CN211681135U - 一种全自动分条机上机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全自动分条机，特别涉及一种全自动分条机上机械手，解决了卷取轴工位上取放的问题，包括连接旋转轴、升降同步传动轴和爪手组件，所述爪手组件对称设置在连接旋转轴和升降同步传动轴两侧，所述爪手组件包括爪手驱动机构、爪手伸缩机构、爪手旋转机构、爪手升降机构和爪手纵向机构，所述爪手驱动机构包括夹持工位卷取轴的C型爪手和爪手驱动气缸，通过伺服电机、驱动气缸以及巧妙构造组合，实现了爪手全方位地移动，方便抓取。同时，结构连接紧密、力矩传递稳定，确保了运行期间的可靠性。此外，还具有使用寿命长、经济成本低等特点，兼顾实用性和经济性。

Description

一种全自动分条机上机械手

技术领域

本实用新型涉及一种全自动分条机，特别涉及一种全自动分条机上机械手。

背景技术

在现有的机械自动化设备中，分条机设备主要是将物料分条成所需宽度，以满足适应用户需求。当前常见设备自动化水平高，但对于工位上的卷取轴有所忽视，大多需要人工进行操作。即使在设备停止运转后进行操作，也具有一定安全隐患。同时，也会降低设备工作效率，影响生产产量，间接提高了生产成本。而部分设备采用了一些简单的机械结构，实质上也只是一定程度内提高了自动化水平，工位上取放卷曲轴仍较为繁琐。

实用新型内容

针对现有的技术不足，本实用新型提供一种全自动分条机上机械手。

为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种全自动分条机上机械手，包括连接旋转轴、升降同步传动轴和爪手组件，所述爪手组件对称设置在连接旋转轴和升降同步传动轴两侧，所述爪手组件包括爪手驱动机构、爪手伸缩机构、爪手旋转机构、爪手升降机构和爪手纵向机构，所述爪手驱动机构包括夹持工位卷取轴的C型爪手和爪手驱动气缸；

所述爪手驱动机构通过爪手伸缩机构直线往复运动，所述爪手伸缩机构与爪手旋转机构联动装配，且爪手伸缩机构通过爪手旋转机构摆动；

所述爪手纵向机构分别与爪手旋转机构和爪手伸缩机构联动装配，所述爪手纵向机构沿水平方向直线往复运动，所述爪手升降机构与爪手纵向机构联动装配，且爪手升降机构带动爪手纵向机构沿竖直方向直线往复运动。

优选地，所述爪手驱动机构还包括气缸连接座，所述爪手伸缩机构包括伸缩气缸，所述气缸连接座与伸缩气缸联动装配。

优选地，所述连接旋转轴上设有活动装配的旋转支撑板，所述旋转支撑板与伸缩气缸固定装配，所述旋转支撑板上设有第一套柱，所述爪手旋转机构包括旋转驱动气缸，所述旋转驱动气缸输出一端具有与第一套柱套接配合的第一套环。

优选地，所述爪手组件还包括安装板组，所述安装板组包括纵向滑动安装板，所述纵向滑动安装板上设有旋转气缸支撑轴，所述旋转气缸支撑轴与旋转驱动气缸径向限位配合。

优选地，所述安装板组还包括升降安装板和支轴支撑板，所述纵向滑动安装板与连接旋转轴轴向限位装配，所述升降同步传动轴穿过升降安装板，所述升降安装板和支轴支撑板之间固定装配，所述纵向滑动安装板和升降安装板之间设有纵向直线导轨，所述支轴支撑板上设有纵向气缸支撑轴和爪手纵向机构。

优选地，所述爪手纵向机构包括纵向驱动气缸，所述纵向驱动气缸与纵向气缸支撑轴径向限位配合，所述纵向滑动安装板上设有第二套柱，所述纵向驱动气缸输出一端具有与第二套柱套接配合的第二套环。

