CN216628448U - 机器人基站、机器人及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种机器人基站、机器人及机器人系统。其中，一种机器人基站包括：基座，用于停靠机器人；清洗装置，用于清洗机器人；给水装置，用与为机器人供水和/或为清洗装置供水；集尘装置，用于收集机器人的灰尘；供电装置，用于为机器人充电；其中，基座上设有用于将上述各装置与机器人对接的：停靠对接装置、充电对接装置、集尘对接装置、给水对接装置、污水回收对接装置；其中，上述各对接装置可同时与机器人对接。本申请实施例提供的方案，机器人基站集多种功能为一体，以为机器人提供不同的服务，减少用户干预度，提高机器人的自动化程度，提高机器人的清洁效率。

Description

机器人基站、机器人及机器人系统

技术领域

本申请涉及电器设备技术领域，尤其涉及一种机器人基站、机器人及机器人系统。

背景技术

目前，扫地机器人的智能化程度越来越高，降低用户干预维护的需求也越来越强烈。

然而，配合扫地机器人的基站的功能相对较单一，无法满足扫地机器人不同功能的需求，不能满足用户少干预，提升基站智能化的需求。

实用新型内容

为解决或改善上述问题，本申请实施例提供了一种机器人基站、机器人及机器人系统。

在本申请的一个实施例中，提供了一种机器人基站，包括：

基座，用于停靠机器人；

清洗装置，用于清洗所述机器人；

给水装置，用与为所述机器人供水和/或为所述清洗装置供水；

集尘装置，用于收集所述机器人的灰尘；

供电装置，用于为所述机器人充电；

其中，所述基座上设有用于将上述各装置与所述机器人对接的：停靠对接装置、充电对接装置、集尘对接装置、给水对接装置、污水回收对接装置；其中，上述各对接装置中至少部分的对接装置可同时与所述机器人对接。

相应地，本申请实施例还提供了另一种机器人基站，包括：

基座，用于停靠机器人；

多个功能件，设置在所述基座上；

其中，一个功能件上设有至少一种功能模块；所述基座上设有与所述多个功能件中的至少部分功能件对接的对接装置；不同的功能模块通过相应的对接装置为所述机器人提供不同的服务；其中，所述多个功能件中的至少部分功能件可同时为所述机器人提供服务。

相应地，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：

主机体，所述主机体包括相背设置的顶面及底面，及位于所述顶面与底面之间的侧面；

所述底面设有清洁组件；

所述侧面设有停靠对接口、充电对接口、集尘对接口及给水对接口；其中，上述各对接口可同时与基站对接。

相应地，本申请实施例还提供了另一种机器人系统，包括：

机器人，所述机器人上设有多个对接口；

基站，所述基站包括：

基座，用于停靠所述机器人；

清洗装置，用于清洗所述机器人；

给水装置，用与为所述机器人供水和/或为所述清洗装置供水；

集尘装置，用于收集所述机器人的灰尘；

供电装置，用于为所述机器人充电；

其中，所述基座上设有分别与上述各装置对接的：停靠对接装置、充电对接装置、集尘对接装置、给水对接装置、污水回收对接装置。

本申请实施例提供的技术方案中，机器人基站集多种功能为一体，以为机器人提供不同的服务，满足机器人的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人的自动化程度，提高机器人的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的机器人基站的平面结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的基座的局部剖面示意图；

图3为本申请一实施例提供的机器人的平面示意图；

图4及图5为本申请一实施例提供的机器人与机器人基站对接过程状态示意图；

图6为本申请一实施例提供的停靠对接装置与机器人对接成功的状态示意图；

图7为本申请一实施例提供的基座的局部剖面示意图，给水对接装置工作状态；

图8为本申请一实施例提供的给水对接装置的结构示意图，非工作状态；

图9为本申请一实施例提供的给水对接装置的结构示意图，工作状态；

图10为本申请一实施例提供的机器人基站的立体结构示意图；

图11为本申请一实施例提供的防污贴膜的结构示意图；

图12为本申请一实施例提供的另一种防污贴膜的结构示意图；

图13为本申请一实施例提供的防污贴膜的使用状态示意图；

图14为本申请一实施例提供的清洗槽清洁件的结构示意图，清洗槽清洁件安装于机器人上；

图15为本申请一实施例提供的清洗槽清洁件使用状态示意图；

图16为本申请一实施例提供的清洗槽清洁件的局部结构。

具体实施方式

现有技术中，机器人的基站的功能相对较单一，如一些基站仅具有单充电功能，仅能满足扫地机器人的充电需求；一些基站仅具有抹布清洗功能，仅能满足扫地机器人的抹布清洗需求；还有一些基站仅具有自动集尘功能，仅能满足扫地机器人的集尘需求。上述的这些基站并不能完全满足用户少干预，提升基站智能化的需求。

为此，本申请提供了如下各实施例，以解决或改善上述问题中的至少部分问题。为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些特征中，“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的部件、部分、模块、装置等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。另外，下文所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请一实施例提供的机器人基站的平面结构示意图，图2为本申请一实施例提供的基座的局部剖面示意图，如图1及图2所示。

本申请的一实施例提供一种机器人基站100，包括：基座110、清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置。清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置在图中未示出。基座110用于停靠机器人200。清洗装置用于清洗机器人200。给水装置用与为机器人200供水和/或为清洗装置供水。集尘装置用于收集机器人200的灰尘。供电装置用于为机器人200充电。

其中，基座110上设有用于将上述各装置与机器人200对接的：停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置；其中，上述各对接装置中至少部分的对接装置可同时与机器人200对接。

本申请实施例提供的技术方案中，机器人基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，满足机器人200的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114中至少部分的对接装置可同时与机器人200对接。机器人200停靠在基站100上时，机器人200上的各对接口201可同时与相对应的对接装置同时完成对接，即机器人200可一次对接与基站100上的各对接装置实现对接，从而同时实现自动充电，自动加水，自动集尘以及自动清洗的过程，避免需要多个动作或多次停靠，提高机器人 200的使用效率。

本申请实施例中，参见图3，机器人基站100可简称基站100，机器人 200包括但不限于为扫地机器人200，为实现与基站100上的各对接装置的对接，机器人200上设有配合各对接装置的对接口201，如与充电对接装置 112配合使用的对接口201b，与集尘对接装置113配合使用的对接口201c，与给水对接装置114配合使用的对接口201d等。参见图4及图5，机器人 200完成一个阶段的清洁作业后，可自动回归到机器人基站100上，从而通过各个对接口201与机器人基站100上的各对接装置完成对接。

机器人200和基站100完成对接后，基于停靠对接装置111可满足机器人200的定位停靠需求。通过充电对接装置112实现机器人200与供电装置的连接，利用基站100内的供电装置满足机器人200的充电需求。通过集尘对接装置113实现机器人200与集尘装置的连接，利用基站100搭载的集尘装置，抽取机器人200内部的垃圾。通过给水对接装置114实现机器人200 与给水装置连接，利用基站100内的给水装置中的水，满足机器人200加水的需求。同时，利用清洗装置可对机器人200的拖地抹布进行清洗，清洗后的污水可基于污水回收对接装置排放掉，满足机器人200自清洁的需求。

本申请实施例中，参见图6，停靠对接装置111的一种可实现方式是，停靠对接装置111包括导向块1111，相应地，机器人200上设有配合导向块 1111使用的对接口201a，对接口201a为槽状结构，因此可称对接口201a为导向槽。机器人200回归到基站100上后，通过导向槽与基站100上的导向块1111对接，完成停靠。通过导向块1111配合导向槽，可确保基站100上的对接装置与机器人200上的各对接口201对接准确。

充电对接装置112的一种可实现方式是，充电对接装置112包括对接信号发射装置及充电触点簧片，对接信号发射装置可向机器人200发送对接信号，机器人200根据接收到的对接信号回归到基站100上，完成与基站100 的对接，再通过充电触点簧片与机器人200上的对接口201b连接，从而使得基站100为机器人200进行充电。

本申请实施例中，给水装置包括但不限于为设置在基站100内的水箱，参见图7至图9，给水对接装置114至少包括给水伸缩管，给水伸缩管与水箱连通。机器人200停靠到位后，给水伸缩管的位置与机器人200上的对接口201d对应，对接口201d可称为机器人200的进水口，进水口与机器人200 的拖地水箱连通。给水伸缩管与进水口位置对应后，给水伸缩管动作以伸入进水口内，给水对接装置114开启，使得水箱内的水经给水伸缩管流入机器人200的进水口内，以为机器人200的拖地水箱自动加水。

本申请实施例中，集尘装置包括集尘桶及抽吸装置，集尘装置与集尘对接装置113直接通过流体通道连通，集尘对接装置113包括集尘口，机器人 200停靠到位后，集尘口与机器人200上的对接口201c连通，对接口201c 可称为机器人200的排尘口。集尘口与出尘口对接后，基站100内的抽吸装置工作产生负压，以便将机器人200内的垃圾从排尘口抽出，以清理机器人 200内部的垃圾。

