CN216582914U - 一种一次性餐具加工用桁架转运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于一次性餐具加工技术领域，公开了一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，包括取料机构，且所述取料机构包括沿Z轴由上至下依次设置的出料架和中层转运架，且所述出料架和中层转运架均可沿X轴移动；在X轴上设有与所述出料架相对应的第一取料工位和出料工位；在X轴上设有与中层转运架相对应的第一转运工位、第一过渡工位和第二取料工位，且所述第一取料工位与第二取料工位相对应；在出料架位于第一取料工位处且中层转运架位于第二取料工位处时，所述出料架取出中层转运架上的一次性餐具；在出料架处于出料工位处且中层转运架位于第一转运工位或者第一过渡工位处时，所述出料架排出一次性餐具。
Description
技术领域
本实用新型属于一次性餐具加工技术领域，具体涉及一种一次性餐具加工用桁架转运机器人。
背景技术
餐具是指用餐时直接接触食物的非可食性工具，用于辅助食物分发或摄取食物的器皿和用具。近年来，由于外卖的便利、省时等，逐渐成为了都市白领的主流就餐方式，而外卖餐盒普遍使用一次性餐盒。
目前，在进行一次性餐具加工的过程中，所生产的半成品或者成品一次性餐具的转运大多基于人工完成，因此普遍存在转运效率低、成本高且操作安全性差等问题。
实用新型内容
鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，本实用新型的目的在于提供一种一次性餐具加工用桁架转运机器人。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，包括取料机构，且所述取料机构包括沿Z轴由上至下依次设置的出料架和中层转运架，且所述出料架和中层转运架均可沿X轴移动；
在X轴上设有与所述出料架相对应的第一取料工位和出料工位；
在X轴上设有与中层转运架相对应的第一转运工位、第一过渡工位和第二取料工位，且所述第一取料工位与第二取料工位相对应；在出料架位于第一取料工位处且中层转运架位于第二取料工位处时，所述出料架取出中层转运架上的一次性餐具；在出料架处于出料工位处且中层转运架位于第一转运工位或者第一过渡工位处时，所述出料架排出一次性餐具。
优选的，所述取料机构还包括位于中层转运架下方的下层转运架，且下层转运架可沿X轴移动；在X轴上设有与下层转运架相对应的第二转运工位和第二过渡工位，所述第二转运工位和第二过渡工位分别与第一转运工位和第一过渡工位相对应。
优选的，所述取料机构还包括X轴驱动组件，且所述X轴驱动组件为传动带组件或者气缸组件，且所述出料架、中层转运架和下层转运架均通过X轴驱动组件驱动移动。
优选的，所述出料架包括：
夹具；
用于驱使所述夹具沿Z轴升降的Z轴驱动组件。
优选的，所述的桁架转运机器人还包括沿Z轴设置的Z轴升降机构，且所述Z轴升降机构用于驱使所述取料机构沿Z轴往复升降。
优选的，所述的桁架转运机器人还包括沿Y轴设置的Y轴移动机构，且所述Y轴移动机构用于驱使所述取料机构沿Y轴往复移动。
优选的，所述的桁架转运机器人还包括置物盘，且所述取料机构通过负吸或者磁性与置物盘形成可拆卸连接。
本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
基于本实用新型所提供的桁架转运机器人，有效将转运架与出料架集成为一体，以此既可实现自动实现加工过程中的材料转运，又可同步完成一次性餐具的成品出料，将其代替人工应用于一次性餐具加工中，大大缩短了转运时间，从而提高转运效率并降低人工成本。
另外，本实用新型的桁架转运机器人还具有结构简单、装配合理的优点。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中取料机构的结构示意图；
图3为本实用新型取料机构中出料架的结构示意图；
图4为本实用新型取料机构中中层转运架的结构示意图；
图5为本实用新型取料机构中下层转运架的结构示意图；
图6为本实用新型取料机构中出料架取料时的结构原理图；
图7为本实用新型取料机构中出料架排料时的结构原理图；
图中：取料机构-100；出料架-1；夹具-11；Z轴驱动组件-12；中层转运架-2；下层转运架-3；X轴驱动组件-4；置物盘-5；Z轴升降机构-6；Y轴移动机构-7。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
请参阅图1-图5所示，在本实用新型中提供了一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，且该机器人主要包括取料机构100，且取料机构100包括：
沿Z轴由上至下依次设置的出料架1和中层转运架2，且出料架1和中层转运架2均可沿X轴移动。
具体的，结合图6-图7可知：
在X轴上设有与出料架1相对应的第一取料工位a1和出料工位a2；
在X轴上设有与中层转运架2相对应的第一转运工位b3、第一过渡工位b2和第二取料工位b1；
