CN216784989U - 一种即冲式饮料自助机的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种即冲式饮料自助机的机械手，包括z轴竖梁和上下两个对称的x轴横梁，两个所述x轴横梁的一端均固定有主动轮，另一端均固定有从动轮，两个所述x轴横梁上固定有直线导轨，所述x轴横梁的直线导轨上均设有滑板，所述滑板上均固定有2个惰轮，所述z轴竖梁固定在两个所述滑板之间，所述z轴竖梁上固定有竖向的直线导轨，所述z轴竖梁的直线导轨上设有可滑动的机械手组件，所述主动轮、从动轮和惰轮上共同绕设有一根同步带，所述同步带与所述机械手组件相对固定，通过主动轮、同步带、从动轮和惰轮配合来控制机械手的运动在一个面上运动，节省自助机的内部空间，且运行平顺，稳定性高，且不易出现故障。

Description

一种即冲式饮料自助机的机械手

技术领域

本实用新型涉及饮料自动售卖机领域，尤其涉及一种即冲式饮料自助机的机械手。

背景技术

自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，目前即冲式饮料自动售卖机日趋流行，大街小巷均能见到其身影。

但现有智能机器人自动售卖机内部包含的装置较多，且机械手运转时空间位置变换幅度较大，需要留出较大的活动空间以供机械手活动，所以现有的即冲式饮料自助机体积比较庞大，导致占用空间较大。如果压缩自助机的体积，又会导致机械手的功能受限。另外机械手大多机械结构复杂，受力不稳定，故障率高，此为现有技术中需要解决的问题。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种即冲式饮料自助机的机械手，结构简单合理，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种即冲式饮料自助机的机械手，包括z轴竖梁和上下两个对称的x轴横梁，两个所述x轴横梁的一端均固定有主动轮，另一端均固定有从动轮，两个所述x轴横梁上固定有直线导轨，所述直线导轨上均设有滑板，所述滑板上均固定有2个惰轮，所述z轴竖梁固定在两个所述滑板之间，所述z轴竖梁上固定有竖向的直线导轨，所述z轴竖梁的直线导轨上设有可滑动的机械手组件，所述主动轮、从动轮和惰轮上共同绕设有一根同步带，所述同步带与所述机械手组件相对固定。

进一步优化地，所述所述机械手组件包括固定滑板、旋转气缸、手爪、传感器和防护罩,所述固定滑板滑动连接在z轴竖梁的直线导轨上，所述旋转气缸、传感器和防护罩固定在固定滑板上，所述手爪固定在旋转气缸上。

