CN216470121U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决搬运机器人的移动底盘上方码放的货物过多，会导致重心不稳的问题。该搬运机器人包括移动底盘和设置在移动底盘上的搬运装置；移动底盘包括底盘基体和至少一个滚轮组件，滚轮组件设置在底盘基体的底面，且滚轮组件可延伸至底盘基体的边缘外侧或缩回至底盘基体的下方。从而使滚轮组件可以根据搬运机器人的重心变化进行伸缩，以调整对搬运机器人的支撑力，进而有利于保证搬运机器人的稳定性。

Description

搬运机器人

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人可以减轻人类繁重的体力劳动。

相关技术中，搬运机器人包括移动底盘和设置在移动底盘上的搬运装置，移动底盘包括底盘主体和安装在底盘主体的底面的若干滚轮，滚轮滚动以带动底盘主体在仓库中穿行，从而使搬运机器人在仓库中移动并搬运货物。

然而，当该搬运机器人的移动底盘上方码放的货物过多时，会导致重心不稳。

实用新型内容

本公开提供一种搬运机器人，可以解决搬运机器人的移动底盘上方码放的货物过多，会导致重心不稳的问题。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘和设置在所述移动底盘上的搬运装置；所述移动底盘包括底盘基体和至少一个滚轮组件，所述滚轮组件设置在所述底盘基体的底面，且所述滚轮组件可延伸至所述底盘基体的边缘外侧或缩回至所述底盘基体的下方。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述滚轮组件包括伸缩连接件和至少一个滚轮，所述伸缩连接件与所述底盘基体滑动连接，且所述伸缩连接件可相对与所述底盘基体伸出或缩回；至少一个所述滚轮安装在所述伸缩连接件的沿所述伸缩连接件的伸出方向的前端。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述底盘基体的底面设置有定位块，所述伸缩连接件设置有定位槽，所述定位块插设在所述定位槽内；沿所述伸缩连接件的伸缩方向，所述定位槽可相对于所述定位块滑动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述底盘基体的底面靠近边缘的位置设置有容置槽，所述容置槽的槽底延伸至与所述底盘基体的边缘平齐；所述定位块设置在所述容置槽的槽底，所述伸缩连接件安装在所述容置槽内。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述伸缩连接件上设置有第一配合部，所述容置槽内设置有第二配合部，所述第一配合部和所述第二配合部相互配合；沿所述伸缩连接件的伸缩方向，所述第一配合部可相对于所述第二配合部移动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二配合部包括第一滑槽，所述第一滑槽设置在所述容置槽的沿所述伸缩连接件的伸缩方向的两侧槽壁；所述第一配合部包括第一滑动部，所述第一滑动部设置在所述伸缩连接件的两侧，或，由所述伸缩连接件的两侧形成；所述第一滑动部位于所述第一滑槽内。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二配合部还包括第二滑槽，所述第二滑槽设置在所述定位块的沿所述伸缩连接件的伸缩方向的两侧壁；所述第一配合部包括第二滑动部，所述第二滑动部设置在所述定位槽的沿所述伸缩连接件的伸缩方向的两侧槽边缘，或，由所述定位槽的两侧槽边缘形成；所述第二滑动部位于所述第二滑槽内。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述移动底盘还包括伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构设置在所述底盘基体的内部；所述伸缩驱动机构包括驱动件和传动件，所述驱动件和所述传动件传动连接，所述传动件和所述伸缩连接件传动连接，所述驱动件通过所述传动件驱动所述伸缩连接件伸缩。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述滚轮组件包括至少两个第一滚轮组件；至少两个所述第一滚轮组件分别设置在所述底盘基体的沿行进方向的相对两侧。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述底盘基体的沿行进方向的相对两侧中，每侧间隔设置有至少两个所述第一滚轮组件，相对两侧的所述第一滚轮组件的数量相等，且，位置一一对齐。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述滚轮组件包括至少两个第二滚轮组件；至少两个所述第二滚轮组件分别设置在所述底盘基体的沿行进方向的前后两端。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二滚轮组件包括伸缩连接件和两个滚轮，两个所述滚轮沿垂直于行进方向的方向间隔安装在所述伸缩连接件上。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述滚轮包括万向轮。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述移动底盘还包括驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动机构和连接在所述驱动机构两端的驱动轮；所述驱动机构设置在所述底盘基体的内部。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述移动底盘还包括多个辅助滚轮，多个所述辅助滚轮分别设置在所述底盘基体底面的沿行进方向的前后两端，且，靠近所述底盘基体的沿行进方向的相对两侧的位置。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述搬运装置包括立柱框架、货叉组件和升降组件；所述立柱框架设置在所述移动底盘的沿行进方向的中部，所述货叉组件和所述升降组件分别设置在所述立柱框架的沿行进方向的两侧；所述货叉组件用于将货物搬运并码放在所述升降组件所在的一侧的所述移动底盘上，所述升降组件用于将码放在所述移动底盘上的货物提起或放下。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述搬运机器人还包括配重块，所述配重块可拆卸的设置在所述货叉组件所在的一侧的所述移动底盘上。

