CN216736376U - 一种具有物料稳定功能的悬臂轴及悬臂轴式移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有物料稳定功能的悬臂轴及悬臂轴式移动机器人，悬臂轴用于承载并稳定物料，物料具有套设在悬臂轴外的内侧壁，包括：轴体，具有周向外表面；驱动机构，固定设置于所述轴体内；顶出机构，安装于所述轴体内，所述顶出机构包括传动机构和一个或多个顶出件；所述的传动机构与所述的驱动机构驱动连接；其中，所述的顶出件在所述的传动机构作用下，可相对于所述的轴体在第一位置和第二位置之间活动；所述顶出件位于第一位置时，所述顶出件缩回至所述轴体的周向外表面内并与物料间隔设置，所述顶出件位于第二位置时，所述顶出件伸出所述轴体的周向外表面外并与物料的内侧壁抵接设置。本实用新型用于稳定物料，防止所述物料晃动。

Description

一种具有物料稳定功能的悬臂轴及悬臂轴式移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，特别是涉及一种具有物料稳定功能的悬臂轴及悬臂轴式移动机器人。

背景技术

现在的仓储业、制造业等领域，由于自动化产业链逐渐普及，采用移动机器人进行物料搬运的场景也运用得越来越多。移动机器人能够沿规定路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。

现有的悬臂轴式移动机器人均包括一个悬臂轴，悬臂轴上可承载物料。移动机器人可在特定位置处通过悬臂轴装载物料，并移动至特定位置通过悬臂轴卸载物料。但是现有的悬臂轴均没有限位结构，在运输物料时，物料在悬臂轴上容易晃动，稳定性较差，影响物料的运输。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有物料稳定功能的悬臂轴，所述具有物料稳定功能的悬臂轴具有稳定物料等特点，具有较好的适用性。

为实现上述目的，第一方面，本实用新型采用了如下技术方案：

一种具有物料稳定功能的悬臂轴，用于承载并稳定物料，所述的物料具有套设在所述的悬臂轴外的内侧壁，包括：

轴体，具有周向外表面；

驱动机构，固定设置于所述轴体内；

顶出机构，安装于所述轴体内，所述顶出机构包括传动机构和一个或多个顶出件；所述的传动机构与所述的驱动机构驱动连接；

其中，所述的顶出件在所述的传动机构作用下，可相对于所述的轴体在第一位置和第二位置之间活动；所述顶出件位于第一位置时，所述顶出件缩回至所述轴体的周向外表面内并与物料间隔设置，所述顶出件位于第二位置时，所述顶出件伸出所述轴体的周向外表面外并与物料的内侧壁抵接设置。

优选地，所述的顶出机构包括至少两个所述的顶出件，所述的顶出件在垂直于所述的轴体的平面上沿所述的悬臂轴的轴心均布设置。

优选地，所述的顶出件具有第一端面，可与物料的内壁抵接接触。

优选地，所述的第一端面具有弧度。

优选地，所述的第一端面设置防滑层。

优选地，所述的顶出件还具有第二端面，所述的第二端面与所述的物料不接触，所述的第一端面与所述的第二端面互成夹角。

优选地，所述传动机构还包括第一连杆和第二连杆，所述驱动机构的输出端带动所述第一连杆转动，所述第一连杆一端与所述第二连杆一端转动连接，所述第二连杆另一端与所述顶出件转动连接。

优选地，所述顶出件和所述第二连杆均设为两个，两个所述第二连杆均一端与所述第一连杆转动连接，两个所述第二连杆另一端与对应所述顶出件转动连接。

优选地，所述悬臂轴还包括转轴，所述转轴一端与所述驱动机构的输出端固定连接，所述第一连杆上设有通孔，所述转轴另一端穿过所述通孔，并与所述第一连杆固定连接。

优选地，所述悬臂轴还包括安装架和驱动机构架，所述安装架包括连接设置的顶板和两个侧板，所述顶板与所述轴体的内侧壁固定连接，所述第一连杆位于两个所述侧板之间；所述驱动机构架与其中一个所述侧板固定连接，所述驱动机构设置于所述驱动机构架上。

