CN216582269U - 一种用于穿梭车的定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于穿梭车的定位装置，该方案包括穿梭车以及与该穿梭车配合的轨道，穿梭车上设有与轨道配合的编码器、以及至少一个接近开关；轨道上设有与接近开关配合的原点感应片。本实用新型为原点传感器与编码器结合的定位装置，通过两个定位装置的配合，提高了定位精度和定位速度，同时消除了累积误差。

Description

一种用于穿梭车的定位装置

技术领域

本实用新型涉及智慧物流技术领域，具体涉及一种用于穿梭车的定位装置。

背景技术

穿梭车一般用于出入库和仓储，以往复运动方式在固定轨道上运作，将货物运送到指定地点。目前穿梭车的定位装置应用广泛，但是对于实现穿梭车的高速、精准一直是行业的难题。市面上普遍采用二维码定位和编码器定位，二维码定位无法采集穿梭车的实时位移数据，只能够多个同样的传感器配合以及穿梭车的速度来粗略地估算穿梭车的实时位置，精度较低，而编码器定位获取的数据在穿梭车多次位移后容易出现偏差且会积累偏差，导致实际位置偏差越来越大，因此两者均存在定位不准的问题。

因此，亟待一种新的定位装置，以实现提高了定位精度和定位速度，同时消除累积误差的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种用于穿梭车的定位装置。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种用于穿梭车的定位装置包括穿梭车以及与该穿梭车配合的轨道，穿梭车上设有与轨道配合的编码器、以及至少一个接近开关；轨道上设有与接近开关配合的原点感应片。

工作原理及有益效果：1、通过将接近开关和编码器结合，编码器能够对穿梭车在轨道上的实时位置进行记录，得到位移增量数据，而接近开关与原点感应片配合能够定位和记录穿梭车在轨道上的位置，得到原点位数据，如此可以每当穿梭车与原点感应片感应后，就删除位移增量数据，采用原点感应片所在位置的原点位数据作为绝对位置数据，如此就不会累加因为编码器造成的位置误差，保证了位移精度，而且能够结合编码器的位移增量数据，就可以得到穿梭车的实时绝对位移数据，如此可以保证穿梭车的高速、精准定位。

进一步地，编码器位于穿梭车左端或右端，并随着穿梭车在轨道上行驶时抵接轨道。如此能够使得编码器可以方便地获取穿梭车在轨道上的实时位移增量数据。

进一步地，接近开关数量至少为两个，其中一个接近开关位于穿梭车的左端或右端，另一个接近开关位于穿梭车的底部。此设置，不仅是能够保证接近开关能够准确地获取到穿梭车的绝对位置数据，而且能够适合轨道上不同位置的原点感应片。

进一步地，还包括设于轨道两端或其中一端的升降机，升降机上设有与接近开关配合的升降机原点感应片。此设置，通过轨道两端的升降机可以将驶入升降机的穿梭车抬升或降低到不同高度的轨道上，如此当穿梭车进入升降机时，通过升降机原点感应片就能够与穿梭车的接近开关配合实现对穿梭车的绝对位置检测，得到绝对位置数据，此时删除由编码器得到的实时位移增量数据，采用绝对位置数据，如此无论穿梭车行驶多少次，都不会积累位置误差，而穿梭车运动时的实时位移增量数据也能够精确地反馈穿梭车的实时位置，从而大大提高了穿梭车的定位精度，高效且精确。

进一步地，升降机原点感应片朝向穿梭车的左端或右端，以对应位于穿梭车的左端或右端的接近开关。

进一步地，原点感应片位于轨道下方并朝上设置，以对应位于穿梭车的底部的接近开关。与升降机原点感应片对应，原点感应片是为了避开编码器，升降机原点感应片因为没有与编码器碰撞的风险，因此无需对编码器进行避让。

进一步地，还包括中控，中控分别与穿梭车和升降机无线通信连接。如此，能够通过中控来对穿梭车和升降机发送命令和接收数据，实现穿梭车的精准定位。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的示意图；

图2是穿梭车与升降机的配合示意图；

图3是穿梭车的立体图；

图4是本实用新型的整体结构效果图。

图中，1、穿梭车；2、轨道；3、编码器；4、接近开关；5、升降机；6、原点感应片；7、升降机原点感应片；51、提升轨道。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的披露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

如图1和2所示，本用于穿梭车的定位装置包括穿梭车1以及与该穿梭车1配合的轨道2，穿梭车1上设有与轨道2配合的编码器3、以及至少一个接近开关4，其中编码器3和接近开关4均为市面上可购买到的产品，为现有技术，因此不再对其原理和结构进行赘述。其中图1中，展示的是穿梭车1与升降机5上的提升轨道51配合的示意图，因此只展示了部分进入提升轨道51。而且图2中展示的是从升降机5侧面观看的示意图，可见图中也具有轨道2，整体结构像图4中展示的一样。

