CN216543348U - 高速开放式伺服机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了高速开放式伺服机械手，包括机械手本体上对称设置有夹板，两个夹板之间对称设置有夹持环和方型板，方型板的一侧设置有滑动机构，滑动机构包括推动杆、固定筒和限位杆，推动杆的一端与方型板固定连接，固定筒的一端与夹板固定连接，推动杆与固定筒的内腔滑动穿插连接，限位杆位于固定筒上，限位杆的一端位于推动杆上，夹板的底部开设有通槽，推动杆与通槽的内腔滑动穿插连接，固定筒开设有T型槽。本实用新型通过利用夹持环、方型板、推动杆、固定筒和限位杆的相互配合，夹持环对圆型的物体进行夹持，方型板对方型的物体进夹持，推动杆推动方型板进行运动，进而夹板有利于对不同形状的物体进行分别夹取。

Description

高速开放式伺服机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及高速开放式伺服机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

机械手在进行使用时，通常会利用两个夹板对物体进行夹取，但一般情况下的夹板大都只能对一种形状的物体进行夹取，若需要对圆型的物体进行夹取时，需要用更换夹板的方式来对圆型的物体进行夹取，夹板不便于对圆型和方型物体进行分别夹取，存在一定的局限性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供高速开放式伺服机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：高速开放式伺服机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上对称设置有夹板，两个所述夹板之间对称设置有夹持环和方型板，所述方型板的一侧设置有滑动机构；

所述滑动机构包括推动杆、固定筒和限位杆，所述推动杆的一端与方型板固定连接，所述固定筒的一端与夹板固定连接，所述推动杆与固定筒的内腔滑动穿插连接，所述限位杆位于固定筒上，所述限位杆的一端位于推动杆上。

优选的，所述夹板的底部开设有通槽，所述推动杆与通槽的内腔滑动穿插连接，所述固定筒内壁的顶端开设有T型槽，所述限位杆与T型槽的内腔滑动穿插连接。

优选的，所述T型槽的内壁固定连接有限位环，所述限位杆与限位环的内腔滑动穿插连接，所述限位杆的外壁固定穿插连接有固定环。

优选的，所述固定环的外壁套设有弹簧，所述限位杆的一侧固定连接有连接杆，所述推动杆的顶部开设有两个与限位杆相配合的限位槽。

优选的，所述方型板的一侧对称固定连接有导向杆，所述导向杆的外壁与夹板滑动穿插连接。

优选的，两个所述夹板相对的一侧均开设有安装槽，所述夹持环的一侧固定连接有安装块，所述夹板的一侧螺纹穿插连接有两个安装螺栓，所述安装螺栓的一端与安装块螺纹穿插连接。

本实用新型的技术效果和优点：

(1)本实用新型通过利用夹持环、方型板、推动杆、固定筒和限位杆的相互配合，夹持环对圆型的物体进行夹持，方型板对方型的物体进夹持，推动杆推动方型板进行运动，进而夹板有利于对不同形状的物体进行分别夹取；

(2)本实用新型通过利用限位杆、弹簧、固定环、限位环和连接杆的相互配合，连接杆带动限位杆进行运动，弹簧的弹力使限位杆运动后恢复至原位置，进而有利于对推动杆的位置进行限定和解除。

附图说明

图1为本实用新型正面剖视结构示意图。

图2为本实用新型固定筒处正面剖视结构示意图。

图3为本实用新型图2中A处放大结构示意图。

图4为本实用新型夹持环处结构示意图。

图中：1、机械手本体；2、夹板；3、夹持环；4、方型板；5、滑动机构；51、推动杆；52、固定筒；53、限位杆；54、固定环；55、弹簧；56、连接杆；57、导向杆；6、安装块；7、安装螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-4所示的高速开放式伺服机械手，包括机械手本体1，机械手本体1上对称设置有夹板2，两个夹板2之间对称设置有夹持环3和方型板4，夹持环3有利于对圆型的物体进行夹取，方型板4有利于对方型的物体进行夹取，通过方型板4的运动，使方型板4位于夹持环3的一侧，此时利用方型板4对方型物体进行夹持，有利于对不同形状的物体进行分类夹取，夹持环3的内壁和方型板4的另一侧均固定连接有防滑垫，便于防止物体出现打滑的情况，方型板4的一侧设置有滑动机构5。

滑动机构5包括推动杆51、固定筒52和限位杆53，推动杆51有利于推动方型板4进行运动，便于对方型板4进行收纳，固定筒52有利于限位杆53在其上进行滑动，有利于推动推动杆51的位置进行限定，限位杆53有利于对推动杆51的位置进行限定，进而有利于对方型板4的位置进行限定，便于对方型板4进行收纳和使用，推动杆51的一端与方型板4固定连接，固定筒52的一端与夹板2固定连接，推动杆51与固定筒52的内腔滑动穿插连接，限位杆53位于固定筒52上，限位杆53的一端位于推动杆51上。

