CN216763214U - 行走机构及码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种行走机构及码垛机器人，其中，行走机构，包括：安装框架模块，安装框架模块包括两个安装横梁和两个安装竖梁，两个安装横梁和两个安装竖梁首尾连接为长方形；行走模块，行走模块包括驱动组件和行走组件，驱动组件固定安装在安装框架模块上，行走组件可移动地安装在安装框架模块上，驱动组件与行走组件相连以驱动行走组件沿竖梁的延伸方向移动；卸料模块，卸料模块包括旋转驱动组件和开关门组件，旋转驱动组件固定安装在行走组件上，旋转驱动组件与开关门组件相连以驱动开关门组件旋转，开关门组件具有打开状态和关闭状态。本实用新型的技术方案有效地解决了现有技术中分料费时费力效率较低的问题。

Description

行走机构及码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及智能物料分装的技术领域，具体而言，涉及一种行走机构及码垛机器人。

背景技术

在现代化工、食品、饲料、肥料等工业化生产中，需要进行分料工作，现有技术中需要人工进行筛选、分拣归类。这样的人工分料方式效率低，工作强度高，且占用大量劳动力，不适用于大型流水线作业。

发明内容

本实用新型提供了一种行走机构及码垛机器人，解决了现有技术中分料费时费力效率较低的问题。

本实用新型提供了一种行走机构，包括：安装框架模块，安装框架模块包括两个安装横梁和两个安装竖梁，两个安装横梁和两个安装竖梁首尾连接为长方形；行走模块，行走模块包括驱动组件和行走组件，驱动组件固定安装在安装框架模块上，行走组件可移动地安装在安装框架模块上，驱动组件与行走组件相连以驱动行走组件沿竖梁的延伸方向移动；卸料模块，卸料模块包括旋转驱动组件和开关门组件，旋转驱动组件固定安装在行走组件上，旋转驱动组件与开关门组件相连以驱动开关门组件旋转，开关门组件具有打开状态和关闭状态。

进一步地，驱动组件包括驱动电机和同步带，驱动电机和同步带相连，行走组件与同步带相连。

进一步地，行走组件包括两根导轨和多个轴承，多个轴承分别设置在两个安装竖梁的内侧，各安装竖梁上设置有多个轴承，两根导轨分别与对应地竖梁上的轴承相配合并可在轴承上移动，卸料模块安装在两根导轨上。

进一步地，各竖梁上的多个轴承包括相间隔设置多个上轴承和多个下轴承，行走模块和卸料模块均包括两个，一个行走模块与上轴承配合，另一个行走模块与下轴承配合。

进一步地，行走机构包括传感器，传感器包括第一传感器和第二传感器，第一传感器设置在卸料模块上，第二传感器设置在安装框架模块上，第一传感器和第二传感器相配合以定位卸料模块的位置。

进一步地，第二传感器包括四个，四个第二传感器相间隔设置，第二传感器分别包括初始位置第二传感器、卸料位置第二传感器、最近位置第二传感器和最远位置第二传感器。

进一步地，两个行走模块均对应安装有传感器。

进一步地，卸料模块还包括连接座，连接座与行走模块相连，旋转驱动组件安装在连接座上。

进一步地，行走机构还包括限位组件，限位组件设置在连接座上，限位组件可与安装框架模块相配合。

本申请还提供了一种码垛机器人，码垛机器人包括行走机构，行走机构为上述的行走机构。

应用本实用新型的技术方案，行走模块安装在安装框架模块上，卸料模块安装在行走模块上，通过行走模块在安装框架模块上的移动带动卸料模块移动，卸料模块移动到合适位置的时候，卸料模块的开关门组件处于打开状态，进行卸料，卸料完毕开关门组件处于关闭状态，然后移回原位。这样的行走机构大大地提高了分料的效率。本实用新型的技术方案有效地解决了现有技术中的分料费时费力效率较低的问题。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1是示出了实施例一的行走机构的结构示意图；

图2示出了图1的行走机构的安装框架模块的结构示意图；

图3示出了图1的行走机构的卸料模块的结构示意图；

图4示出了图1的行走机构的驱动结构的结构示意图；

图5示出了图1的行走机构的安装结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、安装框架模块；20、行走模块；21、驱动组件；211、驱动电机；212、同步带；22、行走组件；221、导轨；222、轴承；30、卸料模块；31、旋转驱动组件；32、开关门组件；33、连接座；40、传感器；41、第一传感器；42、第二传感器；43、感应片；50、限位组件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

