CN216661570U - 一种上下卸货机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种上下卸货机器人，包括机座，所述的机座上设置有安装架，所述的安装架上安装有转动基轴，所述的转动基轴套接有输送机构，且机座上还设置有使输送机构绕转动基轴转动的输送转动装置，所述的输送机构的前端安装有取料机构，所述的取料机构包括两条与输送机构对接的第一带输送装置和两条第一带输送装置之间的取料装置，所述的取料装置将产品取放到第一带输送装置上；本实用新型的目的是提供一种上下卸货机器人，将取料机构设置在输送机构的前端，并将取料机构与输送转动装置连接，进而可以通过输送机构的上下转动实现取料机构的上下卸货，二者能够同步转移，效率高。

Description

一种上下卸货机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运设备领域，尤其涉及一种上下卸货机器人。

背景技术

在货物的搬运及卸载过程中，经常会出现需要将堆叠的货物进行卸货，现有的卸货一般是人工配合一个输送机构，通过人工将货物搬运到输送机构上实现卸料，为了提高卸料效率，会设计取料机械手配合输送机构实现卸料，将卸料机械手移动到需要卸货的区域，通过卸货机械手将货物夹取后放入到输送机构中，而卸料机械手的结构复杂，运送不便，且每次转移都需要将卸料机械手和输送机械分别转移，效率不高，同样的也会影响到卸货的效率，且每次卸货需要都需要机械手进行多轴移动，造成卸货成本大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种上下卸货机器人，将取料机构设置在输送机构的前端，并将取料机构与输送转动装置连接，进而可以通过输送机构的上下转动实现取料机构的上下卸货，二者能够同步转移，效率高。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种上下卸货机器人，包括机座，所述的机座上设置有安装架，所述的安装架上安装有转动基轴，所述的转动基轴套接有输送机构，且机座上还设置有使输送机构绕转动基轴转动的输送转动装置，所述的输送机构的前端安装有取料机构，所述的取料机构包括两条与输送机构对接的第一带输送装置和两条第一带输送装置之间的取料装置，所述的取料装置将产品取放到第一带输送装置上。

优选的，两条第一带输送装置和取料装置均设置在取料架上，取料架与输送机构连接，所述的取料装置包括取料主体块和设置在取料架上且驱动取料主体块进行上升前进和下降后退往复运动的驱动结构，所述的取料主体块的前端设置有取料吸取器，且取料主体块处于最低处时，低于对应位置的第一带输送装置的高度。

优选的，所述的驱动结构包括设置在取料架上的取料座,所述的取料座上第一取料轴和第二取料轴，第一取料轴的两端套接有第一取料臂，所述的第二取料轴的两端套接有第二取料臂，且第一取料臂和第二取料臂均铰接在取料主体块的侧面，所述的第二取料轴通过传动轮和取料传动带与取料架上设置的取料电机连接。

优选的，所述的取料吸取器包括设置在取料主体块上的三个吸取管，且三个吸取管连接有吸取气泵。

优选的，所述的吸取管包括设置在取料主体块上并与吸取气泵连通的取料气管，所述的取料气管外套接有前端超出取料气管的取料密封套。

优选的，所述的输送机构包括与转动基轴套接并与输送转动装置连接的输送架，所述的输送架上设置有与第一带输送装置位置对接的第二带输送装置，且第一带输送装置的外侧设置有取料拦截块，第二带输送装置的外侧设置有输送拦截块。

优选的，所述的输送转动装置包括设置在机座上的输送转动电机，所述的输送转动电机的输送轴套接有输送转动臂，所述的输送转动臂铰接有输送转动连杆，所述的输送转动连杆的上部与输送架下部设置的输送转动轴套接配合。

优选的，所述的取料机构安装在输送机构的连接机构上，所述的连接机构包括设置在安装架上的连接转轴，所述的连接转轴套接有连接转块，所述的连接转块通过螺栓连接有取料安装块，所述的取料安装块与取料机构固定连接，所述的连接转轴连接有转轴驱动模块。

