CN216661650U - 一种辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，包括底座，所述底座上设有机器人，机器人包括：机械臂，设于底座上；夹持机构，包括相对设立且处于同一竖直轴线上的上夹爪和下夹爪、固定架和两个驱动机构，夹持机构连接机械臂远离底座一端，固定架两侧平行设有滑轨，每个驱动机构包括丝杠、驱动电机和齿轮组件，丝杠平行于滑轨固定设于固定架中部，中部的固定块与丝杠穿插连接，驱动电机连接齿轮组件，齿轮组件连接丝杠；传送机构，设于夹持机构下方，机械臂连接有控制机构。本实用新型可提高翻转效率，减少人力成本，最大层次降低辐照风险，提高安全系数。
Description
技术领域
本实用新型属于辐射加工自动化生产设备技术领域，具体涉及一种辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置。
背景技术
辐射加工是指利用γ射线和加速器产生的电子束辐照被加工物体，使其品质或性能得以改善的过程。在辐射加工生产线中，物料翻转一般由人工完成，在大批量的产品生产中，需在单条生产线上安排多个员工进行翻转或设置多条生产线完成产品生产。
现有技术中，为满足较高的生产效率且考虑到员工的劳动强度，需要安排多组人员进行班次调换，人工成本较大且因为人数配置增加会相应的提高生产成本，同时，员工在长时间工作中易出现注意力不集中，大量货物传送时，货物翻转工作时间较长，辐照风险较高，甚至因一时不注意而发生意外危险，且长时间的机械工作增加了员工的劳动强度，影响员工身体健康且翻转效率较低，进而影响生产效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，提高翻转效率，减少人力成本，最大层次降低辐照风险，提高安全系数。
本实用新型提供了如下的技术方案：
本申请提出一种辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，包括底座，所述底座上设有机器人，所述机器人包括：
机械臂，设于底座上，机械臂连接有控制机构；
夹持机构，包括相对设立且处于同一竖直轴线上的上夹爪和下夹爪、固定架和两个驱动机构，夹持机构连接机械臂远离底座一端，固定架两侧平行设有滑轨，每个驱动机构包括丝杠、驱动电机和齿轮组件，丝杠平行于滑轨固定设于固定架中部，中部的固定块与丝杠穿插连接，驱动电机连接齿轮组件，齿轮组件连接丝杠；
传送机构，设于夹持机构下方，机械臂连接有控制机构。
优先地，所述上夹爪或下夹爪靠近固定架一侧设有多个固定块，两侧的固定块与滑轨滑动连接，上夹爪或下夹爪内壁设有多个吸盘组件。
优先地，所述吸盘组件包括真空发生器、电磁阀和真空吸盘，所述真空吸盘设于上夹爪或下夹爪内壁，所述真空吸盘连接真空发生器，所述真空发生器连接电磁阀。
优先地，所述驱动电机设于固定架上且与滑轨垂直设立。
优先地，所述齿轮组件包括水平齿轮和竖直齿轮且均采用锥形齿轮，所述竖直齿轮连接驱动电机，所述水平齿轮设于丝杠外侧，所述水平齿轮与竖直齿轮垂直啮合连接
优先地，所述控制机构包括PLC控制器、示教器和高度传感器，所述示教器、驱动电机、高度传感器、真空发生器、电磁阀和机械臂均电性连接PLC控制器；用于数据处理的PLC控制器上设有IO板卡，所述PLC控制器连接有EtherNet/IP总线和电缆，用于翻转货物的机械臂连接电缆且通过电缆连接PLC控制器。
优先地，所述传送机构包括底架、并列设于底架上的多根传送辊和传送驱动单元，所述传送驱动单元设于底架内且连接传送辊，所述传送机构与夹持机构处于同一竖直轴线上，所述传送驱动单元电性连接PLC控制器。所述机械臂外侧设有防护栏。
优先地，所述机械臂外侧设有防护栏。
本实用新型的有益效果是：驱动电机驱动齿轮组件转动，齿轮组件驱动丝杠转动，丝杠通过中部的固定块带动上夹爪或下夹爪向固定架中部滑动，用于固定传送辊上的物料，并通过机械臂的摇臂进行翻转，自动化操作，减少人力成本，最大层次降低辐照风险，提高安全系数，操作便捷，且提高翻转效率。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的正视连接示意图；
图2是本实用新型的俯视连接示意图；
图3是本实用新型的夹持机构结构示意图；
图4是本实用新型的夹持机构正视连接示意图。
具体实施方式
如图1所示，本申请提出一种辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，包括底座1，底座1上设有机器人，机器人外侧设有防护栏6，为机械臂2和夹持机构3进行物料翻转提供充足空间。
如图1-2所示，机器人包括：机械臂2，设于底座1上。
如图3-4所示，夹持机构3，包括相对设立且处于同一竖直轴线上的上夹爪31和下夹爪32、固定架33和两个驱动机构34，固定架33两侧平行设有滑轨331，每个驱动机构34包括丝杠341、驱动电机342和齿轮组件343，丝杠341平行于滑轨331固定设于固定架33中部，上夹爪31或下夹爪32靠近固定架33一侧设有多个固定块332，两侧的固定块332与滑轨331滑动连接，中部的固定块332与丝杠341穿插连接，驱动电机342连接齿轮组件343，齿轮组件343连接丝杠341，齿轮组件343包括水平齿轮和竖直齿轮且均采用锥形齿轮，竖直齿轮连接驱动电机342，水平齿轮设于丝杠341外侧，水平齿轮与竖直齿轮垂直啮合连接。驱动电机342设于固定架33上且与滑轨331垂直设立。上夹爪31和下夹爪32表面进行美观及防锈处理，保证工作的工整及规范。