优选地，所述升降安装板与爪手升降机构固定装配，所述安装板组还包括安装侧板，所述安装侧板与升降安装板之间设有导向限位的升降直线导轨，所述爪手升降机构包括依次设有的伺服马达、伺服减速机、传动联轴器和升降传动齿轮，所述安装侧板上与升降直线导轨相反的一侧设有升降齿条，所述升降同步传动轴分别与升降传动齿轮和传动联轴器固定装配，所述爪手升降机构以及升降同步传动轴通过升降传动齿轮与升降齿条啮合升降，所述安装侧板为方便爪手升降机构上下移动的框型结构。

优选地，所述伺服马达与伺服减速机固定装配，所述伺服减速机通过伺服马达安装板、伺服马达支撑轴与升降安装板固定装配。

优选地，所述纵向滑动安装板上设有与连接旋转轴装配的轴承座和固定套。

优选地，所述升降同步传动轴上设有轴承挡套，所述轴承挡套与升降安装板之间相抵接。

本实用新型的有益效果：本实用新型所提供的一种全自动分条机上机械手通过伺服电机、驱动气缸以及巧妙构造组合，实现了爪手全方位地移动，方便抓取。同时，结构连接紧密、力矩传递稳定，确保了运行期间的可靠性。此外，还具有使用寿命长、经济成本低等特点，兼顾实用性和经济性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构示意图。

具体实施方式

如图1-图2所示，一种全自动分条机上机械手，包括连接旋转轴20、升降同步传动轴11和爪手组件，所述爪手组件对称设置在连接旋转轴20和升降同步传动轴11两侧，所述爪手组件包括爪手驱动机构、爪手伸缩机构、爪手旋转机构、爪手升降机构和爪手纵向机构，所述爪手驱动机构包括夹持工位卷取轴28的C型爪手27和爪手驱动气缸26；爪手组件设有两组，分布在连接旋转轴20和升降同步传动轴11两侧。爪手驱动机构主要是驱动C型爪手27对工位卷取轴28进行夹持以及取换。爪手伸缩机构则是在转动调整好角度后进行伸缩，带动C型爪手27相对工位卷取轴28前后移动。同时，爪手伸缩机构相对连接旋转轴20活动装配，并通过爪手旋转机构进行驱动旋转。爪手纵向机构则是带动上述机构相对设备正视方向的前后移动，而爪手升降机构则是带动上述机构的上下移动。同理，升降同步传动轴11则是协助爪手升降机构对其它机构进行联动带动。

所述爪手驱动机构通过爪手伸缩机构直线往复运动，所述爪手伸缩机构与爪手旋转机构联动装配，且爪手伸缩机构通过爪手旋转机构摆动；所述爪手纵向机构分别与爪手旋转机构和爪手伸缩机构联动装配，所述爪手纵向机构沿水平方向直线往复运动，所述爪手升降机构与爪手纵向机构联动装配，且爪手升降机构带动爪手纵向机构沿竖直方向直线往复运动。

所述爪手驱动机构还包括气缸连接座25，所述爪手伸缩机构包括伸缩气缸24，所述气缸连接座25与伸缩气缸24联动装配。气动结构稳定、可靠，且经济成本相对较低。爪手驱动气缸26与气缸连接座25固定安装，此外气缸原理为成熟技术手段，在此不作过多阐述和限制。

所述连接旋转轴20上设有活动装配的旋转支撑板21，所述旋转支撑板21与伸缩气缸24固定装配，所述旋转支撑板21上设有第一套柱，所述爪手旋转机构包括旋转驱动气缸22，所述旋转驱动气缸22输出一端具有与第一套柱套接配合的第一套环。旋转支撑板21可相对连接旋转轴20转动，但同时旋转支撑板21的转动是受到旋转驱动气缸22限制。旋转驱动气缸22输出时，即长度变长时依次驱动第一套柱、旋转支撑板21以及伸缩气缸24转动。

