CN109941742A - 自动变宽夹取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自动变宽夹取装置，包括若干一字排列的夹取治具、具有水平导向孔的板件一、具有若干个倾斜角度逐渐变大或者逐渐变小的倾斜导向孔的板件二，以及带动板件二上下位移的驱动机构；板件一上设置有水平的直线导轨，夹取治具通过滑块安装在直线导轨上；倾斜导向孔与水平导向孔重叠后构成一安装孔位，夹取治具的连接杆插入安装孔位中。本发明通过改变倾斜导向孔在竖直方向的位置去调节夹取治具的位置，由于倾斜导向孔的倾斜角度不一致，因此每个夹取治具向右移动的距离也不同，从而实现在线同时调节若干夹取治具相对距离的目的。
Description
技术领域
本发明涉及安装于机器人前端或者机械臂中的夹取装置，主要是涉及自动变宽夹取装置。
背景技术
在某些生产线的末端一般都会采用机器人或者机械臂代替人工将产品转移到码垛工位。对于生产节拍较快的生产线，机器人或者机械臂会一次性抓取数个产品，然后再通过夹取装置中的变宽机构将这些产品聚拢后同步放置到码垛工位。
夹取装置中的变宽机构一般为气缸，即通过气缸推动夹取单个产品的治具去改变治具的位置。如果为每个治具配备一只气缸，不仅会导致夹取装置的整体重量和体积增加，加大机器人的负荷，还会增加夹取装置的制作成本。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种结构简单、体积小，且可在线同时调节若干夹取治具相对距离的自动变宽夹取装置。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
自动变宽夹取装置，包括若干一字排列的夹取治具、具有水平导向孔的板件一、具有若干个倾斜角度逐渐变大或者逐渐变小的倾斜导向孔的板件二，以及带动板件二上下位移的驱动机构；所述板件一上设置有水平的直线导轨，所述夹取治具通过滑块安装在所述直线导轨上；所述倾斜导向孔与所述水平导向孔重叠后构成一安装孔位，所述夹取治具的连接杆插入所述安装孔位中。
在本技术方案中，板件二上下位移的过程中，安装孔位沿水平导向孔平移，通过改变安装孔位在水平方向上的位置去调节夹取治具的位置，从而实现在线同时调节若干夹取治具相对距离的目的。
在一个实施例中，所述驱动机构包括减速电机、两组齿轮齿条副和连接轴，所述减速电机驱动所述连接轴转动，所述连接轴的两端分别与两组齿轮齿条副中的齿轮连接，所述板件二与所述连接轴固连。
进一步的是，所述齿轮齿条副中的齿轮和齿条均为斜齿结构。
进一步的是，所述减速电机通过皮带轮组件与所述连接轴的中部连接。
进一步的是，每组齿轮齿条副均配备有竖直导轨，所述连接轴通过滑块滑接在所述竖直导轨上。
进一步的是，所述板件一和板件二之间设置有中间板，所述板件一固定在所述中间板上，所述固定板中具有对所述夹取治具的连接杆让位的槽孔；所述两组齿轮齿条副固定在所述中间板上。
在一个实施例中，所述夹取治具包括气缸、铰接座和夹板，所述铰接座的底部铰接有两个对称的曲柄，所述夹板的顶部与所述曲柄铰接；所述气缸竖直放置，且朝下的伸缩杆与所述铰接座固连。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明采用重叠的水平导向孔和倾斜导向孔形成一用于安装夹取治具的安装孔位，并通过改变倾斜导向孔在竖直方向的位置去调节夹取治具的位置，由于倾斜导向孔的倾斜角度不一致，因此每个夹取治具向右移动的距离也不同，从而实现在线同时调节若干夹取治具相对距离的目的；
2.本发明采用减速电机配合齿轮齿条副作为改变倾斜导向孔位置的动力源，保证了夹取治具的位移精度和位移速度；
3.本发明中的夹取治具采用单轴气缸配以曲柄铰接结构实现了双夹板的向内聚拢和向外打开，优化了夹取治具的结构，缩小了夹取装置的整体尺寸。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是实施例一中公开的自动变宽夹取装置的示意图；
图2是实施例一中公开的自动变宽夹取装置的示意图；
图3是实施例二中公开的自动变宽夹取装置的前视图；
图4是实施例二中公开的自动变宽夹取装置的前视图；