在本实施例中，还包括中控，中控分别与穿梭车1和升降机5无线通信连接。如此能够通过中控来对穿梭车1和升降机5发送命令和接收数据，实现穿梭车1的精准定位。中控可以常见的计算机或单片机等设备。当然中控也不是必需的，本申请的目的在于提供穿梭车1的定位装置，任何能够实用本装置以及处理该装置采集到数据的控制设备都可以使用。

在本实施例中，如图3所示，编码器3位于穿梭车1左端，并随着穿梭车1在轨道2上行驶时抵接轨道2，当然也可以在右端，或者两端都有。编码器3能够在穿梭车1沿轨道2移动时获取穿梭车1的实时位移增量数据，因此以轨道2其中一端为原点，并在轨道2上设有与接近开关4配合的原点感应片6，以原点感应片6所在位置为原点，此时穿梭车1的实时位移增量数据就能够代表穿梭车1在轨道2上的精确位置，全程通过中控来控制。

如果是现有技术单独采用接近开关4的话，就需要计算穿梭车1的大致位置，精度较低，而单独采用编码器3的话，随着穿梭车1在轨道2上移动多次来回，或者从一个轨道2运动至另外一个轨道2，这个位置误差会随着实际移动距离累加，误差越来越大，最终导致穿梭车1的定位精度较低。

因此，采用本申请的方案，每当穿梭车1与原点感应片6感应后，就删除位移增量数据，采用原点感应片6所在位置的原点位数据作为绝对位置数据，如此就不会累加因为编码器3造成的位置误差，保证了位移精度，而且能够结合编码器3的位移增量数据，就可以得到穿梭车1的实时位移增量数据，如此可以保证穿梭车1的高速、精准定位。

优选地，如图1和4所示，还包括设于轨道2两端或其中一端的升降机5，升降机5上设有与接近开关4配合的升降机原点感应片7，接近开关4数量至少为两个，其中一个接近开关4位于穿梭车1的左端或右端，另一个接近开关4位于穿梭车1的底部，对应的原点感应片6位于轨道2下方并朝上设置，以对应位于穿梭车1的底部的接近开关4，升降机原点感应片7朝向穿梭车1的左端，以对应位于穿梭车1的左端的接近开关4。如此，通过轨道2两端的升降机5可以将驶入升降机5的穿梭车1抬升或降低到不同高度的轨道2上，如此当穿梭车1进入升降机5时，通过升降机原点感应片7就能够与穿梭车1的接近开关4配合实现对穿梭车1的绝对位置检测，得到绝对位置数据，此时删除由编码器3得到的实时位移增量数据，采用绝对位置数据，如此无论穿梭车1行驶多少次，都不会积累位置误差，而穿梭车1运动时的实时位移增量数据也能够精确地反馈穿梭车1的实时位置，从而大大提高了穿梭车1的定位精度，高效且精确。

本实用新型未详述部分为现有技术，故本实用新型未对其进行详述。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

尽管本文较多地使用了穿梭车1、轨道2、编码器3、接近开关4、升降机5、原点感应片6、升降机原点感应片7、提升轨道51等术语，但并不排除使用其他术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上做任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于穿梭车的定位装置，包括穿梭车以及与该穿梭车配合的轨道，其特征在于，所述穿梭车上设有与所述轨道配合的编码器、以及至少一个接近开关；所述轨道上设有与所述接近开关配合的原点感应片。

2.根据权利要求1所述的一种用于穿梭车的定位装置，其特征在于，所述编码器位于所述穿梭车左端或右端，并随着所述穿梭车在轨道上行驶时抵接所述轨道。

3.根据权利要求2所述的一种用于穿梭车的定位装置，其特征在于，所述接近开关数量至少为两个，其中一个所述接近开关位于所述穿梭车的左端或右端，另一个所述接近开关位于所述穿梭车的底部。

4.根据权利要求3所述的一种用于穿梭车的定位装置，其特征在于，还包括设于所述轨道两端或其中一端的升降机，所述升降机上设有与所述接近开关配合的升降机原点感应片。

5.根据权利要求4所述的一种用于穿梭车的定位装置，其特征在于，所述升降机原点感应片朝向所述穿梭车的左端或右端，以对应位于所述穿梭车的左端或右端的接近开关。

6.根据权利要求5所述的一种用于穿梭车的定位装置，其特征在于，所述原点感应片位于所述轨道下方并朝上设置，以对应位于所述穿梭车的底部的接近开关。

7.根据权利要求4-6任意一项所述的一种用于穿梭车的定位装置，其特征在于，还包括中控，所述中控分别与所述穿梭车和所述升降机无线通信连接。

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