CN212653445U - 一种长棒滚丝送料单臂双机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种长棒滚丝送料单臂双机械手，包括两个基座，两个所述基座顶端安装有一块底板，所述底板一端安装有横向平移导轨，所述横向平移导轨内部嵌入活动安装有滑块，所述滑块上方安装有平滑板，所述平滑板内部嵌入安装有减速机，所述减速机输出轴套接有齿轮；所述横向平移导轨中间侧边面安装有齿条，所述齿条与齿轮啮合相连；所述底板侧端面前后上下均安装有大臂，所述大臂表面安装有纵向导轨，所述纵向导轨远离横向平移导轨的一端安装有纵向轴承座，本实用新型结构科学合理，使用安全方便，提供一种结构设计合理，使用方便，自动化程度高，能取代人工上、下料的进程，提升加工效率、减少工伤事故。

Description

一种长棒滚丝送料单臂双机械手

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种长棒滚丝送料单臂双机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；

在机械加工该部件时，以人工手动的方式将工件送到指定的位置进行加工，如加工长件螺杆、螺栓等，在加工流程中，通常要把未加工的毛胚料输送到指定位置，由人工模式进行上、下料的程序，人为因素一方面降低了工件放置的精准度，另一方面操作机台需要多个工人共同完成，增加了人员成本，影响加工速度，关键工件较长对工人的生命安全有极大的危险。

实用新型内容

本实用新型提供一种长棒滚丝送料单臂双机械手，可以有效解决上述背景技术中提出人为因素一方面降低了工件放置的精准度，另一方面操作机台需要多个工人共同完成，增加了人员成本，影响加工速度，关键工件较长对工人的生命安全有极大的危险的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种长棒滚丝送料单臂双机械手，包括两个基座，两个所述基座顶端安装有一块底板，所述底板一端安装有横向平移导轨，所述横向平移导轨内部嵌入活动安装有滑块，所述滑块上方安装有平滑板，所述平滑板内部嵌入安装有减速机，所述减速机输出轴套接有齿轮；

所述横向平移导轨中间侧边面安装有齿条，所述齿条与齿轮啮合相连；

所述底板侧端面前后上下均安装有大臂，所述大臂表面安装有纵向导轨，所述纵向导轨远离横向平移导轨的一端安装有纵向轴承座，所述纵向轴承座外侧套接有同步轮，所述同步轮外侧套接有第一同步皮带，所述第一同步皮带的另一端套接在第二纵向伺服电机的输出轴；

所述纵向导轨与纵向滑板滑动相连，所述纵向滑板底端安装有立板，所述纵向导轨表面连接有立导轨；

所述纵向滑板顶端安装有升降滑板，所述升降滑板一端安装有电机座，所述电机座一端安装有升降伺服电机，所述升降伺服电机通过第二同步皮带与升降滑板活动相连。

根据上述技术方案，所述横向平移导轨两边部嵌入安装滑块，所述横向平移导轨的齿条处开设有凹槽。

根据上述技术方案，所述减速机顶端安装连接有第一纵向伺服电机，所述第一纵向伺服电机的输出轴与减速机传动轴相连。

根据上述技术方案，所述第二纵向伺服电机安装在第一纵向伺服电机的一端，且第二纵向伺服电机的输出轴套接有同步轮，从而带动第一同步皮带旋转。

根据上述技术方案，所述纵向导轨外侧套接有风琴护罩。

根据上述技术方案，所述横向平移导轨一侧的底板表面开设有拖链槽，所述拖链槽外侧套接有拖链。

根据上述技术方案，所述纵向滑板顶部均安装有小拖链。

根据上述技术方案，所述升降滑板表面安装有固定机座，所述固定机座底端安装有升降手臂，所述升降手臂底端安装有夹爪气缸，所述夹爪气缸底端连接有夹爪。

根据上述技术方案，所述第一纵向伺服电机、第二纵向伺服电机、升降伺服电机、升降手臂和夹爪气缸与PLC控制相连。

根据上述技术方案，所述第一同步皮带与纵向滑板内部通过皮带纹啮合相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型结构科学合理，使用安全方便，提供一种结构设计合理，使用方便，自动化程度高，能取代人工上、下料的进程，提升加工效率、减少工伤事故；