优选地，所述悬臂轴还包括均设置于所述侧板内侧面上的转动限位件和死点限位件，所述转动限位件和所述死点限位件分别位于所述第一连杆的两侧；所述驱动机构带动所述第一连杆正转，所述顶出件位于所述第一位置时，所述第一连杆与所述转动限位件抵接；所述驱动机构带动所述第一连杆反转，所述顶出件位于所述第二位置时，所述第一连杆与所述死点限位件抵接。

优选地，所述悬臂轴还包括安装板和两个传感器，所述安装板与其中一个所述侧板固定连接，两个所述传感器间隔设置于所述安装板上；所述顶出件位于第一位置时，触发一个所述传感器，所述顶出件位于第二位置时，触发另一个所述传感器。

优选地，两个所述侧板上均设有安装孔，所述悬臂轴还包括一一对应转动设置于所述安装孔内的两个轴承，所述转轴的两端分别转动插设于两个所述轴承内。

优选地，所述悬臂轴还包括两个外挡圈和两个内挡圈，两个所述外挡圈分别固定设置于两个所述侧板的外侧面上，且分别与两个所述轴承的外侧面抵接设置；两个所述内挡圈均套设于所述转轴上，且分别与两个所述轴承的内侧面抵接设置。

优选地，所述悬臂轴还包括轴套，所述轴体上设有限位孔，所述轴套固定设置于所述限位孔内；所述顶出件沿所述轴套伸缩移动。

第二方面，本实用新型还提供了一种悬臂轴式移动机器人，包括移动底盘以及与所述移动底盘配合设置的悬臂轴，所述悬臂轴为如第一方面所述的悬臂轴。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

上述技术方案中所提供的一种具有物料稳定功能的悬臂轴，所述顶出件缩回至所述轴体内时，与所述物料间隔设置，此时所述物料即可在所述轴体上装卸；所述顶出件伸出所述轴体的周向外表面外时，与所述物料的内侧壁抵接设置，防止所述物料晃动。所述物料稳定功能的悬臂轴可通过缩回所述顶出件实现对所述物料的装卸功能，伸出所述顶出件实现对所述物料的固定功能，防止所述物料晃动。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的轴体的示意图。

图2为本实用新型实施例提供的轴体和顶出件的装配图。

图3为本实用新型实施例提供的驱动机构、顶出件、安装架、驱动机构架、轴套、死点限位件、转动限位件、安装板和传感器的装配图。

图4为本实用新型实施例提供的顶出机构、驱动机构、轴套和转轴的装配图。

图5为本实用新型实施例提供的安装架、死点限位件和转动限位件的装配图。

图6为本实用新型实施例提供的转轴的示意图。

图7为本实用新型实施例提供的第一连杆的示意图。

图8为本实用新型实施例提供的转轴、安装架、轴承、外挡圈和内挡圈的装配图。

图9为本实用新型实施例提供的转轴、轴承、外挡圈和内挡圈的装配图。

图10为本实用新型实施例提供的安装板和传感器的示意图。

图11为本实用新型实施例提供的顶出件的示意图。

图12为本实用新型实施例提供的悬臂轴式移动机器人的示意图。

10、轴体；11、限位孔；20、驱动机构；30、第一连杆；31、通孔；40、第二连杆；50、顶出件；51、弧面部；60、转轴；61、第一杆部；62、第二杆部；63、第三杆部；70、安装架；71、顶板；72、侧板；721、安装孔；80、轴承；90、外挡圈；100、内挡圈；110、驱动机构架；120、轴套；130、死点限位件；140、转动限位件；150、安装板；160、传感器；170、移动底盘。

具体实施方式

以下将结合附图，对本实用新型进行更为详细的描述，需要说明的是，下参照附图对本实用新型进行的描述仅是示意性的，而非限制性的。各个不同实施例之间可以进行相互组合，以构成未在以下描述中示出的其他实施例。

一方面，本实用新型实施例中提供了一种具有物料稳定功能的悬臂轴，用于承载并稳定物料，包括：轴体10、驱动机构20、顶出机构、转轴60、安装架70、轴承80、外挡圈90、内挡圈100、驱动机构架110、轴套120、死点限位件130、转动限位件140、安装板150、传感器160。

