件，所述底板的顶部设置有位于机器人组件一侧的装配工位，所述底板的一侧设置有成品盘，所述成品盘的一侧设置有NG盘，所述NG盘远离成品盘的一侧设置有原料盘，所述原料盘的顶部放置有电池组；

所述机器人组件包括底座，所述底座固定安装在底板的顶部，所述底座远离底板的一端活动安装有机械臂组件，所述机械臂组件远离底座的一端活动安装有末端执行器，所述末端执行器的底部设置有吸盘，所述吸盘远离机械臂组件的一侧设置有相机和夹线夹爪。

实施方式为：在实际使用的过程中，首先机器人去原料盘上扫描二维码，如果反馈扫描成功就取一套电池，用夹线夹爪夹住电池组的线，若未成功就取下放置NG盘上，然后将电池组放到撕膜台上，通过控制撕膜夹将电池组的薄膜撕掉，然后通过相机拍摄确定电池组内的四个电池是否都在，若有缺失则通过机器人将其放置到NG盘上，若没有问题就开始矫正位置，然后去装配工位，到达装配工位首先扫描电池组底下托盘的二维码，如果失败则去NG位，如果成功电池组根据刚才的矫正会完整放入装配工位中，然后开始下一流程，从而用视觉通讯解决了由于取料点不正而导致最终电池没有完整放入装配工位的问题。

在一个优选的实施方式中，所述机械臂组件包括第一机械臂，所述第一机械臂的一端与底座活动连接，所述第一机械臂远离底座的一端与第二机械臂活动连接，便于实现机器人多角度的运动，扩大运动范围，增加了检测的灵活性和多样性，提高实用性。

在一个优选的实施方式中，所述末端执行器包括电动滑轨，所述电动滑轨的一端与第二机械臂活动连接，所述电动滑轨的底部滑动安装有滑台，所述滑台的底部固定安装有连接件，所述吸盘固定安装在连接件的底部，且所述相机和夹线夹爪均与连接件固定连接，便于带动吸盘在末端执行器进行距离微调，使吸盘与电池组的配合更加紧密稳定。

在一个优选的实施方式中，所述电动滑轨的底部两端均固定安装有定位件，两个所述定位件分别位于滑台的两侧，对滑台的滑动范围进行限定，从而便于对吸盘24的位置进行定位校准。

在一个优选的实施方式中，所述底板的顶部固定安装有位于机器人组件一侧的横向移动机构，所述横向移动机构的端部连接有固定安装在底板的顶部的纵向移动机构，且所述横向移动机构与纵向移动机构垂直设置。

在一个优选的实施方式中，所述底板的顶部设置有相机订正位，所述相机订正位位于吸盘的下方，便于相机拍摄，提高检测准确性。

在一个优选的实施方式中，所述底板的顶部还固定安装有撕膜台，所述撕膜台靠近纵向移动机构的一侧拐角处设置有撕膜夹，可将电池组上薄膜进行去除。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型通过设置机器人组件，第一机械臂和第二机械臂配合转动使末端执行器运动，将相机运动到原料盘正上方，拍照识别其二维码，然后通过吸盘吸附住一组电池，夹线夹爪夹住电池组的线，将其运动到装配工位中，在电池组装配进装配工位之前，对电池组内的电池位置进行拍照对比检测，若位置对比正确，则可将电池组装配进装配工位，反之则将不合格的电池组挑选出并放置到NG盘上，实现自动对电池组进行检测装配的功能，从而保证了产品的良品率，与现有技术相比，有提高检测准确性的进步；

2、本实用新型通过设置第一机械臂和第二机械臂，便于实现机器人多角度的运动，扩大运动范围，增加了检测的灵活性和多样性，提高实用性，通过设置电动滑轨和滑台，电动滑轨和滑台的配合，便于带动吸盘在末端执行器进行距离微调，使吸盘与电池组的配合更加紧密稳定，夹治具上夹线夹爪的设计避免了因取料时电线的干扰，与现有技术相比，有提高检测实用性的进步。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构另一视角的示意图；

图3为本实用新型的整体结构俯视图；

图4为本实用新型的整体结构底视图；

图5为本实用新型图1中A处结构的放大示意图；

图6为本实用新型图4中B处结构的放大示意图。

附图标记为：1底板、11横向移动机构、12纵向移动机构、2机器人组件、21底座、22机械臂组件、221第一机械臂、222第二机械臂、23末端执行器、231电动滑轨、232滑台、233定位件、234连接件、24吸盘、25相机、26夹线夹爪、3装配工位、4成品盘、5NG盘、6原料盘、7相机订正位、8撕膜夹、9电池组。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型一实施例的机器人视觉检测装配电池组，可包括底板1，所述底板1的顶部设置有机器人组件2，所述底板1的顶部设置有位于机器人组件2一侧的装配工位3，所述底板1的一侧设置有成品盘4，所述成品盘4的一侧设置有NG盘5，所述NG盘5远离成品盘4的一侧设置有原料盘6，所述原料盘6的顶部放置有电池组9。

参照说明书附图1-6，该实施例的机器人视觉检测装配电池组的机器人组件2包括底座21，所述底座21固定安装在底板1的顶部，所述底座21远离底板1的一端活动安装有机械臂组件22，所述机械臂组件22远离底座21的一端活动安装有末端执行器23，所述末端执行器23的底部设置有吸盘24，所述吸盘24远离机械臂组件22的一侧设置有相机25和夹线夹爪26。