如图1至图5所示，实施例一的行走机构，包括：安装框架模块10、行走模块20和卸料模块30。安装框架模块10包括两个安装横梁和两个安装竖梁，两个安装横梁和两个安装竖梁首尾连接为长方形。行走模块20包括驱动组件21和行走组件22，驱动组件21固定安装在安装框架模块10上，行走组件22可移动地安装在安装框架模块10上，驱动组件21与行走组件22相连以驱动行走组件22沿竖梁的延伸方向移动。卸料模块30包括旋转驱动组件31和开关门组件32，旋转驱动组件31固定安装在行走组件22上，旋转驱动组件31与开关门组件32相连以驱动开关门组件32旋转，开关门组件32具有打开状态和关闭状态。

应用本实施例的技术方案，行走模块20安装在安装框架模块10上，卸料模块30安装在行走模块20上，通过行走模块20在安装框架模块10上的移动带动卸料模块30移动，卸料模块30移动到合适位置的时候，卸料模块30的开关门组件32处于打开状态，进行卸料，卸料完毕开关门组件处于关闭状态，然后移回原位。这样的行走机构大大地提高了分料的效率。本实施例的技术方案有效地解决了现有技术中的分料费时费力效率较低的问题。

在本实施例的技术方案中，驱动组件21包括驱动电机211和同步带212，驱动电机211和同步带212相连，行走组件22与同步带212相连。上述组件加工成本较低，设置方便。需要说明的是，同步带212为环形，环形的两端通过转轴支撑，驱动电机211驱动一端的转轴，该转轴为主动转轴，另一个转轴为从动转轴。同步带212上可以具有传动齿，或者同步带212为光面均是可以的。

在本实施例的技术方案中，行走组件22包括两根导轨221和多个轴承222，多个轴承222分别设置在两个安装竖梁的内侧，各安装竖梁上设置有多个轴承222，两根导轨221分别与对应地竖梁上的轴承222相配合并可在轴承222上移动，卸料模块30安装在两根导轨221上。导轨221和轴承222配合的组件可以大大地降低摩擦力，减小磨损，减少动力损失。轴承222可以为中间具有滚珠轴承，滚珠轴承的外侧包覆有缓冲减振层例如硅胶垫、橡胶垫等。

在本实施例的技术方案中，各竖梁上的多个轴承222包括相间隔设置多个上轴承和多个下轴承，行走模块20和卸料模块30均包括两个，一个行走模块20与上轴承配合，另一个行走模块20与下轴承配合。上述结构可以避免两个行走模块20出现干涉的问题，同时设置多个行走模块20可以提高了工作效率。

在本实施例的技术方案中，行走机构包括传感器40，传感器40为接近传感器，传感器40包括第一传感器41和第二传感器42，第一传感器41设置在卸料模块30上，第二传感器42设置在安装框架模块10上，第一传感器41和第二传感器42相配合以定位卸料模块30的位置。上述结构能够很好的实现定位，具体地，行走机构还包括感应片43，感应片43设置在卸料模块30上并与第二传感器42相配合。需要说明的是，第一传感器41和感应片43也可以设置在导轨221上。

在本实施例的技术方案中，第二传感器42包括四个，四个第二传感器42相间隔设置，第二传感器42分别包括初始位置第二传感器42、卸料位置第二传感器42、最近位置第二传感器42和最远位置第二传感器42。

在本实施例的技术方案中，两个行走模块20均对应安装有传感器40。两个行走模块20包括第一行走模块和第二行走模块，第一行走模块对应四个第二传感器42，第二行走模块同时也对应有四个第二传感器42，第一行走模块对应的四个第二传感器42和第二行走模块对应的四个第二传感器42分别设置在安装框架模块的两侧，即两个安装竖梁的两侧。两个行走模块20可以独立工作。本实施例还包括控制组件，控制组件可以实现对两个行走模块20进行独立控制，控制组件可以实现对两个卸料模块30进行独立控制。