所述的轴体10，具有周向外表面；所述的驱动机构20，固定设置于所述轴体10内；顶出机构，安装于所述轴体10内，所述顶出机构包括传动机构和一个或多个顶出件50；所述的传动机构与所述的驱动机构20驱动连接；其中，所述的顶出件50在所述的传动机构作用下，可相对于所述的轴体10在第一位置和第二位置之间活动；所述顶出件50位于第一位置时，所述顶出件50缩回至所述轴体10的周向外表面内并与物料间隔设置，所述顶出件50位于第二位置时，所述顶出件50伸出所述轴体10外并与物料的内侧壁抵接设置。

其中，所述的物料具有套设在所述的悬臂轴外的内侧壁，所述物料为卷料，内侧壁之间形成搬运用的搬运孔，且所述搬运孔的直径大于所述轴体10的直径，因此所述轴体10可穿过所述搬运孔，即所述物料可装载在所述轴体10上。且也由于所述搬运孔的直径大于所述轴体10的直径，导致所述物料装载在所述轴体10上会产生晃动，影响所述物料的搬运。

需要说明的是，所述顶出件50位于所述的第一位置时，所述的顶出件50缩回至所述的轴体10的周向外表面内，包括所述的顶出件50的端面与所述的轴体10周向外表面重合的情况。所述顶出件50位于第二位置时，所述顶出件50伸出所述轴体10的周向外表面外，不包括所述的顶出件50的端面与所述的轴体10周向外表面重合的情况。

在一些实施方式中，所述的顶出机构包括至少两个所述的顶出件50，所述的顶出件50在垂直于所述的轴体10的平面上沿所述的悬臂轴1的轴心均布设置。

请参阅图1-2，所述轴体10内部中空，且所述轴体10上贯穿设有一个或多个限位孔11，优选为两个。两个所述限位孔11间隔设置。所述顶出件50的数量与所述限位孔11的数量相同，并一一对应伸缩设置于所述限位孔11内。

其中，所述的顶出件50具有第一端面，可与物料的内壁抵接接触。

优选的，所述的第一端面具有弧度。此种情形更适配于通常具有搬运孔的物料，具有弧度的第一端面可增加与物料的内侧壁的接触面积。

优选的，所述的第一端面设置防滑层。防滑层的设置可以增加物料的有效接触面积，增加摩擦力。可采用本领域技术人员的常规手段，例如，处理成非光滑表面，或者使用橡胶材质，或者其他方式。

此外，在一些实施方式中，所述的顶出件50还具有第二端面，所述的第二端面与所述的物料不接触，所述的第一端面与所述的第二端面互成夹角。所述的第二端面的设置，可以避免顶出件50与物料的内侧壁单点接触的情形。

请参阅图3-5，所述驱动机构20的输出端与所述转轴60的一端固定连接，所述驱动机构20即可带动所述转轴60转动。所述转轴60另一端穿过所述第一连杆30，并与所述第一连杆30固定连接。

所述顶出机构包括第一连杆30、第二连杆40和顶出件50。所述第二连杆40优选设为两个，且每个所述第二连杆40的一端均与所述第一连杆30转动连接。两个所述顶出件50分别与两个所述第二连杆40远离所述第一连杆30的一端转动连接。其中，转动连接的方式可以是所述第一连杆30和所述第二连杆40上均设有连接孔，转向轴穿过各连接孔形成，也可以是所述第一连杆30上设有连接孔，所述第二连杆40上设有凸起，所述凸起转动插设于连接孔内完成，转动连接的方式并不进行限定。

在优选地实施例中，所述驱动机构20可以为电机，所述电机具有正转和反转两种方式。

在优选地实施例中，所述安装架70包括顶板71和两个侧板72。所述顶板71与所述轴体10的内侧壁可拆卸连接。两个所述侧板72间隔设置，且两个所述侧板72均一端与所述顶板71固定连接，优选为一体成型。所述第一连杆30位于两个所述侧板72之间，且所述侧板72与所述第一连杆30间隔设置。

其中，每个所述侧板72上均设有一个安装孔721，两个所述安装孔721的轴线位于同一直线上。

在优选地实施例中，所述驱动机构架110固定于其中一个所述侧板72上，所述驱动机构20固定设置于所述驱动机构架110上，且所述驱动机构20的输出端的轴线与所述安装孔721的轴线位于同一直线上。