夹板2的底部开设有通槽，推动杆51与通槽的内腔滑动穿插连接，固定筒52内壁的顶端开设有T型槽，限位杆53与T型槽的内腔滑动穿插连接。

T型槽的内壁固定连接有限位环，有利于对限位杆53的位置进行限定，避免限位杆53因弹簧55的弹力与T型槽的内腔相脱离，限位杆53与限位环的内腔滑动穿插连接，限位杆53的外壁固定穿插连接有固定环54，有利于推动限位杆53进行运动。

固定环54的外壁套设有弹簧55，弹簧55的弹力有利于限位杆53运动后恢复至原位置，限位杆53的一侧固定连接有连接杆56，有利于拉动限位杆53进行运动，便于使限位杆53与限位槽的内腔相脱离，推动杆51的顶部开设有两个与限位杆53相配合的限位槽。

方型板4的一侧对称固定连接有导向杆57，有利于对方型板4的运动进行导向，便于使方型板4呈水平运动，导向杆57的外壁与夹板2滑动穿插连接。

两个夹板2相对的一侧均开设有安装槽，夹持环3的一侧固定连接有安装块6，有利于对夹持环3进行安装和拆卸，夹板2的一侧螺纹穿插连接有两个安装螺栓7，有利于对安装块6进行安装和拆卸，安装螺栓7的一端与安装块6螺纹穿插连接。

本实用新型工作原理：

当需要对圆型的物体进行夹持时，机械手本体1驱动两个夹板2进行运动，夹板2带动夹持环3进行运动，物体位于两个夹持环3之间，两个夹持环3对圆型的物体进行夹取；

当需要对方型的物体进行夹取时，首先向上抬动连接杆56进行运动，连接杆56带动限位杆53进行运动，限位杆53在T型槽的内腔中进行滑动，限位杆53带动固定环54进行运动，固定环54对弹簧55进行压缩，限位杆53的一端与该位置处的限位槽的内腔相脱离，然后推动推动杆51进行运动，推动杆51在通槽的内腔中进行滑动，推动杆51推动方型板4进行运动，使方型板4运动到夹持环3的另一侧，此时限位杆53与另一个限位槽的内腔相对应，然后限位杆53与限位槽的内腔滑动穿插，此时对推动杆51的位置进行限定，然后机械手本体1驱动两个夹板2进行运动，夹板2带动方型板4进行运动，两个方型板4对方型物体进行夹取。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.高速开放式伺服机械手，包括机械手本体(1)，其特征在于，所述机械手本体(1)上对称设置有夹板(2)，两个所述夹板(2)之间对称设置有夹持环(3)和方型板(4)，所述方型板(4)的一侧设置有滑动机构(5)；

所述滑动机构(5)包括推动杆(51)、固定筒(52)和限位杆(53)，所述推动杆(51)的一端与方型板(4)固定连接，所述固定筒(52)的一端与夹板(2)固定连接，所述推动杆(51)与固定筒(52)的内腔滑动穿插连接，所述限位杆(53)位于固定筒(52)上，所述限位杆(53)的一端位于推动杆(51)上。

2.根据权利要求1所述的高速开放式伺服机械手，其特征在于，所述夹板(2)的底部开设有通槽，所述推动杆(51)与通槽的内腔滑动穿插连接，所述固定筒(52)内壁的顶端开设有T型槽，所述限位杆(53)与T型槽的内腔滑动穿插连接。

3.根据权利要求2所述的高速开放式伺服机械手，其特征在于，所述T型槽的内壁固定连接有限位环，所述限位杆(53)与限位环的内腔滑动穿插连接，所述限位杆(53)的外壁固定穿插连接有固定环(54)。

4.根据权利要求3所述的高速开放式伺服机械手，其特征在于，所述固定环(54)的外壁套设有弹簧(55)，所述限位杆(53)的一侧固定连接有连接杆(56)，所述推动杆(51)的顶部开设有两个与限位杆(53)相配合的限位槽。

5.根据权利要求1所述的高速开放式伺服机械手，其特征在于，所述方型板(4)的一侧对称固定连接有导向杆(57)，所述导向杆(57)的外壁与夹板(2)滑动穿插连接。

6.根据权利要求1所述的高速开放式伺服机械手，其特征在于，两个所述夹板(2)相对的一侧均开设有安装槽，所述夹持环(3)的一侧固定连接有安装块(6)，所述夹板(2)的一侧螺纹穿插连接有两个安装螺栓(7)，所述安装螺栓(7)的一端与安装块(6)螺纹穿插连接。

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