上述，第一取料工位a1与第二取料工位b1沿Z轴相对应；以此保证，在出料架1位于第一取料工位a1处且中层转运架2位于第二取料工位b1处时，出料架1可取出中层转运架2上的一次性餐具(具体位置参考图5所示)；在出料架1处于出料工位a2处且中层转运架2位于第一转运工位b3或者第一过渡工位b2处时，出料架1排出一次性餐具(具体位置参考图6所示)。
由上可知，在利用上述所公开的机器人进行一次性餐具加工过程中的转运操作时，提供如下可实施方式：
A1)在取料机构100的一侧设置成型机，且第一转运工位b3与成型机相对应，由此当中层转运架2沿X轴移动至第一转运工位b3处时，即可从成型机内取出已成型的一次性餐具；
A2)取出一次性餐具后，中层转运架2沿X轴移动至第二取料工位b1处，同时出料架1沿X轴移动至第一取料工位a1出，由此保证出料架1能精准从而中层转运架2内取出成型的一次性餐具。具体的，出料架1包括夹具11以及用于驱使夹具11沿Z轴升降的Z轴驱动组件12(例如升降气缸)，由此可知，关于出料架1在取料时的操作为：Z轴驱动组件12驱使夹具11下降至第二取料工位b1处，夹具11夹取一次性餐具，然后Z轴驱动组件12的驱动下升起复位。
A3)出料架1取料后，中层转运架2可移动至第一转运工位b3或者第一过渡工位b2处，同时出料架1移动至出料工位a2处，由此中层转运架2与出料架1错位，从而方便出料架1将上述取出的已成型的一次性餐具排出。
实施例二
请参阅图1-图5所示，在本实用新型中提供了一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，且该机器人主要包括：
取料机构100；取料机构100包括沿Z轴由上至下依次设置的出料架1、中层转运架2和下层转运架3，且出料架1、中层转运架2和下层转运架3均可沿X轴移动；
沿Z轴设置的Z轴升降机构6，且Z轴升降机构6用于驱使取料机构100沿Z轴往复升降；
Y轴设置的Y轴移动机构7，且Y轴移动机构7用于驱使取料机构100沿Y轴往复移动。
具体的，结合图6-图7可知：
在X轴上设有与出料架1相对应的第一取料工位a1和出料工位a2；
在X轴上设有与中层转运架2相对应的第一转运工位b3、第一过渡工位b2和第二取料工位b1；
在X轴上设有与下层转运架3相对应的第二转运工位c2和第二过渡工位c1，且第二转运工位c2和第二过渡工位c1分别与第一转运工位b3和第一过渡工位b2沿Z轴相对应。
由上，使得出料架1与下层转运架3之间构成错位状态，且在利用上述所公开的机器人进行一次性餐具加工过程中的转运操作时，提供如下可实施方式：
在取料机构100的一侧设置两个成型机，且两个成型机分别实现一次性餐具的注塑和固化，具体注塑后获得半成品，固化后获得成品；第一转运工位b3和第二转运工位c2均与成型机相对应，且当中层转运架2沿X轴移动至第一转运工位b3处时，即可从成型机内取出成品，当下层转运架3沿X轴移动至第一转运工位b3处时，即可取出或者放入半成品。
B1)当中层转运架2沿X轴移动至第一转运工位b3处时，即可从固化成型机内取出成品；
B2)取出成品后，中层转运架2沿X轴移动至第二取料工位b1处，并且基于Z轴升降机构6升起整体取料机构100，以此使得下层转运架3与固化成型机相对应；
B3)对应后，下层转运架3沿X轴移动至第二转运工位c2处，将半成品放入固化成型机内，同时出料架1沿X轴移动至第一取料工位a1出，由此利用出料架1取出中层转运架2上的成品；
B4)出料架1取料后，下层转运架3沿X轴移动复位至第二过渡工位c1处，然后在Y轴移动机构7的驱动下实现整体取料机构100的移动换位，以此使得整体取料机构100与注塑成型机相对应；
B5)换位后，中层转运架2沿X轴移动至第一过渡工位b2处，出料架1沿X轴移动至出料工位a2处，与此同时，下层转运架3沿X轴移动至第二转运工位c2处，从而使下层转运架3能从注塑成型机内取出半成品；另外，上述中层转运架2与出料架1错位，即可同时实现出料架1的排料。
实施例三
请参阅图1-图5所示，在本实用新型中提供了一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，且该机器人主要包括：
取料机构100；取料机构100包括沿Z轴由上至下依次设置的出料架1、中层转运架2和下层转运架3，且出料架1、中层转运架2和下层转运架3均可沿X轴移动；
置物盘5，且中层转运架2和下层转运架3均通过负吸或者磁吸的方式与置物盘5形成可拆卸连接；
沿Z轴设置的Z轴升降机构6，且Z轴升降机构6用于驱使取料机构100沿Z轴往复升降；
Y轴设置的Y轴移动机构7，且Y轴移动机构7用于驱使取料机构100沿Y轴往复移动。
具体的，结合图6-图7可知：
在X轴上设有与出料架1相对应的第一取料工位a1和出料工位a2；
在X轴上设有与中层转运架2相对应的第一转运工位b3、第一过渡工位b2和第二取料工位b1；
在X轴上设有与下层转运架3相对应的第二转运工位c2和第二过渡工位c1，且第二转运工位c2和第二过渡工位c1分别与第一转运工位b3和第一过渡工位b2沿Z轴相对应。