本公开实施例提供的搬运机器人具有如下优点：

本公开实施例提供的搬运机器人包括移动底盘和设置在移动底盘上的搬运装置。通过设置移动底盘包括底盘基体和至少一个滚轮组件，滚轮组件设置在底盘基体的底面，且滚轮组件可延伸至底盘基体的边缘外侧或缩回至底盘基体的下方，从而使滚轮组件可以根据搬运机器人的重心变化进行伸缩，以调整对搬运机器人的支撑力，进而有利于保证搬运机器人的稳定性。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；

图2是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图一；

图3是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图二；

图4是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图三。

附图标记说明：

100-搬运机器人；

10-移动底盘；11-底盘基体；111-定位块；112-容置槽；1121-槽底；1122-槽壁；113-避让缺口；12a-第一滚轮组件；12b-第二滚轮组件；121-伸缩连接件；1211-定位槽；122-滚轮；13-驱动轮组件；131-驱动机构；132-驱动轮；14-辅助滚轮；

20-搬运装置；21-立柱框架；22-货叉组件；23-升降组件；

30-货物。

具体实施方式

搬运机器人需要经常进行装货和卸货操作，码放在搬运机器人上的货物的数量和重量不尽相同，会使搬运机器人的重心发生升高、降低、偏移等变化，从而可能导致搬运机器人站立不稳，进而导致搬运机器人的安全性和可靠性比较低。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘和设置在移动底盘上的搬运装置。通过设置移动底盘包括底盘基体和至少一个滚轮组件，滚轮组件设置在底盘基体的底面，且滚轮组件可延伸至底盘基体的边缘外侧或缩回至底盘基体的下方，从而使滚轮组件可以根据搬运机器人的重心变化进行伸缩，以调整对搬运机器人的支撑力；进而有利于保证搬运机器人的稳定性，使搬运机器人可以稳定的站立，提高搬运机器人工作的安全性和可靠性。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；图2是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图一；图3是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图二；图4是图1中搬运机器人的移动底盘的结构示意图三。

参照图1至图4，本公开实施例提供一种搬运机器人100，该搬运机器人100包括移动底盘10和设置在移动底盘10上的搬运装置20。移动底盘10包括底盘基体11和至少一个滚轮组件，滚轮组件设置在底盘基体11的底面，且滚轮组件可延伸至底盘基体11的边缘外侧或缩回至底盘基体11的下方。

在一种可能的实现方式中，底盘基体11的俯视轮廓可以根据实际需要设置为矩形，矩形的相对两个长边分别位于搬运机器人100的沿行进方向的两侧。由于搬运机器人100通常在货架之间的巷道内穿行，设置底盘基体11的沿行进方向的两侧为相互平行的直边有利于防止底盘基体11的两侧与货架发生干涉或卡滞，逼停搬运机器人，从而有利于保证搬运机器人100在巷道内顺畅的穿行。

矩形的相对两个短边分别位于搬运机器人100的沿行进方向的前端和后端，可选的，位于搬运机器人100的行进方向的前端的短边可以是向前凸出的弧边，位于搬运机器人100的行进方向的后端的短边可以是向后凸出的弧边，两个弧边与两个长边的连接点可以通过倒圆角的方式平滑过渡。从而不仅可以避免底盘基体11的沿行进方向的前端的两侧与货架发生碰撞干涉，逼停搬运机器人，而且可以在搬运机器人100转弯的过程中，避免底盘基体11的沿行进方向的前端的两侧与其他结构发生碰撞，逼停机器人，从而有利于进一步保证搬运机器人100的顺畅穿行。