优选的，所述的转轴驱动模块包括输送架上设置的连接驱动轴，所述的连接驱动轴和连接转轴通过连接传动带连接，所述的连接驱动轴套接有驱动齿轮，所述的驱动齿轮与转动基轴上的齿轮啮合，且连接驱动轴处于转动基轴的上方。

附图说明

图1为一种上下卸货机器人的主视图。

图2为一种上下卸货机器人的俯视图。

图3为一种上下卸货机器人的立体示意图。

图4为输送机构与输送转动装置的立体示意图。

图5为连接机构的部分立体示意图。

图6为输送机构与连接机构的部分立体示意图。

图7为取料机构的立体示意图。

图8为取料装置的立体示意图。

图9为吸取管的结构示意图。

图中所示文字标注表示为：1、机座；2、安装架；3、转动基轴；4、输送机构；5、输送转动装置；6、取料机构；7、连接机构；11、输送架；12、第二带输送装置；13、输送拦截块；14、输送转动电机；15、输送转动臂；16、输送转动连杆；17、输送转动轴；21、连接转轴；22、连接转块；23、取料安装块；24、连接传动带；25、连接驱动轴；26、连接驱动齿轮；31、取料架；32、第一带输送装置；33、取料拦截块；34、取料装置；35、取料座；36、第一取料轴；37、第二取料轴；38、第一取料臂；39、第二取料臂；40、取料传动带；41、取料电机；42、取料主体块；43、取料吸取器；44、取料气管；45、取料密封套。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。

如图1-3和图7所示，本实用新型的具体结构为：一种上下卸货机器人，包括机座1，所述的机座1上设置有安装架2，所述的安装架2上安装有转动基轴3，所述的转动基轴3套接有输送机构4，且机座1上还设置有使输送机构4绕转动基轴3转动的输送转动装置5，所述的输送机构4的前端安装有取料机构6，所述的取料机构6包括两条与输送机构4对接的第一带输送装置32和两条第一带输送装置32之间的取料装置34，所述的取料装置34将产品取放到第一带输送装置32上。

具体使用时，先将整个上下卸货机械人搬运到对应的位置（可以在机座1的下方安装滚轮，方便移动），之后通过输送转动装置5带动输送机构4绕转动基轴3上下转动，使取料机构6与对应的产品高度对接，之后通过取料装置34将产品取放到两条第一带输送装置32上，经过第一带输送装置32的输送后进入到输送机构4中，进而完成一个产品的卸货，在产品进入到第一带输送装置32时，可以使输送转动装置5同步工作，进而使取料装置34的高度与下一个产品对接，如此实现上下卸货，相比现有的机械手配合输送机构的结构，本申请将取料部分集成到输送机构上，能够方便整体输送，同时在取料转送的同时可以调整下一次取料的高度，整体卸货的效率高，且结构相比机械手的转送也更为简单，能够节省能耗。

如图7-8所示，两条第一带输送装置32和取料装置34均设置在取料架31上，取料架与输送机构4连接，所述的取料装置34包括取料主体块42和设置在取料架31上且驱动取料主体块42进行上升前进和下降后退往复运动的驱动结构，所述的取料主体块42的前端设置有取料吸取器43，且取料主体块42处于最低处时，低于对应位置的第一带输送装置32的高度。

具体取料如下，通过驱动结构带动取料主体块42做上升前进的运动，进而使取料主体块42的高度超出第一带输送装置32，并使取料吸取器43接触到需要卸货的产品并完成吸取，之后再通过驱动结构带动取料主体块42做下降后退的运动，使取料吸取器43带动吸取的产品放置到第一带输送装置32上，并使取料吸取器43不再吸取产品，而取料主体42继续运动，直至运动最低处，不会干涉到第一带输送装置32对产品的输送，如此完成一次取料的全过程，取料操作简单，且不会出现相互干涉的情况，在取料输送的过程中，可以与输送机构的转动同步进行。

如图7-8所示，所述的驱动结构包括设置在取料架31上的取料座35,所述的取料座35上第一取料轴36和第二取料轴37，第一取料轴36的两端套接有第一取料臂38，所述的第二取料轴37的两端套接有第二取料臂39，且第一取料臂38和第二取料臂39均铰接在取料主体块42的侧面，所述的第二取料轴37通过传动轮和取料传动带40与取料架31上设置的取料电机41连接。

