CN216613038U - 一种节能柔性液压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种节能柔性液压机械手，包括支撑框架、连接头、液压缸、活塞杆和柔性夹具，通过设置了柔性夹具，柔性夹具的夹板内侧设置了柔性管，柔性管布满夹板内侧，柔性管内部通过弹簧对滑块进行弹性支撑，通过多个柔性管根据夹持物体的形状进行伸缩，且避免对物体刚性夹持导致物体容易损坏，在完成抓取运输任务的同时，保护物体不受损坏，实用更多、复杂形状物体，且采用液压缸对作为柔性夹具的动力，具有更大的抓取力。

Description

一种节能柔性液压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手相关领域，具体是一种节能柔性液压机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的机械手一般采用夹具对物体进行夹持，刚性的机械手抓取小巧、形状复杂且容易损坏的物体会使得定位精度和抓握力度大幅提升，且刚性夹具抓取小巧、形状复杂的物体容易导致物体损坏。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种节能柔性液压机械手。

本实用新型是这样实现的，构造一种节能柔性液压机械手，该装置包括支撑框架和柔性夹具，所述支撑框架顶端固定有连接头，所述支撑框架内部固定有液压缸，所述液压缸底端的活塞杆与柔性夹具相连接，所述柔性夹具包括横杆、第一连杆、第二连杆、固定板、活动板、第三连杆、夹板和柔性管，所述横杆左右两侧分别通过转轴与第一连杆转动连接，所述第一连杆外侧通过转轴与第二连杆中部转动连接，所述第二连杆上下两端分别通过转轴与固定板和活动板转动连接，所述活动板顶端外侧通过转轴与第三连杆一端转动连接，且第三连杆顶端通过转轴与固定板转动连接，所述活动板内侧焊接有夹板，所述夹板内部固定有柔性管，所述固定板顶端与支撑框架固定连接，所述横杆顶端与活塞杆固定连接。

优选的，所述柔性管包括外管、滑块、活动杆、支撑板、光杆和弹簧，所述外管内部嵌入有滑块，所述活动杆左端伸入至外管内与滑块固定连接，所述活动杆右端与支撑板固定连接，所述外管内部左端与光杆相互焊接，所述光杆右端贯穿滑块与活动杆相互插接，所述滑块左端通过弹簧与外管弹性连接，且弹簧套接在光杆外侧，所述外管左端与夹板固定连接。

优选的，所述第一连杆设置有两根，且两根第一连杆均由上至下向外倾斜。

优选的，所述第二连杆和第三连杆均由上至下向外倾斜，且第二连杆和第三连杆之间贴合。

优选的，所述夹板呈竖直设置，柔性管布满夹板右侧，且左右两侧的夹板的柔性管呈对称设置。

优选的，所述滑块表面呈光滑状，且外管内壁与滑块贴合。

优选的，所述支撑板外侧粘接有一层橡胶垫，且橡胶垫外侧设置有防滑纹路。

优选的，所述光杆与活动杆呈平行设置，且活动杆内部的插孔长度小于光杆的长度。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种节能柔性液压机械手，与同类型设备相比，具有如下改进：

本实用新型所述一种节能柔性液压机械手，通过设置了柔性夹具，柔性夹具的夹板内侧设置了柔性管，柔性管布满夹板内侧，柔性管内部通过弹簧对滑块进行弹性支撑，通过多个柔性管根据夹持物体的形状进行伸缩，且避免对物体刚性夹持导致物体容易损坏，在完成抓取运输任务的同时，保护物体不受损坏，实用更多、复杂形状物体，且采用液压缸对作为柔性夹具的动力，具有更大的抓取力。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型柔性夹具结构示意图；

图3是本实用新型夹板结构示意图；

图4是本实用新型柔性管结构示意图；

图5是本实用新型柔性管内部结构剖面图。

其中：支撑框架-1、连接头-2、液压缸-3、活塞杆-4、柔性夹具-5、横杆-51、第一连杆-52、第二连杆-53、固定板-54、活动板-55、第三连杆-56、夹板-57、柔性管-58、外管-581、滑块-582、活动杆-583、支撑板-584、光杆-585、弹簧-586。