在其他可能的实现方式中，底盘基体11的俯视轮廓也可以根据实际需要设置为圆形、椭圆形或者其他形状，只要能够满足本实施例的要求即可，此处不再一一赘述。

示例性的，当搬运机器人的重心总是朝向一个方向偏移时，可以在底盘基体11的位于重心偏移方向的一侧设置一个、两个或多个滚轮组件。具体实现时，当搬运机器人的重心发生偏移时，一个、两个或多个滚轮组件可以伸出，以对搬运机器人的位于重心偏移方向的一侧形成支撑，从而保证搬运机器人的稳定性；当搬运机器人的重心未发生偏移时，一个、两个或多个滚轮组件可以缩回。

当搬运机器人的重心有可能朝向多个方向偏移时，可以沿底盘基体11的周向等间隔或不等间隔设置多个滚轮组件，多个滚轮组件可以根据搬运机器人的重心偏移情况伸出其中一个或几个；也可以根据搬运机器人的重心偏移情况全部伸出，以保证搬运机器人的稳定性。

参照图2和图3，滚轮组件可以包括伸缩连接件121和至少一个滚轮122，伸缩连接件121与底盘基体11滑动连接，以使伸缩连接件121可相对与底盘基体11伸出或缩回。示例性的，一个伸缩连接件121上可以根据实际需要安装一个滚轮、两个滚轮或者多个滚轮，从而不仅有利于提高滚轮支撑的可靠性，而且有利于提高搬运机器人移动的顺畅性。

至少一个滚轮122可以安装在伸缩连接件121的沿伸缩连接件121的伸出方向的前端，从而在伸缩连接件121带着滚轮122伸出时，滚轮122支撑在伸缩连接件121的沿伸出方向的前端，以使滚轮122形成的支撑搬运机器人100的支撑点可以伸出的足够远，从而可以更好的保证搬运机器人100的稳定性。当然，至少一个滚轮122也可以根据实际需要安装在伸缩连接件121的沿伸缩连接件121的伸出方向的中部或其他位置，只要能够满足本实施例的要求，即可此处不再赘述。

继续参照图2和图3，在一种可能的实现方式中，底盘基体11的底面可以设置定位块111，伸缩连接件121可以设置定位槽1211，定位块111插设在定位槽1211内；沿伸缩连接件121的伸缩方向，定位槽1211可相对于定位块111滑动。

示例性的，定位块111可以为沿伸缩连接件121的伸缩方向延伸的条形定位块；定位槽1211可以为沿伸缩连接件121的伸缩方向延伸的条形定位槽，条形定位槽可以延伸至伸缩连接件121的伸缩方向的后边缘并形成开口，以便将条形定位块插设在条形定位槽内，并使条形定位槽可以沿条形定位块的延伸方向滑动伸缩。当然，定位块111也可以不沿伸缩连接件121的伸缩方向延伸，而是一个固定的小型凸块，定位槽1211可以为沿伸缩连接件121的伸缩方向延伸的条形定位槽，条形定位槽的两端可以是封闭，小型凸块可以插设在条形定位槽内，且小型凸块可以沿条形定位槽的延伸方向滑动，同时，条形定位槽的两端可以对小型凸块形成止挡，以便于限制伸缩连接件121的伸缩范围。

在另一种可能的实现方式中，底盘基体11的底面可以设置定位槽，伸缩连接件121可以设置定位块，定位块插设在定位槽内；沿伸缩连接件的伸缩方向，定位槽可相对于定位块滑动。本实现方式的定位槽和定位块的具体设置方式与上文中的定位槽1211和定位块111的具体设置方式类似，具体可以参照上文的描述，此处不再赘述。

继续参照图2和图3，底盘基体11的底面靠近边缘的位置设置有容置槽112，容置槽112的槽底1121延伸至与底盘基体11的边缘平齐。定位块111设置在容置槽112的槽底1121，伸缩连接件121安装在容置槽112内。一方面，容置槽不仅便于伸缩连接件121等结构的安装和容置，提高结构紧凑性，而且可以对伸缩连接件121等结构形成保护；另一方面，容置槽有利于降低底盘基体11的高度，从而有利于降低搬运机器人的重心高度，提高搬运机器人的稳定性。