进一步地，为确保集尘口与出尘口之间的气密性，集尘口处设有对接密封件，以在机器人200停靠到位后，集尘口与机器人200的排尘口对接，并能通过对接密封件进行密封，从而保证气密性，确保集尘装置抽取垃圾的效率。

本申请实施例中，污水回收对接装置包括但不限于为基座110上的排污槽、排污孔，清洁机器人200后的污水，可经过排污槽、排污孔等流出基站 100，如流出至下水道，或者，基座110下方设有污水箱，污水经过排污槽、排污孔流入污水箱内，再或者，基站100设有回收桶，回收桶与抽吸泵连通，通过抽吸泵将污水收集到回收桶内，完成污水的收集。

基于机器人基站100上的清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置，配合相应的停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置，使得基站100兼具了为机器人200充电、清洗抹布、自动加水、自动集尘的功能。如，机器人200的拖地水箱中的水用完后，无需用户自行给拖地水箱加水，机器人200回归基站100后，通过给水装置及给水对接装置114自动完成拖地水箱加水。再如，机器人200的尘盒中尘满之后，用户无需自行清理，机器人200回归基站100后，通过集尘装置及集尘对接装置113自动完成尘盒的垃圾收集。机器人基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。

继续参见图1及图10，本申请实施例中，基座110的一种可实现的方式是，基座110包括底座1101和上端盖1102，上端盖1102与底座1101连接，形成一端开口的停靠腔。机器人200回归基站100后，可回归至停靠腔内，从而与各对接装置完成对接。其中，停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114均设置在上端盖1102的侧壁上。充电对接装置112位于停靠对接装置111的上方。集尘对接装置113及给水对接装置114分别位于停靠对接装置111的两侧。污水回收对接装置位于底座 1101上。相应地，参见图3，机器人200上的各对接口201设置在机器人200 的侧面上，并与各对接装置位置对应，从而使得机器人200能更好地与基站 100完成对接。

进一步地，在本申请的一些可实现的实施例中，集尘对接装置113及给水对接装置114对称设置在停靠对接装置111的两侧。集尘对接装置113及给水对接装置114对称设置，可合理利用停靠腔及上端盖1102的侧壁的空间，同时，集尘对接装置113及给水对接装置114相对具有一定的距离，避免在给水操作及集尘操作时，两者相互干扰，避免互相造成污染。

进一步地，相对于底座1101，集尘对接装置113的高度及给水对接装置 114的高度均大于停靠对接装置111的高度。停靠对接装置111的高度偏低，更便于与机器人200上的位于尾部下沿处的对接口201a实现对接，给水对接装置114的高度均相对较高，便于与机器人200上的对接口201d对接，对接口201d的高度相对较高，可防止机器人200的水箱漏水。集尘对接装置 113的高度相对位于中间位置，便于与机器人200上的对接口201c对接，集尘对接装置113的四周均具有空间，以便于容置集尘对接装置113与对接口 201c之间的密封结构，避免漏尘。

进一步地，参见图5，在本申请的一些可实现的实施例中，机器人200的主机体的结构大致呈圆形结构，集尘对接装置113的进口的轴向延长线及给水对接装置114的出口的轴向延长线均经过机器人200的圆心。其中，图5 中o点即为机器人200的圆心，L1为集尘对接装置113的进口的轴向延长线，L2为给水对接装置114的出口的轴向延长线。此种设置方式下，集尘对接装置113的进口的延长线可垂直于对接口201c的切线，使得集尘对接装置113的进口与对接口201c正对设置，减少出现间隙，同时使得集尘路径更短，提高集尘效率。相应地，给水对接装置114的出口与对接口201d正对设置，减少出现间隙，同时使得给水路径更短，提高给水效率。

进一步地，继续参见图5，集尘对接装置113的出口与机器人200的圆心之间具有第一连线。给水对接装置114的进口与机器人200的圆心之间具有第二连线。停靠对接装置111与机器人200的圆心之间具有第三连线。以机器人200的圆心为公共端点，第一连线与第三连线之间夹角的角度值范围及第二连线与第三连线之间夹角的角度值范围均位于20-50度之间。其中， L1即为第一连线，L2即为第二连线，L3即为第三连线，此处可定义第一连线与第三连线之间夹角为角A，第二连线与第三连线之间夹角为角B。

角A的角度范围与角B的角度范围均不易过大，也不易过小，以集尘对接装置113为例，沿机器人200的周长方向，当角A范围过大时，即集尘对接装置113与停靠对接装置111之间的线距离较大，机器人200与停靠对接装置111对接时，对接的作用力为沿着L3向上的方向，若角A范围过大，集尘对接装置113更偏向于机器人200的右侧，机器人200分配到集尘对接装置113处的作用力就越小，使得集尘对接装置113不易与机器人200上的对接口201c紧密对接，容易造成漏尘的情况。因此，角A及角B的角度值范围均位于20-50度之间，可使得集尘对接装置113、给水对接装置114及停靠对接装置111相互彼此分离，同时又能够保证具有足够的对接作用力，使得其与机器人200能够紧密对接。在本申请的一些可实现的实施例中，角 A及角B的角度可设置为35度。

进一步地，再一种能够保证具有足够的对接作用力，使得对接装置与机器人200上的各对接口201能够紧密对接的方式是，沿侧壁的宽度方向，集尘对接装置113与停靠对接装置111之间的距离范围及给水对接装置114与停靠对接装置111之间的距离范围均为50～150mm。以图5中的方位为例，集尘对接装置113与停靠对接装置111之间的横向距离范围及给水对接装置 114与停靠对接装置111之间的横向距离范围均为50～150mm。此种距离下，使得停靠对接装置111及给水对接装置114均距离停靠对接装置111较近，当机器人200与停靠对接装置111对接时，对接的作用力分配到集尘对接装置113处的作用力及分配到给水对接装置114处的作用力均较大，从而使得集尘对接装置113能够与机器人200上的对接口201c紧密对接，使得给水对接装置114能够与机器人200上的对接口201d紧密对接。在本申请的一些可实现的实施例中，集尘对接装置113与停靠对接装置111之间的横向距离及给水对接装置114与停靠对接装置111之间的横向距离均为100mm。

进一步地，参见图2，底座1101上还设有用于辅助机器人200定位的边靠滚轮结构116，以使机器人200呈角度进入停靠腔。机器人200在停靠传统的基站100时，大部分需要正对着停靠的区域移动，机器人200的移动方向与停靠区域呈180度才能使得机器人200停靠在基站100内。本申请实施例中，停靠腔具有水平的停靠角度，机器人200的移动方向与停靠腔的入口呈180度时，可顺畅地使得机器人200停靠进去。同时，停靠腔的相对两侧，对称设置有边靠滚轮结构116，通过两侧的边靠滚轮结构116的左右限制，可使得机器人200呈角度地进入停靠腔，如，机器人200能够进站的角度范围在150度，即机器人200的移动方向与停靠腔的入口呈150度，从而更便于机器人200进入停靠腔，通过边靠滚轮结构116使得机器人200更准确的进站，提升对准精度。通过边靠滚轮结构116可使得机器人200更加顺畅及准确地进入基站100的停靠腔内，并对机器人200实现定位，提高机器人200 的停靠效率。在本申请的一些可实现的实施例中，机器人200进入基站100 的部分可呈150度。

进一步地，继续参见图10，基站100的底座1101上设有清洗槽1103，机器人200回归至基站100后，机器人200上的拖地抹布可与清洗槽1103位置对应，从而配合清洗装置及给水装置对拖地抹布进行清洗，清洗后的污水经污水回收对接装置排出清洗槽1103。

机器人200在经过清洁作业后，拖地抹布上会粘附有很多灰尘、毛絮、毛发等脏污，拖地抹布在清洗槽1103内经过清洗后，这些脏污会沉积和附着在清洗槽1103内，影响下一次的清洁。为了能确保清洗槽1103的清洁度，在本申请的一些可实现的实施例中，结合图10，参见图11，清洗槽1103内设有至少一层防污贴膜1104。至少一层防污贴膜1104贴在清洗槽1103内，脏污会附着在防污贴膜1104上，使用一段时间后，脏污沉积后只需要撕掉防污贴膜1104，脏污可以随着防污贴膜1104一起被清理，并丢弃，从而确保清洗槽1103的清洁度。

本申请实施例中，参见图11，防污贴膜1104可为一体成型结构，其形状可匹配清洗槽1103的形状设置。参见图12，防污贴膜1104还可为分体结构，根据不同的需求，贴附在相应的位置处，使用更加方便灵活，在进行清理时，根据需要将较脏的防污贴膜1104撕掉即可，无需将整块撕掉，节省使用成本。

参见图13，防污贴膜1104的一种实现方式是，防污贴膜1104包括至少三层，防污贴膜1104的上表层为易吸附脏污的材质，也可称为吸附层11041，防污贴膜1104的中间层为不透水层，用于隔水，也可称为隔水层11042，防污贴膜1104的下表层用于粘接在清洗槽1103内，可称为背胶层11043。防污贴膜1104的形状可根据清洗槽1103的形状进行设置，即防污贴膜1104为仿形结构，按照清洗槽1103的形状，吻合形状贴付在清洗槽1103内。