具体实施方式

下面将结合附图1-5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型通过改进在此提供一种节能柔性液压机械手，包括支撑框架1和柔性夹具5，支撑框架1顶端固定有连接头2，支撑框架1内部固定有液压缸3，液压缸3底端的活塞杆4与柔性夹具5相连接。

请参阅图2和图3，本实用新型通过改进在此提供一种节能柔性液压机械手，柔性夹具5包括横杆51、第一连杆52、第二连杆53、固定板54、活动板55、第三连杆56、夹板57和柔性管58，横杆51左右两侧分别通过转轴与第一连杆52转动连接，通过横杆51移动带动第一连杆52一端移动，第一连杆52外侧通过转轴与第二连杆53中部转动连接，第二连杆53上下两端分别通过转轴与固定板54和活动板55转动连接，活动板55顶端外侧通过转轴与第三连杆56一端转动连接，且第三连杆56顶端通过转轴与固定板54转动连接，活动板55内侧焊接有夹板57，夹板57内部固定有柔性管58，通过夹板57对数个柔性管58进行支撑，固定板54顶端与支撑框架1固定连接，对固定板54进行固定，横杆51顶端与活塞杆4固定连接，通过活塞杆4移动带动横杆51移动，第一连杆52设置有两根，且两根第一连杆52均由上至下向外倾斜，使横版51向上移动通过第一连杆52拉动两根第二连杆53之间收缩，第二连杆53和第三连杆56均由上至下向外倾斜，且第二连杆53和第三连杆56之间贴合，通过第二连杆53和第三连杆56对活动板55的转动进行限制，夹板57呈竖直设置，柔性管58布满夹板57右侧，且左右两侧的夹板57的柔性管58呈对称设置，通过多个柔性管58根据夹持物体的形状进行伸缩，避免对物体刚性夹持导致物体容易损坏。

请参阅图4和图5，本实用新型通过改进在此提供一种节能柔性液压机械手，柔性管58包括外管581、滑块582、活动杆583、支撑板584、光杆585和弹簧586，外管581内部嵌入有滑块582，活动杆583左端伸入至外管581内与滑块582固定连接，通过活动杆583带动滑块582同步移动，活动杆583右端与支撑板584固定连接，对支撑板584进行支撑，外管581内部左端与光杆585相互焊接，光杆585右端贯穿滑块582与活动杆583相互插接，滑块582左端通过弹簧586与外管581弹性连接，且弹簧586套接在光杆585外侧，外管581左端与夹板57固定连接，对外管581进行固定，滑块582表面呈光滑状，且外管581内壁与滑块582贴合，对滑块582的移动轨迹进行限制，支撑板584外侧粘接有一层橡胶垫，且橡胶垫外侧设置有防滑纹路，对夹持物体之间进行防滑，光杆585与活动杆583呈平行设置，且活动杆583内部的插孔长度小于光杆585的长度，通过光杆585对活动杆583的收缩长度进行限制，避免活动杆583对弹簧586挤压力度过大造成弹簧586损坏。

本实用新型通过改进提供一种节能柔性液压机械手，其工作原理如下；

第一，在使用前，首先该装置通过顶端的连接头2与外部机械臂进行连接固定，通过外部机械臂对该装置的进行控制，且将液压缸3的控制端口与外部控制设备进行连接；

第二，在对物体进行抓取时，通过外部机械臂控制该装置移动，将柔性夹具5的两个夹板57移动至所需夹持物体的左右两侧位置，然后控制液压缸3的活塞杆4收缩，活塞杆4带动横杆51向上移动，由于第一连杆52设置有两根，且两根第一连杆52均由上至下向外倾斜，使横版51向上移动通过第一连杆52拉动两根第二连杆53之间收缩，第二连杆53底端带动两个活动板55之间进行收缩，由于第二连杆53和第三连杆56均由上至下向外倾斜，且第二连杆53和第三连杆56之间贴合，通过第二连杆53和第三连杆56对活动板55的转动进行限制，使活动板55带动两个夹板57之间收缩；