参照图3，伸缩连接件121上可以设置第一配合部(图中未示出)，容置槽112内可以设置第二配合部(图中未示出)，第一配合部和第二配合部相互配合；沿伸缩连接件121的伸缩方向，第一配合部可相对于第二配合部移动。

第一种可能的实现方式中：第二配合部包括第一滑槽，第一滑槽设置在容置槽112的沿伸缩连接件121的伸缩方向的两侧槽壁1122；第一配合部包括第一滑动部，第一滑动部设置在伸缩连接件121的两侧，或，由伸缩连接件121的两侧形成，第一滑动部位于第一滑槽内，且第一滑动部可以沿第一滑槽滑动。

或者，第二配合部包括第一滑动部，第一滑动部设置在容置槽112的沿伸缩连接件121的伸缩方向的两侧槽壁1122上；第一配合部包括第一滑槽，第一滑槽设置在伸缩连接件121的两侧，第一滑动部位于第一滑槽内，并可沿滑槽滑动。

第二种可能的实现方式中：第二配合部包括第二滑槽，第二滑槽设置在定位块111的沿伸缩连接件121的伸缩方向的两侧壁；第一配合部包括第二滑动部，第二滑动部设置在定位槽1211的沿伸缩连接件121的伸缩方向的两侧槽边缘，或，由定位槽1211的两侧槽边缘形成，第二滑动部位于第二滑槽内，且第二滑动部可以沿第二滑槽滑动。

或者，第二配合部包括第二滑动部，第二滑动部设置在定位块111的沿伸缩连接件121的伸缩方向的两侧壁；第一配合部包括第二滑槽，第二滑槽设置在定位槽1211的沿伸缩连接件121的伸缩方向的两侧槽边缘，第二滑动部位于第二滑槽内，并可沿滑槽滑动。

可以理解的是，第一配合部和第二配合部的上述两种实现方式可以根据实际需要选择应用于搬运机器人100的移动底盘10上，也可以根据实际需要同时应用于搬运机器人100的移动底盘10上。

移动底盘10还可以包括伸缩驱动机构，伸缩驱动机构可以设置在底盘基体11的内部，以使底盘基体11可以对伸缩驱动机构进行保护，同时，有利于提高结构紧凑性。伸缩驱动机构包括驱动件和传动件，驱动件和传动件传动连接，传动件和伸缩连接件121传动连接，驱动件通过传动件驱动伸缩连接件121伸缩。

示例性的，驱动件可以是电机，传动件可以包括齿轮组，电机驱动齿轮组，齿轮组带动伸缩连接件121伸缩；或者，传动件可以包括齿轮齿条传动组，电机驱动齿轮齿条传动组，齿轮齿条传动组带动伸缩连接件121伸缩；或者，传动件可以包括蜗轮蜗杆传动组，电机驱动蜗轮蜗杆传动组，蜗轮蜗杆传动组带动伸缩连接件121伸缩；又或者，传动件可以包括曲柄连杆传动组，电机驱动曲柄连杆传动组，曲柄连杆传动组带动伸缩连接件121伸缩。其中，齿轮组、齿轮齿条传动组、蜗轮蜗杆传动组以及曲柄连杆传动组可以根据本领域技术人员所知的方式进行设置，此处不再赘述。

参照图2至图4，滚轮组件可以包括至少两个第一滚轮组件12a，至少两个第一滚轮组件12a分别设置在底盘基体11的沿行进方向的相对两侧。示例性的，可以根据实际需要在底盘基体11的沿行进方向的相对两侧分别设置一个、两个或多个第一滚轮组件12a；底盘基体11的沿行进方向的相对两侧的第一滚轮组件12a的数量可以相等，也可以不等；底盘基体11的沿行进方向的相对两侧的第一滚轮组件12a可以相互对称设置，也可以不对称设置。

示例性的，底盘基体11的沿行进方向的相对两侧中，每侧间隔设置有至少两个第一滚轮组件12a，相对两侧的第一滚轮组件12a的数量相等，且，位置一一对齐。从而有利于保证底盘基体11的沿行进方向的相对两侧的第一滚轮组件12a对搬运机器人支撑的平衡性、稳定性和可靠性。