由上，使得出料架1与下层转运架3之间构成错位状态，且在利用上述所公开的机器人进行一次性餐具加工过程中的转运操作时，提供如下可实施方式：
在取料机构100的一侧设置两个成型机，且两个成型机分别实现一次性餐具的注塑和固化，具体注塑后获得半成品，固化后获得成品；第一转运工位b3和第二转运工位c2均与成型机相对应，且当中层转运架2沿X轴移动至第一转运工位b3处时，即可取出装有成品的置物盘5或者放入空的置物盘5，当下层转运架3沿X轴移动至第一转运工位b3处时，即可取出或者放入装有半成品的置物盘5。
C1)当中层转运架2沿X轴移动至第一转运工位b3处时，即可从固化成型机内取出装有成品的置物盘5；
C2)取出成品后，中层转运架2沿X轴移动至第二取料工位b1处，并且基于Z轴升降机构6升起整体取料机构100，以此使得下层转运架3与固化成型机相对应；
C3)对应后，下层转运架3沿X轴移动至第二转运工位c2处，由此将装有半成品的置物盘5放入固化成型机内，同时出料架1沿X轴移动至第一取料工位a1出，由此利用出料架1取出中层转运架2上的成品(剩余空的置物盘5在中层转运架2上)；
C4)出料架1取料后，下层转运架3沿X轴移动复位至第二过渡工位c1处，然后在Y轴移动机构7的驱动下实现整体取料机构100的移动换位，以此使得整体取料机构100与注塑成型机相对应；
C5)换位后，中层转运架2沿X轴移动至第一过渡工位b2处，与此同时，下层转运架3沿X轴移动至第二转运工位c2处，由此使下层转运架3从注塑成型机内取出装有半成品的置物盘5；取出后，下层转运架3移动复位至第二过渡工位c1处；
C6)基于Z轴升降机构6使整体取料机构100下降，以此使得中层转运架2与注塑成型机相对应；与此同时，由于中层转运架2与出料架1错位，即可同步实现出料架1的排料；
C7)对应后，中层转运架2沿X轴移动至第一转运工位b3处，以此将上述空的置物盘5放入注塑成型机内，放入后复位。
综上所述，在上述实施例的取料机构100中，均包括X轴驱动组件4，且X轴驱动组件4为传动带组件或者气缸组件，且出料架1、中层转运架2和下层转运架3均通过X轴驱动组件4驱动移动。
综上所述，针对上述实施例的Z轴升降机构6和Y轴移动机构7，均优选采用电机、齿轮、齿条的配合结构或者电机、丝杠的配合结构。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，其特征在于：包括取料机构(100)，且所述取料机构(100)包括沿Z轴由上至下依次设置的出料架(1)和中层转运架(2)，且所述出料架(1)和中层转运架(2)均可沿X轴移动；
在X轴上设有与所述出料架(1)相对应的第一取料工位和出料工位；
在X轴上设有与中层转运架(2)相对应的第一转运工位、第一过渡工位和第二取料工位，且所述第一取料工位与第二取料工位相对应；在出料架(1)位于第一取料工位处且中层转运架(2)位于第二取料工位处时，所述出料架(1)取出中层转运架(2)上的一次性餐具；在出料架(1)处于出料工位处且中层转运架(2)位于第一转运工位或者第一过渡工位处时，所述出料架(1)排出一次性餐具。
2.根据权利要求1所述的一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，其特征在于：所述取料机构(100)还包括位于中层转运架(2)下方的下层转运架(3)，且下层转运架(3)可沿X轴移动；在X轴上设有与下层转运架(3)相对应的第二转运工位和第二过渡工位，所述第二转运工位和第二过渡工位分别与第一转运工位和第一过渡工位相对应。
3.根据权利要求2所述的一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，其特征在于：所述取料机构(100)还包括X轴驱动组件(4)，且所述X轴驱动组件(4)为传动带组件或者气缸组件，且所述出料架(1)、中层转运架(2)和下层转运架(3)均通过X轴驱动组件(4)驱动移动。
4.根据权利要求1所述的一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，其特征在于，所述出料架(1)包括：
夹具(11)；
用于驱使所述夹具(11)沿Z轴升降的Z轴驱动组件(12)。
5.根据权利要求2所述的一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，其特征在于，还包括沿Z轴设置的Z轴升降机构(6)，且所述Z轴升降机构(6)用于驱使所述取料机构(100)沿Z轴往复升降。
6.根据权利要求5所述的一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，其特征在于，还包括沿Y轴设置的Y轴移动机构(7)，且所述Y轴移动机构(7)用于驱使所述取料机构(100)沿Y轴往复移动。
7.根据权利要求1或6所述的一种一次性餐具加工用桁架转运机器人，其特征在于，还包括置物盘(5)，且所述取料机构(100)通过负吸或者磁性与置物盘(5)形成可拆卸连接。
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