驱动结构的具体操作是取料电机41通过传动轮和取料传动带40带动第二取料轴37转动，进而会带动第二取料轴37上套接的第二取料臂39转动，如此会带动取料主体块42活动，由于第一取料臂38的设计，取料主体块42无法进行转动，因此第二取料臂39和第一取料臂38与取料主体块42铰接的部位会出现相对转动，而取料主体块42则会进行上升前进或下降后退的操作，通过取料电机41的正反转，即可实现取料主体块42的上升前进和下降后退的往复工作，且通过第二取料臂39和第一取料臂的设计，能够限定最大的上升和前进位置及最大的下降和后退位置，确保能够取料的同时不会与第二带输送装置产生干涉。

如图8所示，所述的取料吸取器43包括设置在取料主体块42上的三个吸取管，且三个吸取管连接有吸取气泵。

将取料吸取器43设计成三个吸取管，并将吸取管与吸取气泵连通，如此可以对产品进行三个部位的吸取，能够确保产品的稳定取料。

如图9所示，所述的吸取管包括设置在取料主体块42上并与吸取气泵连通的取料气管44，所述的取料气管44外套接有前端超出取料气管44的取料密封套45。

将吸取管设计成取料气管44和外套的取料密封套45，取料密封套45一般采用具有一定弹性的材料制成，如此可以确保三个就吸取管都能够与产品接触并密封，进一步确保产品的稳定吸取；取料密封套45和取料气管44可以采取螺纹套接，如此可以方便拆卸及更换。

如图1-4所示，所述的输送机构4包括与转动基轴3套接并与输送转动装置5连接的输送架11，所述的输送架11上设置有与第一带输送装置32位置对接的第二带输送装置12，且第一带输送装置32的外侧设置有取料拦截块33，第二带输送装置12的外侧设置有输送拦截块13。

输送机构采用第二带输送装置12配合第一带输送装置32，且在第二带输送装置12和第一带输送装置32外侧分别设计输送拦截块13和取料拦截块33，进而能够确保卸货下料的产品能够稳定的送入到输送机构中，并且能够在输送机构中稳定精准的输送，不会出现产品跑偏导致脱离输送机构的情况。

如图4所示，所述的输送转动装置5包括设置在机座1上的输送转动电机14，所述的输送转动电机14的输送轴套接有输送转动臂15，所述的输送转动臂15铰接有输送转动连杆16，所述的输送转动连杆16的上部与输送架11下部设置的输送转动轴17套接配合。

输送转动装置5的具体操作通过输送转动电机14带动输送转动臂15转动，进而调整输送转动连杆16最低处的高度，进而调节输送转动轴17的高度，实现输送架11绕转动基轴3的转动，如此可以调节输送架11前端及前端安装的取料机构的高度。

如图1-5所示，所述的取料机构6安装在输送机构4的连接机构7上，所述的连接机构7包括设置在安装架2上的连接转轴21，所述的连接转轴21套接有连接转块22，所述的连接转块22通过螺栓连接有取料安装块23，所述的取料安装块23与取料机构6固定连接，所述的连接转轴21连接有转轴驱动模块。

在通过连接机构7来安装取料机构6，并且通过连接机构7的结构设计，可以通过转轴驱动模块来带动连接转轴21转动，进而带动连接转块22及取料安装块23转动，如此可以调节取料机构6和输送机构4之间的角度，尤其是在输送机构4向上转动的过程中，缩小取料机构6与输送机构4之间的角度可以确保第一带输送装置32上的产品不会滑落，能够稳定的输送到输送机构中。

如图4-6，所述的转轴驱动模块包括输送架11上设置的连接驱动轴25，所述的连接驱动轴25和连接转轴21通过连接传动带24连接，所述的连接驱动轴25套接有驱动齿轮26，所述的驱动齿轮26与转动基轴3上的齿轮啮合，且连接驱动轴25处于转动基轴3的上方。