继续参照图2至图4，滚轮组件可以包括至少两个第二滚轮组件12b，至少两个第二滚轮组件12b分别设置在底盘基体11的沿行进方向的前后两端。示例性的，可以根据实际需要在底盘基体11的沿行进方向的前后两端分别设置一个、两个或多个第二滚轮组件12b；底盘基体11的沿行进方向的前后两端的第二滚轮组件12b的数量可以相等，也可以不等；底盘基体11的沿行进方向的前后两端的第二滚轮组件12b可以相互对称设置，也可以不对称设置。

示例性的，第二滚轮组件12b包括伸缩连接件121和两个滚轮122，两个滚轮122沿垂直于行进方向的方向间隔安装在伸缩连接件121上，从而有利于保证第二滚轮组件12b对搬运机器人支撑的稳定性和可靠性。底盘基体11的沿行进方向的前后两端可以分别设置一个第二滚轮组件12b。

可以理解的是，第一滚轮组件12a和第二滚轮组件12b可以根据实际需要选择应用于搬运机器人100的底盘基体11上，也可以根据实际需要同时应用于搬运机器人100的底盘基体11上。

可选的，滚轮包括万向轮。具体实现时，设置在底盘基体11的沿行进方向的相对两侧的第一滚轮组件12a可以通过滚动的方式伸缩，从而有利于保证位于底盘基体11的沿行进方向的相对两侧的滚轮组件可以顺畅的伸缩，减小伸缩的阻力。此外，万向轮有利于提高搬运机器人100转弯的灵活性。

参照图2至图4，移动底盘10还可以包括驱动轮组件13，驱动轮组件13包括驱动机构131和连接在驱动机构131两端的驱动轮132。驱动机构131可以设置在底盘基体11的内部，以使底盘基体对驱动机构131形成保护，同时提高结构紧凑性。底盘基体11的底面对应于驱动轮132的位置可以设置避让缺口113，以使部分驱动轮132或者整个驱动轮经由避让缺口113伸出，或者，驱动机构131的驱动轴可以从底盘基体的两侧伸出，以便于安装驱动轮。

可选的，驱动轮组件13可以设置一个，一个驱动轮组件13可以设置在底盘基体11的沿行进方向的中间位置，两个驱动轮132分别位于底盘基体11的沿行进方向的两侧。驱动轮组件13也可以设置两个或多个，两个或多个驱动轮组件13可以沿行进方向间隔设置在底盘基体11上。

示例性的，驱动机构131可以包括电机、减速器和齿轮组等本领域技术人员所熟知的组成部分，驱动机构131的各组成部分可以封装在壳体内，形成一个整体，以便安装在底盘基体11的内部；或者，驱动机构131的各组成部分也可以直接安装在底盘基体11的内部。

参照图2和图3，移动底盘10还可以包括多个辅助滚轮14，多个辅助滚轮14分别设置在底盘基体11底面的沿行进方向的前后两端，且，靠近底盘基体11的沿行进方向的相对两侧的位置。辅助滚轮14有利于提高对搬运机器人支撑的稳定性。可选的，辅助滚轮14也可以为万向轮，从而有利于提高搬运机器人100转弯的灵活性。

参照图1，搬运装置20可以包括立柱框架21、货叉组件22和升降组件23，立柱框架21设置在移动底盘10的沿行进方向的中部，货叉组件22和升降组件23分别设置在立柱框架21的沿行进方向的两侧。货叉组件22用于将货物搬运并码放在升降组件23所在的一侧的移动底盘10上，升降组件23用于将码放在移动底盘10上的货物30提起或放下。

可选的，搬运机器人100还可以包括配重块，配重块可拆卸的设置在货叉组件22所在的一侧的移动底盘10上。配重块可以平衡搬运机器人100的重心，保证搬运机器人100工作过程中的稳定性。示例性的，配重块可以是薄片状，薄片状配重块可以层叠放置，具体应用时，可以根据实际需要灵活调整配重块的数量和放置位置，以保证搬运机器人100的重心稳定。

在搬运机器人100工作的过程中，货叉组件22在立柱框架21的背离升降组件23的一侧从仓储货架上拿取货物，带着货物移动至立柱框架21的朝向升降组件23的一侧，并将货物码放在升降组件23下方的移动底盘10上。然后，货叉组件22可以重新回到立柱框架21的背离升降组件23的一侧并重复执行上述动作，以将多个货物30在升降组件23下方的移动底盘10上码放成垛。搬运机器人100可以带着整垛货物移动至目的地，升降组件23可以将移动底盘10上的整垛货物提起并放置在目的地。