在优选地实施例中，所述死点限位件130设为两个，并对称设置于两个所述侧板72的内侧壁上，两个所述死点限位件130均位于所述第一连杆30的一侧。

值得注意的是，所述驱动机构20正转或反转，均会带动所述第一连杆30转动，所述第一连杆30带动所述第二连杆40转动，由于所述顶出件50插设于所述限位孔11内，所述限位孔11对所述顶出件50起到了限位作用，因此所述第二连杆40只能带动所述顶出件50沿所述限位孔11伸缩移动。

其中，当所述驱动机构20反转时，通过所述第一连杆30和所述第二连杆40带动所述顶出件50伸出所述限位孔11，所述顶出件50远离所述第二连杆40的端部与所述物料的内壁抵接，即可防止所述物料晃动。但是由于所述物料的质量较大，所述物料会将所述顶出件50压进所述限位孔11内，为了防止这种情况的发生，在所述侧板72的内侧面上设置了所述死点限位件130。具体实施方式为：所述物料将所述顶出件50压进所述限位孔11内，此时所述顶出件50也会带动所述第二连杆40和所述第一连杆30转动，转动后的所述第一连杆30与所述死点限位件130抵接，因此所述第一连杆30不可继续转动，即所述顶出件50也不会被所述物料继续压进所述限位孔11内。此时，所述顶出件50仍伸出所述限位孔11外，所述顶出件50远离所述第二连杆40的端部与所述物料的内壁抵接，防止所述物料晃动。

值得注意的是，当所述第一连杆30与所述死点限位件130抵接时，所述顶出件50位于所述第二位置。

在优选地实施例中，若所述第一连杆30、所述第二连杆40和所述顶出件50均位于平行状态时，所述顶出件50远离所述第二连杆40的一端与所述物料的内壁抵接，所述物料将所述顶出件50压进所述限位孔11内，此时是无法确定所述第一连杆30的转动方向的，并且本方案仅在所述第一连杆30的一侧设置了所述死点限位件130。因此为了在所述物料将所述顶出件50压进所述限位孔11内时，使得所述第一连杆30可以朝向所述死点限位件130的方向转动，在所述驱动机构20带动所述第一连杆30转动时，即可使得所述第一连杆30和所述第二连杆40不保持平行状态，而是让所述第一连杆30更偏向于所述死点限位件130的一侧。在这个状态下，被压进的所述顶出件50即可带动所述第一连杆30朝向所述死点限位件130的方向转动。

当然，在别的实施例中，可以在所述第一连杆30的两侧均设有所述死点限位件130，但是还是需要将所述第一连杆30进行偏向所述死点限位件130的转动。

在优选的实施例中，所述转动限位件140设为两个，并对称设置于两个所述侧板72的内侧壁上，且两个所述转动限位件140均位于所述第一连杆30的另一侧。

其中，当所述驱动机构20正转时，通过所述第一连杆30和所述第二连杆40带动所述顶出件50缩回至所述限位孔11内，即缩回至所述轴体10内。此时所述物料即可在所述轴体10上进行装卸。

为了防止所述第一连杆30转动幅度过大，而导致所述顶出件50全部缩回所述轴体10后并从所述限位孔11内脱落，造成设备的损坏，因而在所述侧板72上设置了所述转动限位件140。具体实施方式为：所述驱动机构20正转，通过所述第一连杆30和所述第二连杆40带动所述顶出件50缩回至所述限位孔11内后，所述第一连杆30与所述转动限位件140抵接，此时所述第一连杆30不可继续转动，且所述顶出件50已缩回至所述轴体10内，并还位于所述限位孔11内。

值得注意的是，当所述第一连杆30与所述转动限位件140抵接时，所述顶出件50位于所述第一位置。

在优选地实施例中，各所述限位孔11内均固定设有一个轴套120，所述顶出件50穿过对应的所述轴套120。所述轴套120可采用耐磨的材质制成，减少所述顶出件50在所述轴套120内伸缩移动而造成的磨损。