转轴驱动模块的具体结构设计，在具体使用时，在输送架11向上转动的过程中，驱动齿轮26与齿轮会出现啮合转动，如此会带动连接驱动轴25转动，进而会通过连接传动带24带动连接转轴21进行与输送架11同方向的转动，进而调整取料机构与输送机构的角度，能够使输送转动装置的转动为连接机构的转动提供动力，并且使二者的转动同步进行。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种上下卸货机器人，包括机座（1），其特征在于，所述的机座（1）上设置有安装架（2），所述的安装架（2）上安装有转动基轴（3），所述的转动基轴（3）套接有输送机构（4），且机座（1）上还设置有使输送机构（4）绕转动基轴（3）转动的输送转动装置（5），所述的输送机构（4）的前端安装有取料机构（6），所述的取料机构（6）包括两条与输送机构（4）对接的第一带输送装置（32）和两条第一带输送装置（32）之间的取料装置（34），所述的取料装置（34）将产品取放到第一带输送装置（32）上。

2.根据权利要求1所述的一种上下卸货机器人，其特征在于，两条第一带输送装置（32）和取料装置（34）均设置在取料架（31）上，取料架与输送机构（4）连接，所述的取料装置（34）包括取料主体块（42）和设置在取料架（31）上且驱动取料主体块（42）进行上升前进和下降后退往复运动的驱动结构，所述的取料主体块（42）的前端设置有取料吸取器（43），且取料主体块（42）处于最低处时，低于对应位置的第一带输送装置（32）的高度。

3.根据权利要求2所述的一种上下卸货机器人，其特征在于，所述的驱动结构包括设置在取料架（31）上的取料座（35）,所述的取料座（35）上第一取料轴（36）和第二取料轴（37），第一取料轴（36）的两端套接有第一取料臂（38），所述的第二取料轴（37）的两端套接有第二取料臂（39），且第一取料臂（38）和第二取料臂（39）均铰接在取料主体块（42）的侧面，所述的第二取料轴（37）通过传动轮和取料传动带（40）与取料架（31）上设置的取料电机（41）连接。

4.根据权利要求2所述的一种上下卸货机器人，其特征在于，所述的取料吸取器（43）包括设置在取料主体块（42）上的三个吸取管，且三个吸取管连接有吸取气泵。

5.根据权利要求4所述的一种上下卸货机器人，其特征在于，所述的吸取管包括设置在取料主体块（42）上并与吸取气泵连通的取料气管（44），所述的取料气管（44）外套接有前端超出取料气管（44）的取料密封套（45）。

6.根据权利要求1所述的一种上下卸货机器人，其特征在于，所述的输送机构（4）包括与转动基轴（3）套接并与输送转动装置（5）连接的输送架（11），所述的输送架（11）上设置有与第一带输送装置（32）位置对接的第二带输送装置（12），且第一带输送装置（32）的外侧设置有取料拦截块（33），第二带输送装置（12）的外侧设置有输送拦截块（13）。

7.根据权利要求6所述的一种上下卸货机器人，其特征在于，所述的输送转动装置（5）包括设置在机座（1）上的输送转动电机（14），所述的输送转动电机（14）的输送轴套接有输送转动臂（15），所述的输送转动臂（15）铰接有输送转动连杆（16），所述的输送转动连杆（16）的上部与输送架（11）下部设置的输送转动轴（17）套接配合。

8.根据权利要求6所述的一种上下卸货机器人，其特征在于，所述的取料机构（6）安装在输送机构（4）的连接机构（7）上，所述的连接机构（7）包括设置在安装架（2）上的连接转轴（21），所述的连接转轴（21）套接有连接转块（22），所述的连接转块（22）通过螺栓连接有取料安装块（23），所述的取料安装块（23）与取料机构（6）固定连接，所述的连接转轴（21）连接有转轴驱动模块。

9.根据权利要求8所述的一种上下卸货机器人，其特征在于，所述的转轴驱动模块包括输送架（11）上设置的连接驱动轴（25），所述的连接驱动轴（25）和连接转轴（21）通过连接传动带（24）连接，所述的连接驱动轴（25）套接有驱动齿轮（26），所述的驱动齿轮（26）与转动基轴（3）上的齿轮啮合，且连接驱动轴（25）处于转动基轴（3）的上方。

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