继续参见图13，在使用时，可多个防污贴膜1104一起层叠设置，即多个防污贴膜1104形成多层重叠结构，将多层防污贴膜1104一次贴付之后，在进行清理时，每次只需要撕掉位于最上方的一层防污贴膜1104即可完成清理，直至多层防污贴膜1104全部用完，用户可再次贴付多层防污贴膜1104 进行使用。防污贴膜1104的覆盖范围可以是整个清洗槽1103，也可以根据清洗槽1103形状，分割成几片防污贴膜1104来贴付。防污贴膜1104表面吸附或粘附的灰尘量达到一定程度时，用户可以撕掉防污贴膜1104，把赃物一起随防污贴膜1104丢弃。

通过在清洗槽1103内设置防污贴膜1104，使得用户不需要用刷子等清洁工具费力地擦拭清洗清洗槽1103，节省劳动量，用户体验好。同时，清理清洗槽1103时，不需要用水清洗清洗槽1103，节省用水量，降低清理成本。另外，防污贴膜1104吸附脏污毛发之后，使得脏污被集中收集，清洗的效果更干净，使用方式灵活，多层防污贴膜1104重叠，单次只需撕掉一层。

参见图2，为对机器人200上的拖地抹布更高效地进行清理。本申请实施例中，清洗槽1103内设有凸起11031。凸起11031与机器人200上的拖地抹布相对转动，如凸起11031位置固定，拖地抹布相对凸起11031转动，或者凸起11031转动，拖地抹布相对静止，或者，凸起11031与拖地抹布均转动，但两者的转动方向相反，从而通过凸起11031与拖地抹布之间的相对转动，实现对拖地抹布的清理。

进一步地，为提高对拖地抹布的清理效率，凸起11031上设有清洗液出液口，用以向被清洁件输出清洗液。被清洁件包括但不限于为机器人200的拖地抹布，一种方式是，清洗液出液口与给水装置连通，给水装置可提供清水，也可提供清洗液，凸起11031与机器人200上的拖地抹布相对转动的同时，凸起11031输出清洗液，基于清洗液的去污、杀菌的效果，从而使得拖地抹布清洗的更加干净。

为避免防污贴膜1104对凸起11031形成阻碍，参见图11及图12，至少一层防污贴膜1104的对应凸起11031的位置设有通孔11044，凸起11031通过通孔11044外露，以与机器人200的被清洁件接触。通过通孔11044使得防污贴膜1104避让了凸起11031，不会影响凸起11031与被清洁件之间的接触，同时，还能够确保防污贴膜1104吸附沉积的脏污的功能。

参见图14，本申请的一些实施例中，还提供了另一种实现对清洗槽1103 的清洁的方式，机器人基站100还包括清洗槽清洁件120，用以安装在机器人200上，以在机器人200的带动下对基站100底座1101上的清洗槽1103 进行清洁。清洗槽清洁件120可通过手动的方式安装在机器人200上，也可为，清洗槽清洁件120放置在预定位置处，机器人200自动卸下拖地抹布之后，自动安装清洗槽清洁件120。

参见图15，清洗槽清洁件120替代安装在机器人200的拖地抹布盘位置，机器人200回归基站100后，配合基站100上的清洗装置及给水装置，通过清洗槽清洁件120清洗清洗槽1103中的脏污，从而确保清洗槽1103的清洁度，解决清洗槽1103有脏污后不易清洗，以及人工清洗费力费时，效率低下的问题。

进一步地，本申请实施例中，结合图14及图15，参见图16，清洗槽清洁件120的一种可实现方式是，清洗槽清洁件120包括清洁盘1201及设置在清洁盘1201上的清洁毛条1203，清洁盘1201上的清洁毛条1203可为一条或者多条，清洁盘1201可以安装在机器人200的拖地抹布的位置上，使用和拖地抹布与机器人200同样的连接方式实现连接。清洁毛条1203相对清洁盘1201具有一定的高度，从而使得清洁毛条1203可以够到清洗槽1103的底部，以便进行清理。同时，清洁毛条1203具有一定的刚性，从而使得清洁毛条1203可以更好地刷掉清洗槽1103内的脏污。进一步地，清洁毛条1203 的密度和硬度可根据不同的需求进行设置，避免清洁毛条1203过密，与凸起11031形成干涉，以抬高机器人200导致清洗效果不佳，同时也避免清洁毛条1203过于稀疏或者刚性过低，无法有效清刷清洗槽1103。

进一步地，清洗槽清洁件120上设有配合机器人200使用的防呆装置，以避免机器人200使用清洗槽清洁件120去拖地，且能够向用户给予提醒的功能。防呆装置的一种可实现方式是，清洁盘1201上设有磁性件1202，磁性件1202可为磁铁，机器人200的内部安装有霍尔传感器，当机器人200内霍尔检测到安装为清洁盘1201，且用户把机器人200放在地面时，机器人 200可以发出提醒，及停止工作，同时在此状态下，如果用户把扫地机器人 200放入基站100，基站100会自动启动自清洁程序，以对清洗槽1103进行清理。自清洁程序为机器人200驱动清洁盘1201，可以正转或反转，并辅以基站100内的水流，对清洗槽1103进行清理，同时通过基站100上污水回收对接装置排出污水，此过程可以重复多次，直至清洗槽1103内被清刷干净。

进一步地，另一种识别安装在机器人200上的部件的类型的方式是，机器人200上设有盘刷类型检测传感器，通过盘刷类型检测传感器可以检测到安装在机器人200上的部件是清洗槽清洁件120，还是拖地抹布。当盘刷类型检测传感器检测到部件为清洗槽清洁件120时，且用户把机器人200放在地面时，机器人200可以发出提醒，及停止工作，同时在此状态下，如果用户把扫地机器人200放入基站100，基站100会自动启动自清洁程序，以对清洗槽1103进行清理。

通过在机器人200上安装清洗槽1103清洗件，使得用户不需要用刷子等清洁工具费力地擦拭清洗清洗槽1103，节省劳动量，用户体验好。同时，配合基站100上的功能模块可自动触发基站100的自清洁程序，提升操作便利性。另外，通过防呆装置或盘刷类型检测传感器，可以提醒用户且避免误装盘刷的情况下导致的不良后果，且通过防呆装置或盘刷类型检测传感器，可以自动开启基站100清洗槽1103自清洁模式，完成清洗槽1103的清理。

进一步地，为实现机器人200的自主移动，机器人200上通常会设有行进轮，基站100上相应设有容纳行进轮的行进轮槽，由于机器人200上的行进轮在日常清扫过程中，会滚过有脏污的地方，如有水的表面，使得行进轮上带有水渍，因此行进轮位于行进轮槽内时，行进轮槽内会有积水而导致脏污，在机器人200进出基站100的过程中，容易对基站100及地面造成二次污染的问题。

为避免机器人200进出基站100后，行进轮容易脏污问题，继续参见图 2及图7，本申请实施例中，污水回收对接装置包括如下中至少一个：机器人 200行进轮污水回收引流槽1151、滚刷端盖1105周围积水引流结构1152。其中，滚刷端盖1105设置在基站100的底座1101上，与停靠到位的机器人 200的滚刷位置对应，用于抵挡流向或喷溅至滚刷的液体。通过机器人200行进轮污水回收引流槽1151，可将进轮槽内的积水及时地引流出去，减少基站100的行进轮槽内积水，降低行进轮与污水接触，在机器人200进出基站100 的过程中，减少二次污染。

当机器人200进入基站100后，基站100在清洗机器人200的拖地抹布时污水会溅射到滚刷上污染滚刷，为避免滚刷与污水接触，基站100上设有滚刷端盖1105周围积水引流结构1152，通过该引流结构1152，可将滚刷端盖1105周围的积水引流出去，降低滚刷的二次污染。

基于上述实施例中的技术方案，参见图1，本申请又一实施例提供了一种机器人基站100，包括基座110及多个功能件，基座110用于停靠机器人 200。多个功能件设置在基座110上。其中，一个功能件上设有至少一种功能模块。基座110上设有与多个功能件中的至少部分功能件对接的对接装置。不同的功能模块通过相应的对接装置为机器人200提供不同的服务。其中，多个功能件中的至少部分功能件可同时为机器人200提供服务。

本申请实施例提供的技术方案中，机器人基站100集多种功能为一体，通过对接装置使得功能部件与机器人200实现连接，通过功能部件以为机器人 200提供不同的服务，满足机器人200的不同需求，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。

进一步地，结合图1，参见图2，基座110上设有的对接装置包括如下中的至少两种：停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置。多个功能件包括但不限于为以下中的至少两种：清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置。停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114中至少部分的对接装置可同时与机器人200对接。机器人200停靠在基站100上时，机器人200 上的各对接口201可同时与相对应的对接装置同时完成对接，即机器人200 可一次对接与基站100上的各对接装置实现对接，从而同时实现自动充电，自动加水，自动集尘以及自动清洗的过程，避免需要多个动作或多次停靠，提高机器人200的使用效率。

参见图3至图5，机器人200包括但不限于为扫地机器人200，为实现与基站100上的各对接装置的对接，机器人200上设有配合各对接装置的对接口201，机器人200完成一个阶段的清洁作业后，可自动回归到机器人基站100上，从而通过各个对接口201与机器人基站100上的各对接装置完成对接。