1、通过切刀第一纵向伺服电机带动减速机进行运动，从而通过减速机带动齿轮旋转，减速机与齿条相互啮合，从而带动平滑板通过滑块与横向平移导轨的相互移动，完成横向的移动。

2、通过第二纵向伺服电机带动第一同步皮带旋转， 第一同步皮带带动纵向滑板在纵向导轨表面移动，在纵向轴承座与同步轮的转动旋转中，降低摩擦力，便于正常的纵向移动。

3、而通过升降伺服电机带动第二同步皮带进行正常的移动，并且第二同步皮带与升降滑板活动相连，从而带动升降滑板上下的移动，而通过升降手臂升降，并且控制夹爪气缸的收缩与伸长，带动夹爪的夹取，大大方便了正常的夹取。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型的右视结构示意图；

图3是本实用新型的右视结构示意图；

图4是本实用新型的后视结构示意图；

图中标号：1、基座；2、底板；3、横向平移导轨；4、滑块；5、齿条；6、齿轮；7、平滑板；8、减速机；9、第一纵向伺服电机；10、大臂；11、纵向导轨；12、纵向轴承座；13、同步轮；14、第一同步皮带；15、第二纵向伺服电机；16、纵向滑板；17、立板；18、立导轨；19、升降滑板；20、升降伺服电机；21、电机座；22、第二同步皮带；23、固定机座；24、升降手臂；25、夹爪气缸；26、夹爪；27、拖链；28、风琴护罩；29、拖链槽；30、小拖链。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-4所示，本实用新型提供技术方案，一种长棒滚丝送料单臂双机械手，包括两个基座1，两个基座1顶端安装有一块底板2，底板2一端安装有横向平移导轨3，横向平移导轨3内部嵌入活动安装有滑块4，滑块4上方安装有平滑板7，平滑板7内部嵌入安装有减速机8，减速机8顶端安装连接有第一纵向伺服电机9，第一纵向伺服电机9的输出轴与减速机8传动轴相连，从而形成动力传输，减速机8输出轴套接有齿轮6；

横向平移导轨3中间侧边面安装有齿条5，齿条5与齿轮6啮合相连，横向平移导轨3两边部嵌入安装滑块4，横向平移导轨3的齿条5处开设有凹槽，从而便于齿条5和齿轮6的安装；

底板2侧端面前后上下均安装有大臂10，大臂10表面安装有纵向导轨11，纵向导轨11远离横向平移导轨3的一端安装有纵向轴承座12，纵向轴承座12外侧套接有同步轮13，同步轮13外侧套接有第一同步皮带14，第一同步皮带14的另一端套接在第二纵向伺服电机15的输出轴，第二纵向伺服电机15安装在第一纵向伺服电机9的一端，且第二纵向伺服电机15的输出轴套接有同步轮13，从而带动第一同步皮带14旋转，第一同步皮带14与纵向滑板16内部通过皮带纹啮合相连，从而便于正常的移动；

纵向导轨11外侧套接有风琴护罩28，从而防止灰尘的干扰，纵向导轨11与纵向滑板16滑动相连，纵向滑板16底端安装有立板17，纵向导轨11表面连接有立导轨18；

纵向滑板16顶端安装有升降滑板19，升降滑板19一端安装有电机座21，电机座21一端安装有升降伺服电机20，升降伺服电机20通过第二同步皮带22与升降滑板19活动相连。

横向平移导轨3一侧的底板2表面开设有拖链槽29，拖链槽29外侧套接有拖链27，从而便于正常的线缆放置，且纵向滑板16顶部均安装有小拖链30。

升降滑板19表面安装有固定机座23，固定机座23底端安装有升降手臂24，升降手臂24底端安装有夹爪气缸25，夹爪气缸25底端连接有夹爪26，且第一纵向伺服电机9、第二纵向伺服电机15、升降伺服电机20、升降手臂24和夹爪气缸25与PLC控制相连。