在本实施例的技术方案中，卸料模块30还包括连接座33，连接座33与行走模块20相连，旋转驱动组件31安装在连接座33上。上述结构扩大了通用性，例如当卸料的时候需要横向卸料的时候或者需要竖向卸料的时候可以调转。

在本实施例的技术方案中，行走机构还包括限位组件50，限位组件50设置在连接座33上，限位组件50可与安装框架模块10相配合。限位组件50的设置保证了行走机构的使用安全，例如当控制组件时空的时候可以通过机械的限位组件50进行限位。限位组件包括立板和缓冲块，立板的第一端与连接座33相连，立板的第二端设置有缓冲块，立板的第二端的缓冲块可以与安装横梁碰撞，需要说明的是安装横梁上也设置有对应的缓冲块。

实施例二的技术方案与实施例以的区别在于，同步带为链条，链条和链轮配合，这样的结构更加牢固，使用周期较长。

实施例二的行走机构，包括：安装框架模块10、行走模块20和卸料模块30。安装框架模块10包括两个安装横梁和两个安装竖梁，两个安装横梁和两个安装竖梁首尾连接为长方形。行走模块20包括驱动组件21和行走组件22，驱动组件21固定安装在安装框架模块10上，行走组件22可移动地安装在安装框架模块10上，驱动组件21与行走组件22相连以驱动行走组件22沿竖梁的延伸方向移动。卸料模块30包括旋转驱动组件31和开关门组件32，旋转驱动组件31固定安装在行走组件22上，旋转驱动组件31与开关门组件32相连以驱动开关门组件32旋转，开关门组件32具有打开状态和关闭状态。

应用本实施例的技术方案，行走模块20安装在安装框架模块10上，卸料模块30安装在行走模块20上，通过行走模块20在安装框架模块10上的移动带动卸料模块30移动，卸料模块30移动到合适位置的时候，卸料模块30的开关门组件32处于打开状态，进行卸料，卸料完毕开关门组件处于关闭状态，然后移回原位。这样的行走机构大大地提高了分料的效率。本实施例的技术方案有效地解决了现有技术中的分料费时费力效率较低的问题。

在本实施例的技术方案中，驱动组件21包括驱动电机211和链条，驱动电机211和链条相连，行走组件22与链条相连。上述结构加工成本较低，设置方便。需要说明的是，链条为环形，环形的两端通过转轴支撑，驱动电机211驱动一端的转轴，该转轴为主动转轴，另一个转轴为从动转轴。

在本实施例的技术方案中，行走组件22包括两根导轨221和多个轴承222，多个轴承222分别设置在两个安装竖梁的内侧，各安装竖梁上设置有多个轴承222，两根导轨221分别与对应地竖梁上的轴承222相配合并可在轴承222上移动，卸料模块30安装在两根导轨221上。导轨221和轴承222配合的结构可以大大地降低摩擦力，减小磨损，减少动力损失。轴承222为复合轴承，复合轴承可以为中间具有滚珠轴承，滚珠轴承的外侧包覆有缓冲减振层例如硅胶垫、橡胶垫等。

在本实施例的技术方案中，各竖梁上的多个轴承222包括相间隔设置多个上轴承和多个下轴承，行走模块20和卸料模块30均包括两个，一个行走模块20与上轴承配合，另一个行走模块20与下轴承配合。上述结构可以避免两个行走模块20出现干涉的问题，同时设置多个行走模块20可以提高了工作效率。

在本实施例的技术方案中，行走机构包括传感器40，传感器40包括第一传感器41和第二传感器42，第一传感器41设置在卸料模块30上，第二传感器42设置在安装框架模块10上，第一传感器41和第二传感器42相配合以定位卸料模块30的位置。上述结构能够很好的实现定位，具体地，行走机构还包括感应片43，感应片43设置在卸料模块30上并与第二传感器42相配合。需要说明的是，第一传感器41和感应片43也可以设置在导轨221上。

在本实施例的技术方案中，第二传感器42包括四个，四个第二传感器42相间隔设置，第二传感器42分别包括初始位置第二传感器42、卸料位置第二传感器42、最近位置第二传感器42和最远位置第二传感器42。