请参阅图6-7，所述转轴60包括连接设置的第一杆部61、第二杆部62和第三杆部63。所述第二杆部62位于所述第一杆部61和所述第三杆部63之间，且所述第二杆部62的直径大于所述第一杆部61、所述第三杆部63的直径。所述第一连杆30上设有通孔31，所述通孔31与所述第二杆部62相适配，且所述第二杆部62位于所述通孔31内，所述第一杆部61和所述第三杆部63分别位于所述第一连杆30的两侧。更为具体的，所述第一杆部61位于一个所述安装孔721内，所述第三杆部63位于另一个所述安装孔721内。

其中，所述第一杆部61远离所述第二杆部62的一端与所述驱动机构20的输出端固定连接。

其中，所述第二杆部62和所述通孔31内均设有键槽，可通过在所述键槽内设置平键来实现所述第二杆部62和所述第一连杆30的固定连接。当然，也可以采用别的方式，例如卡接、紧固件连接等。

请参阅图8-9，为了使得所述第一杆部61和所述第三杆部63在两个所述安装孔721内稳定转动，每个所述安装孔721内均转动设有一个所述轴承80，所述第一杆部61和所述第三杆部63分别插设于对应的所述轴承80内。

为了防止所述轴承80从所述安装孔721内脱落，在两个所述侧板72的外侧面上均可拆卸设置有外挡圈90，所述外挡圈90与所述轴承80的外侧面抵接，即可防止所述轴承80从所述安装孔721的外侧脱落。另外，在所述第一杆部61和所述第三杆部63上均套设有一个内挡圈100，所述内挡圈100位于所述轴承80和所述第二杆部62之间。所述内挡圈100分别与所述轴承80的内侧面和所述第二杆部62的一端面抵接，因此即可防止所述轴承80从所述安装孔721的内侧脱落。除此之外，由于两个内挡圈100分别与所述第二杆部62的两端部抵接，也可以起到限制所述第二杆部62发生轴向位移的作用，防止所述第二杆部62从所述通孔31内脱落。

请参阅图3和图10，所述安装板150与所述安装架70可拆卸连接，所述传感器160设为两个，并间隔设置于所述安装架70上。两个所述传感器160与所述顶出件50的伸缩方向位于同一直线上。当所述顶出件50位于第一位置时，所述顶出件50触发其中一个所述传感器160；当所述顶出件50位于第二位置时，所述顶出件50触发另一个所述传感器160。所述传感器160可与控制芯片等电连接，以此传递所述顶出件50的具体位置。

其中，所述传感器160的种类并不做限定，可以为位置传感器、磁传感器等等。

请参阅图11，为了所述悬臂轴承载所述物料时更加稳定，所述顶出件50远离所述第二连杆40的端面上还设有弧面部51，所述弧面部51可与所述物料的内壁更加贴合，防止所述物料晃动。

请参阅图12，另一方面，一种悬臂轴式移动机器人，包括移动底盘170和悬臂轴，所述移动底盘170可按照指令进行移动，所述悬臂轴一端与所述移动底盘170固定连接。所述移动底盘170可依靠所述悬臂轴对所述物料进行稳定的装卸。

此实施例中所述的悬臂轴，与第一方面的实施例中的技术特征和技术效果均可通用，原理也相同，故不作赘述。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (16)

1.一种具有物料稳定功能的悬臂轴，用于承载并稳定物料，所述的物料具有套设在所述的悬臂轴外的内侧壁，其特征在于，包括：

轴体(10)，具有周向外表面；

驱动机构(20)，固定设置于所述轴体(10)内；

顶出机构，安装于所述轴体(10)内，所述顶出机构包括传动机构和一个或多个顶出件(50)；所述的传动机构与所述的驱动机构(20)驱动连接；

其中，所述的顶出件(50)在所述的传动机构作用下，可相对于所述的轴体(10)在第一位置和第二位置之间活动；所述顶出件(50)位于第一位置时，所述顶出件(50)缩回至所述轴体(10)的周向外表面内并与所述的物料间隔设置，所述顶出件(50)位于第二位置时，所述顶出件(50)伸出所述轴体(10)的周向外表面外并与所述的物料的内侧壁抵接设置。