举例来说，机器人200和基站100完成对接后，基于停靠对接装置111 可满足机器人200的定位停靠需求。通过充电对接装置112实现机器人200 与供电装置的连接，利用基站100内的供电装置满足机器人200的充电需求。通过集尘对接装置113实现机器人200与集尘装置的连接，利用基站100搭载的集尘装置，抽取机器人200内部的垃圾。通过给水对接装置114实现机器人200与给水装置连接，利用基站100内的给水装置中的水，满足机器人 200加水的需求。同时，利用清洗装置可对机器人200的拖地抹布进行清洗，清洗后的污水可基于污水回收对接装置排放掉，满足机器人200自清洁的需求。

继续参见图1及图10，本申请实施例中，基座110的一种可实现的方式是，基座110包括底座1101和上端盖1102，上端盖1102与底座1101连接，形成一端开口的停靠腔。停靠对接装置111包括导向块1111，导向块1111 设置在停靠腔内，用以与停靠进停靠腔内的机器人200上的导向槽对接。机器人200上设有配合导向块1111使用的对接口201a，对接口201a为槽状结构，因此可称对接口201a为导向槽。机器人200回归到基站100上后，通过导向槽与基站100上的导向块1111对接，完成停靠。通过导向块1111配合导向槽，可确保基站100上的对接装置与机器人200上的各对接口201对接准确。

参见图1至图3，集尘对接装置113的一种实现方式是，集尘对接装置 113包括集尘口。本申请实施例中，集尘装置包括集尘桶及抽吸装置，集尘装置与集尘对接装置113直接通过流体通道连通，机器人200停靠到位后，集尘口与机器人200上的对接口201c连通，对接口201c可称为机器人200 的排尘口。集尘口与出尘口对接后，基站100内的抽吸装置工作产生负压，以便将机器人200内的垃圾从排尘口抽出，以清理机器人200内部的垃圾。

进一步地，为确保集尘口与出尘口之间的气密性，集尘口处设有对接密封件，以在机器人200停靠到位后，集尘口与机器人200的排尘口对接，并能通过对接密封件进行密封，从而保证气密性，确保集尘装置抽取垃圾的效率。

结合图2，参见图7至图9，给水对接装置114的一种可实现方式是，给水对接装置114至少包括给水伸缩管。机器人200停靠到位后，给水伸缩管的位置与机器人200上的进水口位置对应，给水伸缩管动作以伸入进水口内。本申请实施例中，给水装置包括但不限于为设置在基站100内的水箱，给水伸缩管与水箱连通。机器人200停靠到位后，给水伸缩管的位置与机器人200 上的对接口201d对应，对接口201d可称为机器人200的进水口，进水口与机器人200的拖地水箱连通。给水伸缩管与进水口位置对应后，给水伸缩管动作以伸入进水口内，给水对接装置114开启，使得水箱内的水经给水伸缩管流入机器人200的进水口内，以为机器人200的拖地水箱自动加水。

在本申请的另一实施例中，给水对接装置114至少包括清洗液出液口。清洗液出液口设置在基座110的底座1101上，在机器人200停靠到位后，清洗液出液口位于机器人200底部的待清洗件的下方。待清洗件包括但不限于为机器人200的拖地抹布，在对拖地抹布进行清理时，给水对接装置114 可通过清洗液出液口向拖地抹布提供清洗液，基于清洗液的去污、杀菌的效果，从而使得拖地抹布清洗的更加干净。

参见图2及图7，污水回收对接装置的一种可实现方式是，污水回收对接装置包括如下中至少一个：机器人200行进轮污水回收引流槽1151、滚刷端盖1105周围积水引流结构1152。其中，滚刷端盖1105设置在基站100的底座1101上，与停靠到位的机器人200的滚刷位置对应，用于抵挡流向或喷溅至滚刷的液体。通过机器人200行进轮污水回收引流槽1151，可将进轮槽内的积水及时地引流出去，减少基站100的行进轮槽内积水，降低行进轮与污水接触，在机器人200进出基站100的过程中，减少二次污染。通过滚刷端盖1105周围积水引流结构1152，可将滚刷端盖1105周围的积水引流出去，降低滚刷的二次污染。

机器人200在经过清洁作业后，拖地抹布上会粘附有很多灰尘、毛絮、毛发等脏污，拖地抹布在清洗槽1103内经过清洗后，这些脏污会沉积和附着在清洗槽1103内，影响下一次的清洁。为了能确保清洗槽1103的清洁度，在本申请的一些可实现的实施例中，结合图10，参见图11，清洗槽1103内设有至少一层防污贴膜1104。至少一层防污贴膜1104贴在清洗槽1103内，脏污会附着在防污贴膜1104上，使用一段时间后，脏污沉积后只需要撕掉防污贴膜1104，脏污可以随着防污贴膜1104一起被清理，并丢弃，从而确保清洗槽1103的清洁度。

本申请实施例中，参见图11，防污贴膜1104可为一体成型结构，其形状可匹配清洗槽1103的形状设置。参见图12，防污贴膜1104还可为分体结构，根据不同的需求，贴附在相应的位置处，使用更加方便灵活，在进行清理时，根据需要将较脏的防污贴膜1104撕掉即可，无需将整块撕掉，节省使用成本。

参见图13，防污贴膜1104的一种实现方式是，防污贴膜1104包括至少三层，防污贴膜1104的上表层为易吸附脏污的材质，也可称为吸附层11041，防污贴膜1104的中间层为不透水层，用于隔水，也可称为隔水层11042，防污贴膜1104的下表层用于粘接在清洗槽1103内，可称为背胶层11043。防污贴膜1104的形状可根据清洗槽1103的形状进行设置，即防污贴膜1104为仿形结构，按照清洗槽1103的形状，吻合形状贴付在清洗槽1103内。

继续参见图13，在使用时，可多个防污贴膜1104一起层叠设有，即多个防污贴膜1104形成多层重叠结构，将多层防污贴膜1104一次贴付之后，在进行清理时，每次只需要撕掉位于最上方的一层防污贴膜1104即可完成清理，直至多层防污贴膜1104全部用完，用户可再次贴付多层防污贴膜1104 进行使用。防污贴膜1104的覆盖范围可以是整个清洗槽1103，也可以根据清洗槽1103形状，分割成几片防污贴膜1104来贴付。防污贴膜1104表面吸附或粘附的灰尘量达到一定程度时，用户可以撕掉防污贴膜1104，把赃物一起随防污贴膜1104丢弃。

通过在清洗槽1103内设置防污贴膜1104，使得用户不需要用刷子等清洁工具费力地擦拭清洗清洗槽1103，节省劳动量，用户体验好。同时，清理清洗槽1103时，不需要用水清洗清洗槽1103，节省用水量，降低清理成本。另外，防污贴膜1104吸附脏污毛发之后，使得脏污被集中收集，清洗的效果更干净，使用方式灵活，多层防污贴膜1104重叠，单次只需撕掉一层。

参见图2，为对机器人200上的拖地抹布更高效地进行清理。本申请实施例中，清洗槽1103内设有凸起11031。凸起11031与机器人200上的拖地抹布相对转动，如凸起11031位置固定，拖地抹布相对凸起11031转动，或者凸起11031转动，拖地抹布相对静止，或者，凸起11031与拖地抹布均转动，但两者的转动方向相反，从而通过凸起11031与拖地抹布之间的相对转动，实现对拖地抹布的清理。

进一步地，为提高对拖地抹布的清理效率，凸起11031上设有清洗液出液口，用以向被清洁件输出清洗液。被清洁件包括但不限于为机器人200的拖地抹布，一种方式是，清洗液出液口与给水装置连通，给水装置可提供清水，也可提供清洗液，凸起11031与机器人200上的拖地抹布相对转动的同时，凸起11031输出清洗液，基于清洗液的去污、杀菌的效果，从而使得拖地抹布清洗的更加干净。

为避免防污贴膜1104对凸起11031形成阻碍，参见图11及图12，至少一层防污贴膜1104的对应凸起11031的位置设有通孔11044，凸起11031通过通孔11044外露，以与机器人200的被清洁件接触。通过通孔11044使得防污贴膜1104避让了凸起11031，不会影响凸起11031与被清洁件之间的接触，同时，还能够确保防污贴膜1104吸附沉积的脏污的功能。

参见图14，本申请的一些实施例中，还提供了另一种实现对清洗槽1103 的清洁的方式，机器人基站100还包括清洗槽清洁件120，用以安装在机器人200上，以在机器人200的带动下对基站100底座1101上的清洗槽1103 进行清洁。清洗槽清洁件120可通过手动的方式安装在机器人200上，也可为，清洗槽清洁件120放置在预定位置处，机器人200自动卸下拖地抹布之后，自动安装清洗槽清洁件120。

参见图15，清洗槽清洁件120替代安装在机器人200的拖地抹布盘位置，机器人200回归基站100后，配合基站100上的清洗装置及给水装置，通过清洗槽清洁件120清洗清洗槽1103中的脏污，从而确保清洗槽1103的清洁度，解决清洗槽1103有脏污后不易清洗，以及人工清洗费力费时，效率低下的问题。