如图1-6所示，实施场景具体为：在实际使用时，所述电池组9的底部设置有托盘，且所述电池组9的一端设置有线组，以及托盘和原料盘6上均设置有身份二维码，通过设置机器人组件2，底座21控制第一机械臂221沿连接处转动，第二机械臂222再带动末端执行器23运动，将相机25运动到原料盘6正上方，拍照识别其二维码，然后通过吸盘24吸附住一组电池，用夹线夹爪26夹住电池组9的线，将其运动到装配工位3中，在电池组9装配进装配工位3之前，还需要对电池组9内的电池位置进行拍照对比检测，若位置对比正确，则可将电池组9装配进装配工位3，反之则将不合格的电池组9挑选出并放置到NG盘5中，实现了自动对电池组9进行检测装配的功能，从而保证了产品的良品率，提高了检测的准确性，夹治具上夹线夹爪26的设计避免了因取料时电线的干扰，该实施方式具体解决了现有技术中存在的人工检测准确性低的问题。

所述机械臂组件22包括第一机械臂221，所述第一机械臂221的一端与底座21活动连接，所述第一机械臂221远离底座21的一端与第二机械臂222活动连接。

所述末端执行器23包括电动滑轨231，所述电动滑轨231的一端与第二机械臂222活动连接，所述电动滑轨231的底部滑动安装有滑台232，所述滑台232的底部固定安装有连接件234，所述吸盘24固定安装在连接件234的底部，且所述相机25和夹线夹爪26均与连接件234固定连接。

所述电动滑轨231的底部两端均固定安装有定位件233，两个所述定位件233分别位于滑台232的两侧。

所述底板1的顶部固定安装有位于机器人组件2一侧的横向移动机构11，所述横向移动机构11的端部连接有固定安装在底板1的顶部的纵向移动机构12，且所述横向移动机构11与纵向移动机构12垂直设置。

所述底板1的顶部设置有相机订正位7，所述相机订正位7位于吸盘24的下方。

所述底板1的顶部还固定安装有撕膜台，所述撕膜台靠近纵向移动机构12的一侧拐角处设置有撕膜夹8。

如图1-6所示，实施场景具体为：在实际使用时，通过设置第一机械臂221和第二机械臂222，便于实现机器人多角度的运动，扩大运动范围，增加了检测的灵活性和多样性，提高实用性，通过设置电动滑轨231、滑台232和连接件234，电动滑轨231和滑台232的配合，便于带动吸盘24在末端执行器23进行距离微调，使吸盘24与电池组9的配合更加紧密稳定，连接件234的设置便于安装相机25和夹线夹爪26，夹治具上夹线夹爪26的设计避免了因取料时电线的干扰，通过设置定位件233，对滑台232的滑动范围进行限定，从而便于对吸盘24的位置进行定位校准，通过设置相机订正位7，便于相机25拍摄，提高检测准确性，通过设置撕膜夹8，可将电池组9上薄膜进行去除，该实施方式具体解决了现有技术中存在的不便于对电池组装配进行检测的问题。

综上所述：本实用新型通过设置机器人组件2，第一机械臂221和第二机械臂222配合转动使末端执行器23运动，将相机25运动到原料盘6正上方，拍照识别其二维码，然后通过吸盘24吸附住一组电池，用夹线夹爪26夹住电池组9的线，将其运动到装配工位3中，在电池组9装配进装配工位3之前，还需要对电池组9内的电池位置进行拍照对比检测，若位置对比正确，则可将电池组9装配进装配工位3，反之则将不合格的电池组9挑选出并放置到NG盘5上，实现了自动对电池组9进行检测装配的功能，从而保证了产品的良品率，提高了检测的准确性。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变。

Claims (7)

1.一种机器人视觉检测装配电池组，包括底板，其特征在于：所述底板的顶部设置有机器人组件，所述底板的顶部设置有位于机器人组件一侧的装配工位，所述底板的一侧设置有成品盘，所述成品盘的一侧设置有NG盘，所述NG盘远离成品盘的一侧设置有原料盘，所述原料盘的顶部放置有电池组；

所述机器人组件包括底座，所述底座固定安装在底板的顶部，所述底座远离底板的一端活动安装有机械臂组件，所述机械臂组件远离底座的一端活动安装有末端执行器，所述末端执行器的底部设置有吸盘，所述吸盘远离机械臂组件的一侧设置有相机和夹线夹爪。

2.如权利要求1所述的机器人视觉检测装配电池组，其特征在于：所述机械臂组件包括第一机械臂，所述第一机械臂的一端与底座活动连接，所述第一机械臂远离底座的一端与第二机械臂活动连接。

3.如权利要求2所述的机器人视觉检测装配电池组，其特征在于：所述末端执行器包括电动滑轨，所述电动滑轨的一端与第二机械臂活动连接，所述电动滑轨的底部滑动安装有滑台，所述滑台的底部固定安装有连接件，所述吸盘固定安装在连接件的底部，且所述相机和夹线夹爪均与连接件固定连接。

4.如权利要求3所述的机器人视觉检测装配电池组，其特征在于：所述电动滑轨的底部两端均固定安装有定位件，两个所述定位件分别位于滑台的两侧。

5.如权利要求1所述的机器人视觉检测装配电池组，其特征在于：所述底板的顶部固定安装有位于机器人组件一侧的横向移动机构，所述横向移动机构的端部连接有固定安装在底板的顶部的纵向移动机构，且所述横向移动机构与纵向移动机构垂直设置。

6.如权利要求1所述的机器人视觉检测装配电池组，其特征在于：所述底板的顶部设置有相机订正位，所述相机订正位位于吸盘的下方。

7.如权利要求5所述的机器人视觉检测装配电池组，其特征在于：所述底板的顶部还固定安装有撕膜台，所述撕膜台靠近纵向移动机构的一侧拐角处设置有撕膜夹。

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