进一步优化地，所述手爪可以顺时针90度旋转。

进一步优化地，两个所述x轴横梁的一端均固定有电机座，所述电机座上均固定有步进电机，两个所述步进电机的输出轴分别与主动轮相连接。

进一步优化地，所述z轴竖梁和x轴横梁上均设有拖链组件。

本实用新型的有益效果是：

1)本实用新型结构结构设计合理，通过主动轮、同步带、从动轮和惰轮配合来控制机械手的运动，运行平顺，稳定性高，且不易出现故障。

2)本实用新型中机械手在一个竖直的平面上运动，配合手爪的顺时针旋转可以完成即冲式饮料自助机的所有功能，设计合理，节省自助机的内部空间。

附图说明

图1为本实用新型侧前方视角的立体结构示意图。

图2为本实用新型中机械手组件的局部放大图。

图3为本实用新型的俯视图。

图4为本实用新型的正视图。

图5为本实用新型中机械手运动方向的原理示意图。

图中，1、x轴横梁；2、z轴竖梁；3、从动轮；4、主动轮；41、步进电机；42、电机座；5、同步带；6、滑板；7、惰轮；8、拖链组件；9、机械手组件；91、固定滑板、92、手爪；93、旋转气缸；94、防护罩。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-图4所示，一种即冲式饮料自助机的机械手，包括z轴竖梁2和上下两个对称的x轴横梁1，两个所述x轴横梁1的一端均固定有主动轮4，另一端均固定有从动轮3；两个所述x轴横梁1上固定有直线导轨10，所述x轴横梁的直线导轨上均设有滑板6，所述滑板6上均固定有2个惰轮7，所述z轴竖梁2固定在两个所述滑板6之间，z轴竖梁可以在两个x轴横梁之间左右滑动。所述z轴竖梁2上固定有竖向的直线导轨10，所述z轴竖梁2的直线导轨上设有可滑动的机械手组件9。所述主动轮4、从动轮3和惰轮7上共同绕设有一根同步带5，同步带的绕行路径如图5所示。所述同步带5与所述机械手组件9相对固定，同步带5带动机械手组件在z轴竖梁上上下滑动。同时同步带还可以带动z轴竖梁2在x轴横梁1上左右滑动，从而实现了机械手在一个平面上运动，配合手爪的顺时针旋转可以完成即冲式饮料自助机的所有功能，设计合理，大大节省了自助机的内部空间。

作为一种优选的实施方式，所述所述机械手组件包括固定滑板91、旋转气缸93、手爪92、传感器和防护罩94,所述固定滑板91滑动连接在z轴竖梁2的直线导轨10上，所述旋转气缸、传感器和防护罩固定在固定滑板上，所述手爪固定在旋转气缸93上，旋转气缸可以控制手爪顺时针90度旋转，手爪90度旋转是为了方便出杯时方便放杯。

作为一种优选的实施方式，两个所述x轴横梁1的一端均固定有电机座42，所述电机座42上均固定有步进电机41，两个所述步进电机41的输出轴分别与主动轮4相连接，步进电机控制主动轮顺时针或者逆时针旋转。

作为一种优选的实施方式，所述z轴竖梁和x轴横梁上均设有拖链组件，拖链组件内是本装置所使用的线路电缆。

更具体的，如图5所示，机械手的运动方式为：

两个步进电机均逆时针转动，机械手沿z轴竖梁的直线导轨向下运动；

两个步进电机均顺时针转动，机械手沿z轴竖梁的直线导轨向上运动；

上方步进电机顺时针转动，下方步进电机逆时针转动，机械手随z轴竖梁向左运动；

上方步进电机逆时针转动，下方步进电机顺时针转动，机械手随z轴竖梁向右运动。

本实用新型结构结构设计合理，通过主动轮、同步带、从动轮和惰轮配合来控制机械手的运动，运行平顺，稳定性高，且不易出现故障。

本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种即冲式饮料自助机的机械手，包括z轴竖梁和上下两个对称的x轴横梁，其特征在于：两个所述x轴横梁的一端均固定有主动轮，另一端均固定有从动轮，两个所述x轴横梁上固定有直线导轨，所述x轴横梁的直线导轨上均设有滑板，所述滑板上均固定有2个惰轮，所述z轴竖梁固定在两个所述滑板之间，所述z轴竖梁上固定有竖向的直线导轨，所述z轴竖梁的直线导轨上设有可滑动的机械手组件，所述主动轮、从动轮和惰轮上共同绕设有一根同步带，所述同步带与所述机械手组件相对固定。

2.根据权利要求1所述的即冲式饮料自助机的机械手，其特征在于：所述机械手组件包括固定滑板、旋转气缸、手爪、传感器和防护罩,所述固定滑板滑动连接在z轴竖梁的直线导轨上，所述旋转气缸、传感器和防护罩固定在固定滑板上，所述手爪固定在旋转气缸上。

3.根据权利要求2所述的即冲式饮料自助机的机械手，其特征在于：所述手爪可以顺时针90度旋转。

4.根据权利要求1所述的即冲式饮料自助机的机械手，其特征在于：两个所述x轴横梁的一端均固定有电机座，所述电机座上均固定有步进电机，两个所述步进电机的输出轴分别与主动轮相连接。

5.根据权利要求1所述的即冲式饮料自助机的机械手，其特征在于：所述z轴竖梁和x轴横梁上均设有拖链组件。

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