进一步地，本申请实施例中，结合图14及图15，参见图16，清洗槽清洁件120的一种可实现方式是，清洗槽清洁件120包括清洁盘1201及设置在清洁盘1201上的清洁毛条1203，清洁盘1201上的清洁毛条1203可为一条或者多条，清洁盘1201可以安装在机器人200的拖地抹布的位置上，使用和拖地抹布与机器人200同样的连接方式实现连接。清洁毛条1203相对清洁盘1201具有一定的高度，从而使得清洁毛条1203可以够到清洗槽1103的底部，以便进行清理。同时，清洁毛条1203具有一定的刚性，从而使得清洁毛条1203可以更好地刷掉清洗槽1103内的脏污。进一步地，清洁毛条1203 的密度和硬度可根据不同的需求进行设置，避免清洁毛条1203过密，与凸起 11031形成干涉，以抬高机器人200导致清洗效果不佳，同时也避免清洁毛条1203过于稀疏或者刚性过低，无法有效清刷清洗槽1103。

通过在机器人200上安装清洗槽1103清洗件，使得用户不需要用刷子等清洁工具费力地擦拭清洗清洗槽1103，节省劳动量，用户体验好。同时，配合基站100上的功能模块可自动触发基站100的自清洁程序，提升操作便利性。另外，通过防呆装置或盘刷类型检测传感器，可以提醒用户且避免误装盘刷的情况下导致的不良后果，且通过防呆装置或盘刷类型检测传感器，可以自动开启基站100清洗槽1103自清洁模式，完成清洗槽1103的清理。

需要说明的是，本申请实施例中提供的机器人基站100的实现方式，在结构不冲突的情况下，可参考、借鉴上述实施例中的机器人基站100的实现方式。

进一步地，基于上述实施例中的技术方案，参见图1及图2，本申请实施例还提供了一种基站100的基座110模块，包括：模块壳、组装结构、停靠对接装置111及多个预留对接装置。

其中，模块壳具有用于停靠机器人200的停靠腔。组装结构设置在模块壳上，用以组装至少一个功能件，得到具有不同功能数量、不同功能组合的基站100。停靠对接装置111设置在模块壳上，用以对接停靠在基站100上的机器人200。多个预留对接装置用于分别对接不同的功能件。其中，至少部分功能件可同时为机器人200提供服务。

本申请实施例中，功能件包括但不限于为清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置中的至少一个，对接装置包括但不限于为充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置。基座110通过停靠对接装置111停靠机器人200。清洗装置用于清洗机器人200。给水装置用与为机器人 200供水和/或为清洗装置供水。集尘装置用于收集机器人200的灰尘。供电装置用于为机器人200充电。停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114中至少部分的对接装置可同时与机器人200对接。机器人200停靠在基站100上时，机器人200上的各对接口201可同时与相对应的对接装置同时完成对接，即机器人200可一次对接与基站100上的各对接装置实现对接，从而同时实现自动充电，自动加水，自动集尘以及自动清洗的过程，避免需要多个动作或多次停靠，提高机器人200的使用效率。

用户可根据不同的需求，将不同的功能件通过组装结构安装在模块壳上，在通过相应的对接装置实现机器人200与功能件之间的对接。例如，机器人 200通过停靠对接装置111停靠在基座110上，完成与基站100对接。

当机器人200有充电需求时，则可将充电装置安装在模块壳上，通过充电对接装置112实现机器人200与供电装置的连接，利用基站100内的供电装置满足机器人200的充电需求。

当机器人200有集尘需求时，则可将集尘装置安装在模块壳上，通过集尘对接装置113实现机器人200与集尘装置的连接，利用基站100搭载的集尘装置，抽取机器人200内部的垃圾。

当机器人200有加水需求时，则可将给水装置安装在模块壳上，通过给水对接装置114实现机器人200与给水装置连接，利用基站100内的给水装置中的水，满足机器人200加水的需求。

当机器人200有清洗需求时，则可将清洗装置及给水装置安装在模块壳上，利用清洗装置可对机器人200的拖地抹布进行清洗，清洗后的污水可基于污水回收对接装置排放掉，满足机器人200自清洁的需求。

本申请实施例提供的技术方案中，通过在基座110模块上设置组装结构及多个预留对接装置，用户可根据不同的需求将不同的功能件安装在模块壳上，从而满足机器人200的不同需求，从而得到具有不同功能数量、不同功能组合的基站100。进而使得基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，满足机器人200的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。

本申请实施例中提供的各功能件可作为一个单独的配件，可供用户选择。比如，用户可根据不同的需求选择清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置中的至少一个，用户可自主将不同的功能件安装在模块壳，从而实现具有不同功能的基座110，以满足不同的需求。

需要说明的是，本申请实施例中提供的基站100的基座110模块的实现方式，在结构不冲突的情况下，可参考、借鉴上述实施例中的基站100的基座110的实现方式，此处不再一一赘述。

进一步地，在上述实施例的基础上，参见图3至图6及图14，本申请实施例还提供了一种机器人200，机器人200可配合上述实施例中的机器人基站100使用。

机器人200包括主机体，主机体包括相背设置的顶面及底面，及位于顶面与底面之间的侧面。底面设有清洁组件，清洁组件包括但不限于为抹布盘。侧面设有停靠对接口201a、充电对接口201b、集尘对接口201c及给水对接口201d。其中，上述各对接口201可同时与基站100对接。

其中，停靠对接口201a可对接基站100上的停靠对接装置111，充电对接口201b可对接基站100上的充电对接装置112，集尘对接口201c可对接集尘对接装置113，给水对接口201d可对接给水对接装置114。配合基站100上的清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置满足机器人200的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200 的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。停靠对接装置111、充电对接装置 112、集尘对接装置113、给水对接装置114中至少部分的对接装置可同时与机器人200对接。机器人200停靠在基站100上时，机器人200上的各对接口201 可同时与相对应的对接装置同时完成对接，即机器人200可一次对接与基站100 上的各对接装置实现对接，从而同时实现自动充电，自动加水，自动集尘以及自动清洗的过程，避免需要多个动作或多次停靠，提高机器人200的使用效率。

进一步地，机器人的一种可实现方式是，主机体沿机器人200行进方向具有头部区域及尾部区域。在机器人200行进时，头部区域朝向前方，尾部区域朝向后方，以图3及图4中方位为例，机器人的朝下的区域即为头部区域，朝上的区域即为尾部区域。清洁组件、停靠对接口201a、充电对接口201b、集尘对接口201c及给水对接口201d均位于尾部区域。机器人200的抹布盘设置在尾部区域处，在机器人200进入基站100的时候是倒退着行进，使得尾部区域进入基站100，头部区域背向基站100的停靠腔，朝向停靠腔的外部。机器人200的尾部区域设有停靠对接口201a，停靠对接口201a的一种可实现方式为导向槽。

进一步地，各对接口201的一种布置方式是，相对于底面所在平面，停靠对接口201a靠近底面设置，并位于充电对接口201b的下方。集尘对接口 201c及给水对接口201d分别位于停靠对接口201a的两侧，并高于停靠对接口所在位置。相对于底面，在高度上，停靠对接口201a位于尾部区域的侧面的下沿，给水对接口201d靠近侧面的上沿，给水对接口201d相对较高可防止机器人200的水箱漏水，集尘对接口201c相对位于侧面的中间位置，集尘对接口201c的四周均具有空间，以便于容置集尘对接装置113与集尘对接口201c之间的密封结构，避免漏尘。

进一步地，集尘对接口201c及给水对接口201d对称设置在停靠对接口 201a的两侧。集尘对接口201c及给水对接口201d对称设置，可合理利用机器人200侧面的空间，同时，集尘对接口201c及给水对接口201d相对具有一定的距离，避免在给水操作及集尘操作时，两者相互干扰，避免互相造成污染。

进一步地，参见图5，在本申请的一些可实现的实施例中，集尘对接口 201c的轴向延长线及给水对接口201d的轴向延长线均经过机器人200的圆心。图5中o点即为机器人200的圆心，L1为集尘对接口201c的轴向延长线，L2为给水对接口201d的轴向延长线。此种设置方式下，集尘对接口201c 的延长线可垂直于机器人200的切线，使得集尘对接口201c与集尘对接装置113的进口对接时，能够相互正对设置，集尘对接口201c与集尘对接装置 113的进口对接的更加紧密，减少出现间隙，同时使得集尘路径更短，提高集尘效率。相应地，给水对接装置114的出口与给水对接口201d正对设置，减少出现间隙，同时使得给水路径更短，提高给水效率。

进一步地，继续参见图5，集尘对接口201c与机器人200的圆心之间具有第四连线。给水对接口201d与机器人200的圆心之间具有第五连线。停靠对接口201a与机器人200的圆心之间具有第六连线。以机器人200的圆心为公共端点，第四连线与第六连线之间夹角的角度值范围及第五连线与第六连线之间夹角的角度值范围均位于20-50度之间。其中，L1即为第四连线， L2即为第五连线，L3即为第六连线，此处可定义第四连线与第六连线之间夹角为角A，第五连线与第六连线之间夹角为角B。