图5是实施例三中公开的夹取治具的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例一
如图1和2所示的自动变宽夹取装置，包括三个一字排列的夹取治具10、具有水平导向孔的板件一20、具有三个倾斜角度逐渐变大的倾斜导向孔的板件二30，以及带动板件二上下位移的驱动机构(图中未示出)；板件一上设置有水平的直线导轨40，夹取治具通过滑块安装在直线导轨上；倾斜导向孔31与水平导向孔21重叠后构成一安装孔位50，夹取治具的连接杆60插入安装孔位中。
驱动机构带动板件二向下移动，安装孔位沿水平导向孔向右移动，夹取治具的位置也向右移动，由于倾斜导向孔的倾斜角度不一致，因此每个夹取治具向右移动的距离也不同。
实施例二
如图3所示的自动变宽夹取装置，包括六个一字排列的夹取治具10’、具有水平导向孔的板件一20’、具有六条倾斜导向孔的板件二30’，以及带动板件二上下位移的驱动机构。板件二中设置的六条倾斜导向孔分成左右两组，每组的倾斜导向孔的倾斜角度从中间向外侧逐渐增大。板件一20’上设置有水平的直线导轨40’，夹取治具通过滑块安装在直线导轨上；倾斜导向孔31’与水平导向孔21’重叠后构成一安装孔位50’，夹取治具的连接杆60’插入安装孔位中。
在板件一与板件二的中部设置有中间板70’，板件一固定在中间板上固定板中具有对夹取治具的连接杆让位的槽孔。驱动机构包括减速电机81’、两组齿轮齿条副82’和连接轴83’，两组齿轮齿条副固定在中间板70’上，连接轴的两端分别与两组齿轮齿条副中的齿轮连接，板件二与连接轴固连，减速电机通过皮带轮组件90’与连接轴的中部连接。
参见图4，驱动机构带动板件二向下移动，两侧的安装孔位向中间移动，由于倾斜导向孔的倾斜角度不一致，因此每个夹取治具中间平移的距离也不同。
齿轮齿条副中的齿轮和齿条可采用斜齿，以达到更高的传动效率。
每组齿轮齿条副均配备有竖直导轨100，连接轴通过滑块滑接在竖直导轨上。
水平导轨和垂直导轨均可采用直线导轨，以保证夹取治具在高负载的情况下能实现高精度的直线运动。
实施例三
本实施例是基于实施例一。
参见图5，夹取治具包括气缸11、铰接座12和夹板13，铰接座的底部铰接有两个对称的曲柄14，夹板的顶部与曲柄铰接。气缸竖直放置，且朝下的伸缩杆与铰接座固连。气缸的伸缩杆向下伸出，两块夹板向外打开。气缸的伸缩杆向上缩回，两块夹板向内聚拢。
单轴气缸配以曲柄铰接结构实现了双夹板的向内聚拢和向外打开，优化了夹取治具的结构，缩小了夹取装置的整体尺寸。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.自动变宽夹取装置，其特征在于，包括若干一字排列的夹取治具、具有水平导向孔的板件一、具有若干个倾斜角度逐渐变大或者逐渐变小的倾斜导向孔的板件二，以及带动板件二上下位移的驱动机构；所述板件一上设置有水平的直线导轨，所述夹取治具通过滑块安装在所述直线导轨上；所述倾斜导向孔与所述水平导向孔重叠后构成一安装孔位，所述夹取治具的连接杆插入所述安装孔位中。
2.根据权利要求1所述的自动变宽夹取装置，其特征在于，所述驱动机构包括减速电机、两组齿轮齿条副和连接轴，所述减速电机驱动所述连接轴转动，所述连接轴的两端分别与两组齿轮齿条副中的齿轮连接，所述板件二与所述连接轴固连。
3.根据权利要求2所述的自动变宽夹取装置，其特征在于，所述齿轮齿条副中的齿轮和齿条均为斜齿结构。
4.根据权利要求2所述的自动变宽夹取装置，其特征在于，所述减速电机通过皮带轮组件与所述连接轴的中部连接。
5.根据权利要求2所述的自动变宽夹取装置，其特征在于，每组齿轮齿条副均配备有竖直导轨，所述连接轴通过滑块滑接在所述竖直导轨上。
6.根据权利要求2所述的自动变宽夹取装置，其特征在于，所述板件一和板件二之间设置有中间板，所述板件一固定在所述中间板上，所述固定板中具有对所述夹取治具的连接杆让位的槽孔；所述两组齿轮齿条副固定在所述中间板上。
7.根据权利要求1所述的自动变宽夹取装置，其特征在于，所述夹取治具包括气缸、铰接座和夹板，所述铰接座的底部铰接有两个对称的曲柄，所述夹板的顶部与所述曲柄铰接；所述气缸竖直放置，且朝下的伸缩杆与所述铰接座固连。
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