2.如权利要求1所述的悬臂轴，其特征在于，

所述的顶出机构包括至少两个所述的顶出件(50)，所述的顶出件(50)在垂直于所述的轴体(10)的平面上沿所述的悬臂轴的轴心均布设置。

3.如权利要求2所述的悬臂轴，其特征在于，

所述的顶出件(50)具有第一端面，可与物料的内壁抵接接触。

4.如权利要求3所述的悬臂轴，其特征在于，

所述的第一端面具有弧度。

5.如权利要求3所述的悬臂轴，其特征在于，

所述的第一端面设置防滑层。

6.如权利要求3所述的悬臂轴，其特征在于，

所述的顶出件(50)还具有第二端面，所述的第二端面与所述的物料不接触，所述的第一端面与所述的第二端面互成夹角。

7.如权利要求1所述的悬臂轴，其特征在于，所述传动机构还包括第一连杆(30)和第二连杆(40)，所述驱动机构(20)的输出端带动所述第一连杆(30)转动，所述第一连杆(30)一端与所述第二连杆(40)一端转动连接，所述第二连杆(40)另一端与所述顶出件(50)转动连接。

8.如权利要求7所述的悬臂轴，其特征在于，所述顶出件(50)和所述第二连杆(40)均设为两个，两个所述第二连杆(40)均一端与所述第一连杆(30)转动连接，两个所述第二连杆(40)另一端与对应所述顶出件(50)转动连接。

9.如权利要求7所述的悬臂轴，其特征在于，所述悬臂轴还包括转轴(60)，所述转轴(60)一端与所述驱动机构(20)的输出端固定连接，所述第一连杆(30)上设有通孔(31)，所述转轴(60)另一端穿过所述通孔(31)，并与所述第一连杆(30)固定连接。

10.如权利要求9所述的悬臂轴，其特征在于，所述悬臂轴还包括安装架(70)和驱动机构架(110)，所述安装架(70)包括连接设置的顶板(71)和两个侧板(72)，所述顶板(71)与所述轴体(10)的内侧壁固定连接，所述第一连杆(30)位于两个所述侧板(72)之间；所述驱动机构架(110)与其中一个所述侧板(72)固定连接，所述驱动机构(20)设置于所述驱动机构架(110)上。

11.如权利要求10所述的悬臂轴，其特征在于，所述悬臂轴还包括均设置于所述侧板(72)内侧面上的转动限位件(140)和死点限位件(130)，所述转动限位件(140)和所述死点限位件(130)分别位于所述第一连杆(30)的两侧；所述驱动机构(20)带动所述第一连杆(30)正转，所述顶出件(50)位于所述第一位置时，所述第一连杆(30)与所述转动限位件(140)抵接；所述驱动机构(20)带动所述第一连杆(30)反转，所述顶出件(50)位于所述第二位置时，所述第一连杆(30)与所述死点限位件(130)抵接。

12.如权利要求10所述的悬臂轴，其特征在于，所述悬臂轴还包括安装板(150)和两个传感器(160)，所述安装板(150)与其中一个所述侧板(72)固定连接，两个所述传感器(160)间隔设置于所述安装板(150)上；所述顶出件(50)位于第一位置时，触发一个所述传感器(160)，所述顶出件(50)位于第二位置时，触发另一个所述传感器(160)。

13.如权利要求10所述的悬臂轴，其特征在于，两个所述侧板(72)上均设有安装孔(721)，所述悬臂轴还包括一一对应转动设置于所述安装孔(721)内的两个轴承(80)，所述转轴(60)的两端分别转动插设于两个所述轴承(80)内。

14.如权利要求13所述的悬臂轴，其特征在于，所述悬臂轴还包括两个外挡圈(90)和两个内挡圈(100)，两个所述外挡圈(90)分别固定设置于两个所述侧板(72)的外侧面上，且分别与两个所述轴承(80)的外侧面抵接设置；两个所述内挡圈(100)均套设于所述转轴(60)上，且分别与两个所述轴承(80)的内侧面抵接设置。

15.如权利要求1所述的悬臂轴，其特征在于，所述悬臂轴还包括轴套(120)，所述轴体(10)上设有限位孔(11)，所述轴套(120)固定设置于所述限位孔(11)内；所述顶出件(50)沿所述轴套(120)伸缩移动。

16.一种悬臂轴式移动机器人，其特征在于，包括移动底盘(170)以及与所述移动底盘(170)配合设置的悬臂轴，所述悬臂轴为权利要求1-15任一项所述的悬臂轴。

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