第三，夹板57通过内侧的柔性管58对物体进行夹持，柔性管58受挤压时，由支撑板584受力，支撑板584通过活动杆583推动滑块582挤压弹簧586，使支撑板584收缩，由于光杆585与活动杆583呈平行设置，且活动杆583内部的插孔长度小于光杆585的长度，通过光杆585对活动杆583的收缩长度进行限制，避免活动杆583对弹簧586挤压力度过大造成弹簧586损坏，柔性管58布满夹板57内侧，通过多个柔性管58根据夹持物体的形状进行伸缩，且避免对物体刚性夹持导致物体容易损坏，在完成抓取运输任务的同时，保护物体不受损坏，实用更多、复杂形状物体。

本实用新型通过改进提供一种节能柔性液压机械手，通过设置了柔性夹具5，柔性夹具5的夹板57内侧设置了柔性管58，柔性管58布满夹板57内侧，柔性管58内部通过弹簧586对滑块582进行弹性支撑，通过多个柔性管58根据夹持物体的形状进行伸缩，且避免对物体刚性夹持导致物体容易损坏，在完成抓取运输任务的同时，保护物体不受损坏，实用更多、复杂形状物体，且采用液压缸3对作为柔性夹具5的动力，具有更大的抓取力。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种节能柔性液压机械手，包括支撑框架(1)，所述支撑框架(1)顶端固定有连接头(2)，所述支撑框架(1)内部固定有液压缸(3)；

其特征在于：还包括柔性夹具(5)，所述液压缸(3)底端的活塞杆(4)与柔性夹具(5)相连接，所述柔性夹具(5)包括横杆(51)、第一连杆(52)、第二连杆(53)、固定板(54)、活动板(55)、第三连杆(56)、夹板(57)和柔性管(58)，所述横杆(51)左右两侧分别通过转轴与第一连杆(52)转动连接，所述第一连杆(52)外侧通过转轴与第二连杆(53)中部转动连接，所述第二连杆(53)上下两端分别通过转轴与固定板(54)和活动板(55)转动连接，所述活动板(55)顶端外侧通过转轴与第三连杆(56)一端转动连接，且第三连杆(56)顶端通过转轴与固定板(54)转动连接，所述活动板(55)内侧焊接有夹板(57)，所述夹板(57)内部固定有柔性管(58)，所述固定板(54)顶端与支撑框架(1)固定连接，所述横杆(51)顶端与活塞杆(4)固定连接。

2.根据权利要求1所述一种节能柔性液压机械手，其特征在于：所述柔性管(58)包括外管(581)、滑块(582)、活动杆(583)、支撑板(584)、光杆(585)和弹簧(586)，所述外管(581)内部嵌入有滑块(582)，所述活动杆(583)左端伸入至外管(581)内与滑块(582)固定连接，所述活动杆(583)右端与支撑板(584)固定连接，所述外管(581)内部左端与光杆(585)相互焊接，所述光杆(585)右端贯穿滑块(582)与活动杆(583)相互插接，所述滑块(582)左端通过弹簧(586)与外管(581)弹性连接，且弹簧(586)套接在光杆(585)外侧，所述外管(581)左端与夹板(57)固定连接。

3.根据权利要求1所述一种节能柔性液压机械手，其特征在于：所述第一连杆(52)设置有两根，且两根第一连杆(52)均由上至下向外倾斜。

4.根据权利要求1所述一种节能柔性液压机械手，其特征在于：所述第二连杆(53)和第三连杆(56)均由上至下向外倾斜，且第二连杆(53)和第三连杆(56)之间贴合。

5.根据权利要求1所述一种节能柔性液压机械手，其特征在于：所述夹板(57)呈竖直设置，柔性管(58)布满夹板(57)右侧，且左右两侧的夹板(57)的柔性管(58)呈对称设置。

6.根据权利要求2所述一种节能柔性液压机械手，其特征在于：所述滑块(582)表面呈光滑状，且外管(581)内壁与滑块(582)贴合。

7.根据权利要求2所述一种节能柔性液压机械手，其特征在于：所述支撑板(584)外侧粘接有一层橡胶垫，且橡胶垫外侧设置有防滑纹路。

8.根据权利要求2所述一种节能柔性液压机械手，其特征在于：所述光杆(585)与活动杆(583)呈平行设置，且活动杆(583)内部的插孔长度小于光杆(585)的长度。

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