角A的角度范围与角B的角度范围均不易过大，也不易过小，以集尘对接口201c为例，沿机器人200的周长方向，当角A范围过大时，即集尘对接口201c与停靠对接口201a之间的线距离较大，机器人200通过停靠对接口201a与停靠对接装置111对接时，对接的作用力为沿着L3向上的方向，若角A范围过大，集尘对接口201c更偏向于机器人200的右侧，机器人200 分配到集尘对接口201c处的作用力就越小，使得集尘对接装置113不易与机器人200上的集尘对接口201c紧密对接，容易造成漏尘的情况。因此，角 A及角B的角度值范围均位于20-50度之间，可使得集尘对接口201c、给水对接口201d及停靠对接口201a相互彼此分离，同时又能够保证具有足够的对接作用力，使得机器人200上的各对接口201与相应的对接装置能够紧密对接。在本申请的一些可实现的实施例中，角A及角B的角度可设置为35 度。

进一步地，再一种能够保证具有足够的对接作用力，使得对接装置与机器人200上的对接口201能够紧密对接的方式是，沿机器人的宽度方向，集尘对接口201c与停靠对接口201a之间的距离范围及给水对接口201d与停靠对接口201a之间的距离范围均为50～150mm。以图5中的方位为例，集尘对接口201c与停靠对接口201a之间的横向距离范围及给水对接口201d与停靠对接口201a之间的横向距离范围均为50～150mm。此种距离下，使得停靠对接口201a及给水对接口201d均距离停靠对接口201a较近，当机器人 200通过停靠对接口201a与停靠对接装置111对接时，对接的作用力分配到集尘对接口201c处的作用力及分配到给水对接口201d处的作用力均较大，从而使得集尘对接装置113能够与机器人200上的集尘对接口201c紧密对接，使得给水对接装置114能够与机器人200上的给水对接口201d紧密对接。在本申请的一些可实现的实施例中，集尘对接口201c与停靠对接口201a 之间的横向距离及给水对接口201d与停靠对接口201a之间的横向距离均为 100mm。

进一步地，机器人200上的各对接口201可同时与基站100上的停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114对接。机器人200停靠在基站100上时，机器人200上的各对接口201可同时与相对应的对接装置同时完成对接，即机器人200可一次对接与基站100上的各对接装置实现对接，从而同时实现自动充电，自动加水，自动集尘以及自动清洗的过程，避免需要多个动作或多次停靠，提高机器人200的使用效率。

进一步地，在上述实施例的基础上，参见图1至图3，本申请实施例还提供了一种机器人200系统，包括：机器人200及基站100。

其中，机器人200上设有多个对接口201。

基站100包括：基座110、清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置。清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置在图中未示出。基座110用于停靠机器人200。清洗装置用于清洗机器人200。给水装置用与为机器人200供水和/或为清洗装置供水。集尘装置用于收集机器人200的灰尘。供电装置用于为机器人200充电。其中，基座110上设有用于将上述各装置与机器人200 对接的：停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置。其中，上述各对接装置中至少部分的对接装置可同时与机器人200对接。

本申请实施例提供的技术方案中，机器人基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，满足机器人200的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200 的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。

需要说明的是，本申请实施例中提供的机器人200及基站100的实现方式，在结构不冲突的情况下，可参考、借鉴上述实施例中的机器人200及基站100的实现方式，此处不再一一赘述。

进一步地，在上述实施例的基础上，参见图1至图3，本申请实施例还提供了一种机器人200系统，包括：机器人200及基站100。

其中，机器人200上设有多个对接口201；

基站100包括：基座110及多个功能件。基座110用于停靠机器人200。多个功能件设置在基座110上。其中，一个功能件上设有至少一种功能模块；基座110上设有与多个功能件中的至少部分功能件对接的对接装置；不同的功能模块通过相应的对接装置为机器人200提供不同的服务。其中，多个功能件中的至少部分功能件可同时为机器人200提供服务

基座110上设有的对接装置包括如下中的至少两种：停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置。多个功能件包括但不限于为以下中的至少两种：清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置。

机器人200和基站100完成对接后，基于停靠对接装置111可满足机器人200的定位停靠需求。通过充电对接装置112实现机器人200与供电装置的连接，利用基站100内的供电装置满足机器人200的充电需求。通过集尘对接装置113实现机器人200与集尘装置的连接，利用基站100搭载的集尘装置，抽取机器人200内部的垃圾。通过给水对接装置114实现机器人200 与给水装置连接，利用基站100内的给水装置中的水，满足机器人200加水的需求。同时，利用清洗装置可对机器人200的拖地抹布进行清洗，清洗后的污水可基于污水回收对接装置排放掉，满足机器人200自清洁的需求。

需要说明的是，本申请实施例中提供的机器人200及基站100的实现方式，在结构不冲突的情况下，可参考、借鉴上述实施例中的机器人200及基站100的实现方式，此处不再一一赘述。

综上所述，本申请各实施例提供的技术方案的创新之一在于：机器人基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，满足机器人200 的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。

本申请各实施例提供的技术方案的创新之二在于：通过在清洗槽1103内设置防污贴膜1104，使得用户不需要用刷子等清洁工具费力地擦拭清洗清洗槽1103，节省劳动量，用户体验好。同时，清理清洗槽1103时，不需要用水清洗清洗槽1103，节省用水量，降低清理成本。另外，防污贴膜1104吸附脏污毛发之后，使得脏污被集中收集，清洗的效果更干净，使用方式灵活，多层防污贴膜1104重叠，单次只需撕掉一层。

本申请各实施例提供的技术方案的创新之三在于：通过在机器人200上安装清洗槽1103清洗件，使得用户不需要用刷子等清洁工具费力地擦拭清洗清洗槽1103，节省劳动量，用户体验好。同时，配合基站100上的功能模块可自动触发基站100的自清洁程序，提升操作便利性。另外，通过防呆装置或盘刷类型检测传感器，可以提醒用户且避免误装盘刷的情况下导致的不良后果，且通过防呆装置或盘刷类型检测传感器，可以自动开启基站100清洗槽1103自清洁模式，完成清洗槽1103的清理。

本申请各实施例提供的技术方案的创新之四在于：基站100的行进轮槽及滚刷端盖1105处均相应设置有引流结构1152，通过机器人200行进轮污水回收引流槽1151，可将进轮槽内的积水及时地引流出去，通过滚刷端盖 1105周围积水引流结构1152，可将滚刷端盖1105周围的积水引流出去，减少行进轮及滚刷与污水接触，在机器人200进出基站100的过程中，减少二次污染。

进一步地，在上述实施例的基础上，结合图1至图7，本申请实施例还提供了一种机器人基站的控制方法，该方案适用于上述实施例中的机器人 200及机器人基站100使用。

具体为，一种机器人基站100的控制方法，包括：

步骤S101：获取机器人200的停靠信息；

基于对接口201的设置在机器人200尾部位置，机器人200进入停靠区时，可倒退着进入停靠区。停靠信息包括但不限于为，基站100上的多个对接装置是否与机器人200上的对接口对接上。

步骤S102：根据停靠信息，判断机器人是否对接成功；

当基站100上的多个对接装置均与机器人200上的对接口对接成功，则机器人200与基站100对接成功。

步骤S103：若机器人200对接成功，则控制多个功能件中的至少部分功能件为机器人200提供服务。

基站100控制多个功能件可为机器人200提供的服务包括但不限于为自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等。机器人基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，满足机器人200的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。

进一步地，对于步骤S101来说，获取机器人200的停靠信息，包括：获取多个对接装置与机器人200上相应的对接口201的对接信息。对于步骤 S102来说，根据停靠信息，判断机器人200是否对接成功，包括：多个对接装置均与机器人200上相应的对接口201对接成功，则机器人200对接成功。

本申请实施例中，基站100上的功能件包括但不限于为基座110、清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置。基座110用于停靠机器人200。清洗装置用于清洗机器人200。给水装置用与为机器人200供水和/或为清洗装置供水。集尘装置用于收集机器人200的灰尘。供电装置用于为机器人200充电。其中，基座110上设有用于将上述各装置与机器人200对接的：停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置 115。为实现与基站100上的各对接装置的对接，机器人200上设有配合各对接装置的对接口201，如与充电对接装置112配合使用的对接口201b，与集尘对接装置113配合使用的对接口201c，与给水对接装置114配合使用的对接口 201d等。

参见图4及图5，机器人200完成一个阶段的清洁作业后，可自动回归到机器人基站100上，通过各个对接口201与机器人基站100上的各对接装置进行对接，当多个对接装置均与机器人上相应的对接口201对接成功时，则说明机器人200与基站100对接成功，基站100可向机器人200提供服务。

进一步地，对于步骤S103来说，控制多个功能件的中的至少部分功能件为机器人提供服务，至少包括以下中的一种：控制清洗装置清洗机器人；控制给水装置为机器人供水和/或为清洗装置供水；控制集尘装置收集机器人的灰尘；控制供电装置为机器人充电。