在本实施例的技术方案中，两个行走模块20均对应安装有传感器40。两个行走模块20包括第一行走模块和第二行走模块，第一行走模块对应四个第二传感器42，第二行走模块同时也对应有四个第二传感器42，第一行走模块对应的四个第二传感器42和第二行走模块对应的四个第二传感器42分别设置在安装框架模块的两侧，即两个安装竖梁的两侧。两个行走模块20可以独立工作。本实施例还包括控制组件，控制组件可以实现对两个行走模块20进行独立控制，控制组件可以实现对两个卸料模块30进行独立控制。

在本实施例的技术方案中，卸料模块30还包括连接座33，连接座33与行走模块20相连，旋转驱动组件31安装在连接座33上。上述结构扩大了通用性，例如当卸料的时候需要横向卸料的时候或者需要竖向卸料的时候可以调转。

在本实施例的技术方案中，行走机构还包括限位组件50，限位组件50设置在连接座33上，限位组件50可与安装框架模块10相配合。限位组件50的设置保证了行走机构的使用安全，例如当控制组件失控的时候可以通过机械的限位组件50进行限位。限位组件包括立板和缓冲块，立板的第一端与连接座33相连，立板的第二端设置有缓冲块，立板的第二端的缓冲块可以与安装横梁碰撞，需要说明的是安装横梁上也设置有对应的缓冲块。

本申请还提供了一种码垛机器人，码垛机器人包括行走机构，行走机构为上述的行走机构。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、模块和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

安装框架模块(10)，所述安装框架模块(10)包括两个安装横梁和两个安装竖梁，所述两个安装横梁和所述两个安装竖梁首尾连接为长方形；

行走模块(20)，所述行走模块(20)包括驱动组件(21)和行走组件(22)，所述驱动组件(21)固定安装在所述安装框架模块(10)上，所述行走组件(22)可移动地安装在所述安装框架模块(10)上，所述驱动组件(21)与所述行走组件(22)相连以驱动所述行走组件(22)沿所述竖梁的延伸方向移动；

卸料模块(30)，所述卸料模块(30)包括旋转驱动组件(31)和开关门组件(32)，所述旋转驱动组件(31)固定安装在所述行走组件(22)上，所述旋转驱动组件(31)与所述开关门组件(32)相连以驱动所述开关门组件(32)旋转，所述开关门组件(32)具有打开状态和关闭状态。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述驱动组件(21)包括驱动电机(211)和同步带(212)，所述驱动电机(211)和所述同步带(212)相连，所述行走组件(22)与所述同步带(212)相连。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述行走组件(22)包括两根导轨(221)和多个轴承(222)，所述多个轴承(222)分别设置在所述两个安装竖梁的内侧，各所述安装竖梁上设置有多个所述轴承(222)，所述两根导轨(221)分别与对应地所述竖梁上的所述轴承(222)相配合并可在所述轴承(222)上移动，所述卸料模块(30)安装在所述两根导轨(221)上。

4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，各所述竖梁上的所述多个轴承(222)包括相间隔设置多个上轴承和多个下轴承，所述行走模块(20)和所述卸料模块(30)均包括两个，一个所述行走模块(20)与所述上轴承配合，另一个所述行走模块(20)与所述下轴承配合。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构包括传感器(40)，所述传感器(40)包括第一传感器(41)和第二传感器(42)，所述第一传感器(41)设置在所述卸料模块(30)上，所述第二传感器(42)设置在所述安装框架模块(10)上，所述第一传感器(41)和所述第二传感器(42)相配合以定位所述卸料模块(30)的位置。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述第二传感器(42)包括四个，所述四个第二传感器(42)相间隔设置，所述第二传感器(42)分别包括初始位置第二传感器(42)、卸料位置第二传感器(42)、最近位置第二传感器(42)和最远位置第二传感器(42)。

7.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，所述两个行走模块(20)均对应安装有所述传感器(40)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述卸料模块(30)还包括连接座(33)，所述连接座(33)与所述行走模块(20)相连，所述旋转驱动组件(31)安装在所述连接座(33)上。

9.根据权利要求8所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括限位组件(50)，所述限位组件(50)设置在所述连接座(33)上，所述限位组件(50)可与所述安装框架模块(10)相配合。

10.一种码垛机器人，其特征在于，所述码垛机器人包括行走机构，所述行走机构为权利要求1至9中任一项所述的行走机构。

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