本实用新型的工作原理及使用流程：操作中，通过外界程序控制或者人工控制，在使用中，通过切刀第一纵向伺服电机9带动减速机8进行运动，从而通过减速机8带动齿轮6旋转，减速机8与齿条5相互啮合，从而带动平滑板7通过滑块4与横向平移导轨3的相互移动，完成横向的移动；

而通过第二纵向伺服电机15带动第一同步皮带14旋转，第一同步皮带14带动纵向滑板16在纵向导轨11表面移动，在纵向轴承座12与同步轮23的转动旋转中，降低摩擦力，便于正常的纵向移动；

而通过升降伺服电机20带动第二同步皮带22进行正常的移动，并且第二同步皮带22与升降滑板19活动相连，从而带动升降滑板19上下的移动，而通过升降手臂24升降，并且控制夹爪气缸25的收缩与伸长，带动夹爪26的夹取，大大方便了正常的夹取，提供一种结构设计合理，使用方便，自动化程度高，能取代人工上、下料的进程，提升加工效率、减少工伤事故。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种长棒滚丝送料单臂双机械手，包括两个基座（1），其特征在于：两个所述基座（1）顶端安装有一块底板（2），所述底板（2）一端安装有横向平移导轨（3），所述横向平移导轨（3）内部嵌入活动安装有滑块（4），所述滑块（4）上方安装有平滑板（7），所述平滑板（7）内部嵌入安装有减速机（8），所述减速机（8）输出轴套接有齿轮（6）；

所述横向平移导轨（3）中间侧边面安装有齿条（5），所述齿条（5）与齿轮（6）啮合相连；

所述底板（2）侧端面前后上下均安装有大臂（10），所述大臂（10）表面安装有纵向导轨（11），所述纵向导轨（11）远离横向平移导轨（3）的一端安装有纵向轴承座（12），所述纵向轴承座（12）外侧套接有同步轮（13），所述同步轮（13）外侧套接有第一同步皮带（14），所述第一同步皮带（14）的另一端套接在第二纵向伺服电机（15）的输出轴；

所述纵向导轨（11）与纵向滑板（16）滑动相连，所述纵向滑板（16）底端安装有立板（17），所述纵向导轨（11）表面连接有立导轨（18）；

所述纵向滑板（16）顶端安装有升降滑板（19），所述升降滑板（19）一端安装有电机座（21），所述电机座（21）一端安装有升降伺服电机（20），所述升降伺服电机（20）通过第二同步皮带（22）与升降滑板（19）活动相连。

2.根据权利要求1所述的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，其特征在于，所述横向平移导轨（3）两边部嵌入安装滑块（4），所述横向平移导轨（3）的齿条（5）处开设有凹槽。

3.根据权利要求1所述的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，其特征在于，所述减速机（8）顶端安装连接有第一纵向伺服电机（9），所述第一纵向伺服电机（9）的输出轴与减速机（8）传动轴相连。

4.根据权利要求3所述的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，其特征在于，所述第二纵向伺服电机（15）安装在第一纵向伺服电机（9）的一端，且第二纵向伺服电机（15）的输出轴套接有同步轮（13），从而带动第一同步皮带（14）旋转。

5.根据权利要求1所述的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，其特征在于，所述纵向导轨（11）外侧套接有风琴护罩（28）。

6.根据权利要求1所述的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，其特征在于，所述横向平移导轨（3）一侧的底板（2）表面开设有拖链槽（29），所述拖链槽（29）外侧套接有拖链（27）。

7.根据权利要求1所述的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，其特征在于，所述纵向滑板（16）顶部均安装有小拖链（30）。

8.根据权利要求3所述的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，其特征在于，所述升降滑板（19）表面安装有固定机座（23），所述固定机座（23）底端安装有升降手臂（24），所述升降手臂（24）底端安装有夹爪气缸（25），所述夹爪气缸（25）底端连接有夹爪（26）。

9.根据权利要求8所述的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，其特征在于，所述第一纵向伺服电机（9）、第二纵向伺服电机（15）、升降伺服电机（20）、升降手臂（24）和夹爪气缸（25）与PLC控制相连。

10.根据权利要求1所述的一种长棒滚丝送料单臂双机械手，其特征在于，所述第一同步皮带（14）与纵向滑板（16）内部通过皮带纹啮合相连。

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