所述爪手组件还包括安装板组，所述安装板组包括纵向滑动安装板14，所述纵向滑动安装板14上设有旋转气缸支撑轴23，所述旋转气缸支撑轴23与旋转驱动气缸22径向限位配合。纵向滑动安装板14相当于前置部分，安装了整个装置前沿的部分，同时其自身又是安装在升降安装板3上的。

所述安装板组还包括升降安装板3和支轴支撑板17，所述纵向滑动安装板14与连接旋转轴20轴向限位装配，所述升降同步传动轴11穿过升降安装板3，所述升降安装板3和支轴支撑板17之间固定装配，所述纵向滑动安装板14和升降安装板3之间设有纵向直线导轨13，所述支轴支撑板17上设有纵向气缸支撑轴16和爪手纵向机构。通过纵向直线导轨13起到减少其他机构承受载荷的作用，以及提高准确度起到导向功能。升降安装板3算是核心部分，而支轴支撑板17是其延伸部分，方便安装和固定。

所述爪手纵向机构包括纵向驱动气缸15，所述纵向驱动气缸15与纵向气缸支撑轴16径向限位配合，所述纵向滑动安装板14上设有第二套柱，所述纵向驱动气缸15输出一端具有与第二套柱套接配合的第二套环。此处第二套柱与第二套环因纵向直线导轨13限制，并无驱动旋转的功能，仅方便连接联动。

所述升降安装板3与爪手升降机构固定装配，所述安装板组还包括安装侧板1，所述安装侧板1与升降安装板3之间设有导向限位的升降直线导轨2。升降直线导轨2主要作用在于起到引导和限位的作用。

所述爪手升降机构包括依次设有的伺服马达7、伺服减速机6、传动联轴器8和升降传动齿轮9，此处连接不再赘述，而升降传动齿轮9是装配在升降同步传动轴11上。

所述安装侧板1上与升降直线导轨2相反的一侧设有升降齿条10，所述升降同步传动轴11分别与升降传动齿轮9和传动联轴器8固定装配，所述爪手升降机构以及升降同步传动轴11通过升降传动齿轮9与升降齿条10啮合升降，所述安装侧板1为方便爪手升降机构上下移动的框型结构。升降齿条10亦是导轨一种，此前所述的导轨均是滑动导轨，而升降齿条10是与升降传动齿轮9啮合，通过伺服马达7进行高度定位的。

所述伺服马达7与伺服减速机6固定装配，所述伺服减速机6通过伺服马达安装板5、伺服马达支撑轴4与升降安装板3固定装配。形成相对的整体，有利于伺服马达7输出带动相关联机构的整体上升。

所述纵向滑动安装板14上设有与连接旋转轴20装配的轴承座18和固定套19，起到支撑和限位作用。

所述升降同步传动轴11上设有轴承挡套12，所述轴承挡套12与升降安装板3之间相抵接，起到限位作用，防止过度偏移，影响精准度。

工作流程概述：旋转气缸动作，带动旋转支撑板21以及爪手驱动气缸26转动。伺服马达7运行使得升降传动齿轮9沿升降齿条10上升，并带动整体机构上升。到达指定位置后，伸缩气缸24动作，使得C型爪手27伸出。爪手驱动气缸26控制C型爪手27抓取工位卷取轴28，后反向步骤归位，并将工位卷取轴28放置在传送带上。最后，C型爪手27调整位置，抓取新的工位卷取轴28按此前布置进行放置。

本实用新型的有益效果：本实用新型所提供的一种全自动分条机上机械手通过伺服电机、驱动气缸以及巧妙构造组合，实现了爪手全方位地移动，方便抓取。同时，结构连接紧密、力矩传递稳定，确保了运行期间的可靠性。此外，还具有使用寿命长、经济成本低等特点，兼顾实用性和经济性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，同时以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解。

Claims (10)