如图1-2所示，上夹爪31或下夹爪32内壁设有多个吸盘组件。吸盘组件包括真空发生器、电磁阀和真空吸盘35，真空吸盘35设于上夹爪31或下夹爪32内壁，真空吸盘35连接真空发生器，真空发生器连接电磁阀。
如图1所示，传送机构4，设于夹持机构3下方。传送机构4包括底架41、并列设于底架41上的多根传送辊42和传送驱动单元43，传送驱动单元43设于底架41内且连接传送辊42，传送机构4与夹持机构3处于同一竖直轴线上，传送驱动单元43电性连接PLC控制器。
如图1-2所示，机械臂2连接有控制机构5。控制机构5包括PLC控制器、示教器和高度传感器，示教器、驱动电机342、高度传感器、真空发生器、电磁阀和机械臂2均电性连接PLC控制器，高度传感器用于为传送辊42上的物料进行高度测量。用于数据处理的PLC控制器上设有IO板卡，作为PLC控制器的输入输出接口，PLC控制器连接有EtherNet/IP总线和电缆，EtherNet/IP总线为PLC控制器的通信用线缆，用于翻转货物的机械臂2连接电缆且通过电缆连接PLC控制器。高度传感器将传送辊42上的物料高度信息传送至PLC控制器并向机器人发送指令。
如图1-4所示，物料设于传送辊42上进行传送，当物料到达夹持机构3工作范围内时，PLC控制器给驱动电机342供电，驱动电机342驱动齿轮组件343转动，齿轮组件343驱动丝杠341转动，丝杠341通过中部的固定块332带动上夹爪31或下夹爪32向固定架33中部滑动实现合拢，并通过真空吸盘35吸附并固定传送辊42上的物料，之后，PLC控制器控制机械臂2的摇臂进行垂直升高，并进行正180度或负180度翻转，之后断开真空吸盘35，驱动电机342反向转动，使丝杠341反向转动，并使上夹爪31和下夹爪32分开，使物料放回原位，传送辊42继续移走物料，自动化操作，减少人力成本且提高翻转效率。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，包括底座，所述底座上设有机器人，其特征在于：所述机器人包括：
机械臂，设于底座上，机械臂连接有控制机构；
夹持机构，包括相对设立且处于同一竖直轴线上的上夹爪和下夹爪、固定架和两个驱动机构，夹持机构连接机械臂远离底座一端，固定架两侧平行设有滑轨，每个驱动机构包括丝杠、驱动电机和齿轮组件，丝杠平行于滑轨固定设于固定架中部，中部的固定块与丝杠穿插连接，驱动电机连接齿轮组件，齿轮组件连接丝杠；
传送机构，设于夹持机构下方。
2.根据权利要求1所述的辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，其特征在于：所述上夹爪或下夹爪靠近固定架一侧设有多个固定块，两侧的固定块与滑轨滑动连接，上夹爪或下夹爪内壁设有多个吸盘组件。
3.根据权利要求2所述的辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，其特征在于：所述吸盘组件包括真空发生器、电磁阀和真空吸盘，所述真空吸盘设于上夹爪或下夹爪内壁，所述真空吸盘连接真空发生器，所述真空发生器连接电磁阀。
4.根据权利要求1所述的辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，其特征在于：所述驱动电机设于固定架上且与滑轨垂直设立。
5.根据权利要求1所述的辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，其特征在于：所述齿轮组件包括水平齿轮和竖直齿轮且均采用锥形齿轮，所述竖直齿轮连接驱动电机，所述水平齿轮设于丝杠外侧，所述水平齿轮与竖直齿轮垂直啮合连接。
6.根据权利要求5所述的辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，其特征在于：所述控制机构包括PLC控制器、示教器和高度传感器，所述示教器、驱动电机、高度传感器、真空发生器、电磁阀和机械臂均电性连接PLC控制器；用于数据处理的PLC控制器上设有IO板卡，所述PLC控制器连接有EtherNet/IP总线和电缆，用于翻转货物的机械臂连接电缆且通过电缆连接PLC控制器。
7.根据权利要求6所述的辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，其特征在于：所述传送机构包括底架、并列设于底架上的多根传送辊和传送驱动单元，所述传送驱动单元设于底架内且连接传送辊，所述传送机构与夹持机构处于同一竖直轴线上，所述传送驱动单元电性连接PLC控制器，所述机械臂外侧设有防护栏。
8.根据权利要求1所述的辐射加工自动化生产线用机械手托盘货物翻转装置，其特征在于：所述机械臂外侧设有防护栏。
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|---|---|---|---|---|
| CN115593885A (zh) * | 2022-12-12 | 2023-01-13 | 江苏同威信达技术有限公司（Cn） | 一种电子束辐照翻转的方法及装置 |
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| CN115593885B (zh) * | 2022-12-12 | 2023-03-14 | 江苏同威信达技术有限公司 | 一种电子束辐照翻转的方法及装置 |
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