机器人200和基站100完成对接后，基于停靠对接装置111可满足机器人200的定位停靠需求。通过充电对接装置112实现机器人200与供电装置的连接，利用基站100内的供电装置满足机器人200的充电需求。通过集尘对接装置113实现机器人200与集尘装置的连接，利用基站100搭载的集尘装置，抽取机器人200内部的垃圾。通过给水对接装置114实现机器人200 与给水装置连接，利用基站100内的给水装置中的水，满足机器人200加水的需求。同时，利用清洗装置可对机器人200的拖地抹布进行清洗，清洗后的污水可基于污水回收对接装置115排放掉，满足机器人200自清洁的需求。

其中，停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114同时与机器人200对接。基站100可通过部分的功能件为机器人200进行服务，也可多个功能件同时为机器人200进行服务，从而实现自动充电，自动加水，自动集尘以及自动清洗的过程，避免需要多个动作或多次停靠，提高机器人200的使用效率。

进一步地，在上述实施例的基础上，结合图1至图7，本申请实施例还提供了一种机器人的控制方法，该方案适用于上述实施例中的机器人200及机器人基站100使用。

具体为，一种机器人的控制方法，包括：

步骤S201：控制驱动机构运行，以使机器人倒退进入停靠区域。基于对接口201的设置在机器人200尾部位置，机器人200进入停靠区时，可倒退着进入停靠区。

步骤S202：获取停靠信息；停靠信息包括但不限于为，机器人200上的对接口是否与基站100上的多个对接装置对接上。

步骤S203：根据停靠信息，判断与基站是否对接成功；当机器人200上的对接口均与基站100上的多个对接装置对接成功，则机器人200与基站100 对接成功。

步骤S204：若对接成功，则控制多个对接口中的至少部分对接口配合基站上的功能件进行对机器人提供的服务。

基站100控制多个功能件可为机器人200提供的服务包括但不限于为自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等。机器人基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，满足机器人200的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。

进一步地，对于步骤S202来说，获取停靠信息，包括：获取多个对接口 201与基站100上相应的对接装置的对接信息。根据停靠信息，判断与基站 100是否对接成功，包括：多个对接口201均与基站100上相应的对接装置对接成功，则对接成功。

本申请实施例中，基站100上的功能件包括但不限于为基座110、清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置。基座110用于停靠机器人200。清洗装置用于清洗机器人200。给水装置用与为机器人200供水和/或为清洗装置供水。集尘装置用于收集机器人200的灰尘。供电装置用于为机器人200充电。其中，基座110上设有用于将上述各装置与机器人200对接的：停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置 115。为实现与基站100上的各对接装置的对接，机器人200上设有配合各对接装置的对接口201，如与充电对接装置112配合使用的对接口201b，与集尘对接装置113配合使用的对接口201c，与给水对接装置114配合使用的对接口 201d等。

参见图4及图5，机器人200完成一个阶段的清洁作业后，可自动回归到机器人基站100上，通过各个对接口201与机器人基站100上的各对接装置进行对接，当多个对接装置均与机器人上相应的对接口201对接成功时，则说明机器人200与基站100对接成功，基站100可向机器人200提供服务。

进一步地，对于步骤S204来说，控制多个对接口201中的至少部分对接口201配合基站100上的功能件进行对机器人200提供的服务，至少包括以下中的一种：控制给水对接口201d打开，以便基站100通过给水装置为机器人200供水；控制集尘对接口201c打开，以便基站100通过集尘装置收集机器人200的灰尘；控制充电对接口201b导通，以便基站100通过供电装置为机器人200充电。

机器人200和基站100完成对接后，基于停靠对接装置111可满足机器人200的定位停靠需求。机器人200导通充电对接口201b，从而基站100可通过充电对接装置112实现机器人200与供电装置的连接，利用基站100内的供电装置满足机器人200的充电需求。机器人200打开集尘对接口201c，通过集尘对接装置113实现机器人200与集尘装置的连接，利用基站100搭载的集尘装置，抽取机器人200内部的垃圾。机器人200打开给水对接口 201d，通过给水对接装置114实现机器人200与给水装置连接，利用基站100 内的给水装置中的水，满足机器人200加水的需求。

进一步地，在上述实施例的基础上，结合图1至图7，本申请实施例还提供了一种机器人基站的控制方法，该方案适用于上述实施例中的机器人 200及机器人基站100使用。

具体为，一种机器人基站100的控制方法，包括：

步骤S101：获取机器人200的停靠信息；

基于对接口201的设置在机器人200尾部位置，机器人200进入停靠区时，可倒退着进入停靠区。停靠信息包括但不限于为，基站100上的多个对接装置是否与机器人200上的对接口对接上。

步骤S102：根据停靠信息，判断机器人是否对接成功；

当基站100上的多个对接装置均与机器人200上的对接口对接成功，则机器人200与基站100对接成功。

步骤S103：若机器人200对接成功，则控制多个功能件中的至少部分功能件为机器人200提供服务。

基站100控制多个功能件可为机器人200提供的服务包括但不限于为自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等。机器人基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，满足机器人200的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。

进一步地，对于步骤S101来说，获取机器人200的停靠信息，包括：获取多个对接装置与机器人200上相应的对接口201的对接信息。对于步骤 S102来说，根据停靠信息，判断机器人200是否对接成功，包括：多个对接装置均与机器人200上相应的对接口201对接成功，则机器人200对接成功。

本申请实施例中，基站100上的功能件包括但不限于为基座110、清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置。基座110用于停靠机器人200。清洗装置用于清洗机器人200。给水装置用与为机器人200供水和/或为清洗装置供水。集尘装置用于收集机器人200的灰尘。供电装置用于为机器人200充电。其中，基座110上设有用于将上述各装置与机器人200对接的：停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置 115。为实现与基站100上的各对接装置的对接，机器人200上设有配合各对接装置的对接口201，如与充电对接装置112配合使用的对接口201b，与集尘对接装置113配合使用的对接口201c，与给水对接装置114配合使用的对接口 201d等。

参见图4及图5，机器人200完成一个阶段的清洁作业后，可自动回归到机器人基站100上，通过各个对接口201与机器人基站100上的各对接装置进行对接，当多个对接装置均与机器人上相应的对接口201对接成功时，则说明机器人200与基站100对接成功，基站100可向机器人200提供服务。

进一步地，对于步骤S103来说，控制多个功能件的中的至少部分功能件为机器人提供服务，至少包括以下中的一种：控制清洗装置清洗机器人；控制给水装置为机器人供水和/或为清洗装置供水；控制集尘装置收集机器人的灰尘；控制供电装置为机器人充电。

机器人200和基站100完成对接后，基于停靠对接装置111可满足机器人200的定位停靠需求。通过充电对接装置112实现机器人200与供电装置的连接，利用基站100内的供电装置满足机器人200的充电需求。通过集尘对接装置113实现机器人200与集尘装置的连接，利用基站100搭载的集尘装置，抽取机器人200内部的垃圾。通过给水对接装置114实现机器人200 与给水装置连接，利用基站100内的给水装置中的水，满足机器人200加水的需求。同时，利用清洗装置可对机器人200的拖地抹布进行清洗，清洗后的污水可基于污水回收对接装置115排放掉，满足机器人200自清洁的需求。

其中，停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114同时与机器人200对接。基站100可通过部分的功能件为机器人200进行服务，也可多个功能件同时为机器人200进行服务，从而实现自动充电，自动加水，自动集尘以及自动清洗的过程，避免需要多个动作或多次停靠，提高机器人200的使用效率。

进一步地，在上述实施例的基础上，结合图1至图7，本申请实施例还提供了一种机器人的控制方法，该方案适用于上述实施例中的机器人200及机器人基站100使用。

具体为，一种机器人的控制方法，包括：

步骤S201：控制驱动机构运行，以使机器人倒退进入停靠区域。基于对接口201的设置在机器人200尾部位置，机器人200进入停靠区时，可倒退着进入停靠区。

步骤S202：获取停靠信息；停靠信息包括但不限于为，机器人200上的对接口是否与基站100上的多个对接装置对接上。

步骤S203：根据停靠信息，判断与基站是否对接成功；当机器人200上的对接口均与基站100上的多个对接装置对接成功，则机器人200与基站100 对接成功。

步骤S204：若对接成功，则控制多个对接口中的至少部分对接口配合基站上的功能件进行对机器人提供的服务。

基站100控制多个功能件可为机器人200提供的服务包括但不限于为自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等。机器人基站100集多种功能为一体，以为机器人200提供不同的服务，满足机器人200的自动停靠、自动清洗、自动充电、自动加水及自动集尘等需求，减少用户干预度，提高机器人200的自动化程度，提高机器人200的清洁效率。

进一步地，对于步骤S202来说，获取停靠信息，包括：获取多个对接口 201与基站100上相应的对接装置的对接信息。根据停靠信息，判断与基站 100是否对接成功，包括：多个对接口201均与基站100上相应的对接装置对接成功，则对接成功。