1.一种全自动分条机上机械手，其特征在于，包括连接旋转轴、升降同步传动轴和爪手组件，所述爪手组件对称设置在连接旋转轴和升降同步传动轴两侧，所述爪手组件包括爪手驱动机构、爪手伸缩机构、爪手旋转机构、爪手升降机构和爪手纵向机构，所述爪手驱动机构包括夹持工位卷取轴的C型爪手和爪手驱动气缸；

所述爪手驱动机构通过爪手伸缩机构直线往复运动，所述爪手伸缩机构与爪手旋转机构联动装配，且爪手伸缩机构通过爪手旋转机构摆动；

所述爪手纵向机构分别与爪手旋转机构和爪手伸缩机构联动装配，所述爪手纵向机构沿水平方向直线往复运动，所述爪手升降机构与爪手纵向机构联动装配，且爪手升降机构带动爪手纵向机构沿竖直方向直线往复运动。

2.如权利要求1所述的一种全自动分条机上机械手，其特征在于，所述爪手驱动机构还包括气缸连接座，所述爪手伸缩机构包括伸缩气缸，所述气缸连接座与伸缩气缸联动装配。

3.如权利要求2所述的一种全自动分条机上机械手，其特征在于，所述连接旋转轴上设有活动装配的旋转支撑板，所述旋转支撑板与伸缩气缸固定装配，所述旋转支撑板上设有第一套柱，所述爪手旋转机构包括旋转驱动气缸，所述旋转驱动气缸输出一端具有与第一套柱套接配合的第一套环。

4.如权利要求3所述的一种全自动分条机上机械手，其特征在于，所述爪手组件还包括安装板组，所述安装板组包括纵向滑动安装板，所述纵向滑动安装板上设有旋转气缸支撑轴，所述旋转气缸支撑轴与旋转驱动气缸径向限位配合。

5.如权利要求4所述的一种全自动分条机上机械手，其特征在于，所述安装板组还包括升降安装板和支轴支撑板，所述纵向滑动安装板与连接旋转轴轴向限位装配，所述升降同步传动轴穿过升降安装板，所述升降安装板和支轴支撑板之间固定装配，所述纵向滑动安装板和升降安装板之间设有纵向直线导轨，所述支轴支撑板上设有纵向气缸支撑轴和爪手纵向机构。

6.如权利要求5所述的一种全自动分条机上机械手，其特征在于，所述爪手纵向机构包括纵向驱动气缸，所述纵向驱动气缸与纵向气缸支撑轴径向限位配合，所述纵向滑动安装板上设有第二套柱，所述纵向驱动气缸输出一端具有与第二套柱套接配合的第二套环。

7.如权利要求5所述的一种全自动分条机上机械手，其特征在于，所述升降安装板与爪手升降机构固定装配，所述安装板组还包括安装侧板，所述安装侧板与升降安装板之间设有导向限位的升降直线导轨，所述爪手升降机构包括依次设有的伺服马达、伺服减速机、传动联轴器和升降传动齿轮，所述安装侧板上与升降直线导轨相反的一侧设有升降齿条，所述升降同步传动轴分别与升降传动齿轮和传动联轴器固定装配，所述爪手升降机构以及升降同步传动轴通过升降传动齿轮与升降齿条啮合升降，所述安装侧板为方便爪手升降机构上下移动的框型结构。

8.如权利要求7所述的一种全自动分条机上机械手，其特征在于，所述伺服马达与伺服减速机固定装配，所述伺服减速机通过伺服马达安装板、伺服马达支撑轴与升降安装板固定装配。

9.如权利要求5所述的一种全自动分条机上机械手，其特征在于，所述纵向滑动安装板上设有与连接旋转轴装配的轴承座和固定套。

10.如权利要求5所述的一种全自动分条机上机械手，其特征在于，所述升降同步传动轴上设有轴承挡套，所述轴承挡套与升降安装板之间相抵接。

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