本申请实施例中，基站100上的功能件包括但不限于为基座110、清洗装置、给水装置、集尘装置及供电装置。基座110用于停靠机器人200。清洗装置用于清洗机器人200。给水装置用与为机器人200供水和/或为清洗装置供水。集尘装置用于收集机器人200的灰尘。供电装置用于为机器人200充电。其中，基座110上设有用于将上述各装置与机器人200对接的：停靠对接装置111、充电对接装置112、集尘对接装置113、给水对接装置114、污水回收对接装置 115。为实现与基站100上的各对接装置的对接，机器人200上设有配合各对接装置的对接口201，如与充电对接装置112配合使用的对接口201b，与集尘对接装置113配合使用的对接口201c，与给水对接装置114配合使用的对接口 201d等。

参见图4及图5，机器人200完成一个阶段的清洁作业后，可自动回归到机器人基站100上，通过各个对接口201与机器人基站100上的各对接装置进行对接，当多个对接装置均与机器人上相应的对接口201对接成功时，则说明机器人200与基站100对接成功，基站100可向机器人200提供服务。

进一步地，对于步骤S204来说，控制多个对接口201中的至少部分对接口201配合基站100上的功能件进行对机器人200提供的服务，至少包括以下中的一种：控制给水对接口201d打开，以便基站100通过给水装置为机器人200供水；控制集尘对接口201c打开，以便基站100通过集尘装置收集机器人200的灰尘；控制充电对接口201b导通，以便基站100通过供电装置为机器人200充电。

机器人200和基站100完成对接后，基于停靠对接装置111可满足机器人200的定位停靠需求。机器人200导通充电对接口201b，从而基站100可通过充电对接装置112实现机器人200与供电装置的连接，利用基站100内的供电装置满足机器人200的充电需求。机器人200打开集尘对接口201c，通过集尘对接装置113实现机器人200与集尘装置的连接，利用基站100搭载的集尘装置，抽取机器人200内部的垃圾。机器人200打开给水对接口 201d，通过给水对接装置114实现机器人200与给水装置连接，利用基站100 内的给水装置中的水，满足机器人200加水的需求。

下面结合具体的应用场景对本申请各实施例提供的技术方案进行说明，以机器人200为扫地机器人200为例。

应用场景1

扫地机器人200完成一个阶段的清洁作业后，自动回归到基站100上。

扫地机器人200上的导向槽与停靠对接装置111上的导向块1111对接，以实现扫地机器人200与基站100的准确对接，满足扫地机器人200的定位停靠需求。

扫地机器人200上的充电触点与充电对接装置112对接，实现扫地机器人200与供电装置的连接，利用基站100内的供电装置满足扫地机器人200 的充电需求。

扫地机器人200上的排尘口与集尘对接装置113对接，实现扫地机器人 200与集尘装置的连接，利用基站100搭载的集尘装置，抽取扫地机器人200 内部的垃圾。

扫地机器人200上的进水口与给水对接装置114对接，实现扫地机器人 200与给水装置连接，利用基站100内的给水装置中的水，满足扫地机器人 200加水的需求。

同时，基站100开启自动清洗程序，利用清洗装置可对扫地机器人200 的拖地抹布进行清洗，清洗后的污水可基于污水回收对接装置排放掉，满足扫地机器人200自清洁的需求。

应用场景2

扫地机器人200完成一个阶段的清洁作业后，自动回归到基站100上后，基站100利用清洗装置可对扫地机器人200的拖地抹布进行清洗，清洗完成后，基站100的清洗槽1103内沉积很多脏污。

用户可撕掉位于最上层的防污贴膜1104即可完成清洗槽1103的清理，然后把赃物一起随防污贴膜1104丢弃，用户不需要用刷子等清洁工具费力地擦拭清洗清洗槽1103，节省劳动量，同时不需要用水清洗清洗槽1103，节省用水量，降低清理成本。

应用场景3

扫地机器人200完成一个阶段的清洁作业后，自动回归到基站100上后，基站100利用清洗装置可对扫地机器人200的拖地抹布进行清洗，清洗完成后，基站100的清洗槽1103内沉积很多脏污。

机器人200可将拖地抹布更换掉，换成清洗槽清洁件120，机器人200 回归基站100后，配合基站100上的清洗装置及给水装置，通过清洗槽清洁件120清洗清洗槽1103中的脏污，从而确保清洗槽1103的清洁度。

应用场景4

扫地机器人200完成一个阶段的清洁作业后，自动回归到基站100。

扫地机器人200上的行进轮容纳在行进轮的行进轮槽内，机器人200的滚刷与滚刷端盖1105位置对应，行进轮向行进轮槽内滴水，进轮槽内的积水通过机器人200行进轮污水回收引流槽1151及时地引流出去，减少行进轮槽内积水，降低行进轮与污水接触，在机器人200进出基站100的过程中，减少二次污染。

通过滚刷端盖1105可抵挡流向或喷溅至滚刷的液体，同时通过滚刷端盖1105周围积水引流结构1152可将滚刷端盖1105周围的积水引流出去，降低滚刷的二次污染。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种机器人基站，其特征在于，包括：

基座，用于停靠机器人；

清洗装置，用于清洗所述机器人；

给水装置，用与为所述机器人供水和/或为所述清洗装置供水；

集尘装置，用于收集所述机器人的灰尘；

供电装置，用于为所述机器人充电；

其中，所述基座上设有用于将所述清洗装置、所述给水装置、所述集尘装置及所述供电装置与所述机器人对接的：停靠对接装置、充电对接装置、集尘对接装置、给水对接装置、污水回收对接装置；其中，所述停靠对接装置、所述充电对接装置、所述集尘对接装置、所述给水对接装置及所述污水回收对接装置中至少部分的对接装置可同时与所述机器人对接。

2.根据权利要求1所述的机器人基站，其特征在于，所述基座包括底座和上端盖，所述上端盖与所述底座连接，形成一端开口的停靠腔；

所述停靠对接装置、所述充电对接装置、所述集尘对接装置、所述给水对接装置均设置在所述上端盖的侧壁上；

所述充电对接装置位于所述停靠对接装置的上方；

所述集尘对接装置及所述给水对接装置分别位于所述停靠对接装置的两侧；

所述污水回收对接装置位于所述底座上。

3.根据权利要求2所述的机器人基站，其特征在于，相对于所述底座，所述集尘对接装置的高度及所述给水对接装置的高度均大于所述停靠对接装置的高度。

4.根据权利要求2所述的机器人基站，其特征在于，所述集尘对接装置的进口的轴向延长线及所述给水对接装置的出口的轴向延长线均经过所述机器人的圆心。

5.根据权利要求2所述的机器人基站，其特征在于，所述集尘对接装置的出口与所述机器人的圆心之间具有第一连线；

所述给水对接装置的进口与所述机器人的圆心之间具有第二连线；

所述停靠对接装置与所述机器人的圆心之间具有第三连线；

以所述机器人的圆心为公共端点，所述第一连线与所述第三连线之间夹角的角度值范围及所述第二连线与所述第三连线之间夹角的角度值范围均位于20-50度之间。

6.根据权利要求2所述的机器人基站，其特征在于，沿所述侧壁的宽度方向，所述集尘对接装置与所述停靠对接装置之间的距离范围及所述给水对接装置与所述停靠对接装置之间的距离范围均为50～150mm。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人基站，其特征在于，所述基站的底座上设有清洗槽，所述清洗槽内设有至少一层防污贴膜。

8.一种机器人基站，其特征在于，包括：

基座，用于停靠机器人；

多个功能件，设置在所述基座上；

其中，一个功能件上设有至少一种功能模块；所述基座上设有与所述多个功能件中的至少部分功能件对接的对接装置；不同的功能模块通过相应的对接装置为所述机器人提供不同的服务；其中，所述多个功能件中的至少部分功能件可同时为所述机器人提供服务。

9.根据权利要求8所述的机器人基站，其特征在于，所述基座上设有的对接装置包括如下中的至少两种：

停靠对接装置、充电对接装置、集尘对接装置、给水对接装置、污水回收对接装置。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

主机体，所述主机体包括相背设置的顶面及底面，及位于所述顶面与底面之间的侧面；

所述底面设有清洁组件；

所述侧面设有停靠对接口、充电对接口、集尘对接口及给水对接口；其中，所述停靠对接口、所述充电对接口、所述集尘对接口及所述给水对接口可同时与基站对接。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述主机体沿所述机器人行进方向具有头部区域及尾部区域；

所述清洁组件、所述停靠对接口、所述充电对接口、所述集尘对接口及所述给水对接口均位于所述尾部区域。

12.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人上设有多个对接口；

基站，所述基站包括：

基座，用于停靠所述机器人；

清洗装置，用于清洗所述机器人；

给水装置，用与为所述机器人供水和/或为所述清洗装置供水；

集尘装置，用于收集所述机器人的灰尘；

供电装置，用于为所述机器人充电；

其中，所述基座上设有分别与所述清洗装置、所述给水装置、所述集尘装置及所述供电装置对接的：停靠对接装置、充电对接装置、集尘对接装置、给水对接装置、污水回收对接装置；其中，所述停靠对接装置、所述充电对接装置、所述集尘对接装置、所述给水对接装置及所述污水回收对接装置中至少部分的对接装置可同时与所述机器人对接。

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