在第一种可能的实现方式中，货叉组件22上可以设置重量传感器，以使货叉组件22可以获取拿取货物的重量，重量传感器可以将货物的重量信息传输给搬运机器人100的总控模块，总控模块例如可以是计算机或芯片等本领域技术人员所熟知的装置。搬运机器人100的总控模块可以根据货物的重量信息判定是否需要伸出滚轮组件，以及，伸出滚轮组件的位置和数量。

在第二种可能的实现方式中，货叉组件22上可以设置扫码器，扫码器可以扫描货物的电子标签，并将电子标签的信息传输给搬运机器人100的总控模块，搬运机器人100的总控模块可以根据货物的电子标签获取货物的重量信息，搬运机器人100的总控模块可以根据货物的重量信息判定是否需要伸出滚轮组件，以及，伸出滚轮组件的位置和数量。

在第三种可能的实现方式中，可以在升降组件23下方的移动底盘10上设置重量传感器，重量传感器可以获取码放在移动底盘10上的货物的重量并传输给搬运机器人100的总控模块。同时，可以在搬运机器人100的总控模块中预设：当移动底盘10上的货物质量大于等于A时，控制移动底盘10的所有滚轮组件均伸出；当移动底盘10上的货物质量大于等于B且小于A时，控制移动底盘10的部分滚轮组件伸出，例如，可以仅控制移动底盘10沿行进方向的两侧的滚轮组件伸出；当移动底盘10上的货物质量小于B时，控制移动底盘10的所有滚轮组件均保持缩回状态。

可以理解的是，搬运机器人100控制滚轮组件伸缩的实现方式包括但不限位上述三种可能的实现方式。而且，上述三种可能的实现方式中，可以根据实际需要选择任意一种应用于搬运机器人，或者，选择任意两种组合应用于搬运机器人，亦或者，将三种同时应用于搬运机器人。

综上，本公开实施例提供的搬运机器人100包括移动底盘10和设置在移动底盘10上的搬运装置20。通过设置移动底盘10包括底盘基体11和至少一个滚轮组件，滚轮组件设置在底盘基体11的底面，且滚轮组件可延伸至底盘基体11的边缘外侧或缩回至底盘基体11的下方，从而使滚轮组件可以根据搬运机器人100的重心变化进行伸缩，以调整对搬运机器人的支撑力，进而有利于保证搬运机器人的稳定性。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘和设置在所述移动底盘上的搬运装置；

所述移动底盘包括底盘基体和至少一个滚轮组件，所述滚轮组件设置在所述底盘基体的底面，且所述滚轮组件可延伸至所述底盘基体的边缘外侧或缩回至所述底盘基体的下方。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述滚轮组件包括伸缩连接件和至少一个滚轮，所述伸缩连接件与所述底盘基体滑动连接，且所述伸缩连接件可相对与所述底盘基体伸出或缩回；

至少一个所述滚轮安装在所述伸缩连接件的沿所述伸缩连接件的伸出方向的前端。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘基体的底面设置有定位块，所述伸缩连接件设置有定位槽，所述定位块插设在所述定位槽内；沿所述伸缩连接件的伸缩方向，所述定位槽可相对于所述定位块滑动。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘基体的底面靠近边缘的位置设置有容置槽，所述容置槽的槽底延伸至与所述底盘基体的边缘平齐；所述定位块设置在所述容置槽的槽底，所述伸缩连接件安装在所述容置槽内。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩连接件上设置有第一配合部，所述容置槽内设置有第二配合部，所述第一配合部和所述第二配合部相互配合；沿所述伸缩连接件的伸缩方向，所述第一配合部可相对于所述第二配合部移动。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二配合部包括第一滑槽，所述第一滑槽设置在所述容置槽的沿所述伸缩连接件的伸缩方向的两侧槽壁；所述第一配合部包括第一滑动部，所述第一滑动部设置在所述伸缩连接件的两侧，或，由所述伸缩连接件的两侧形成；所述第一滑动部位于所述第一滑槽内。

7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二配合部还包括第二滑槽，所述第二滑槽设置在所述定位块的沿所述伸缩连接件的伸缩方向的两侧壁；所述第一配合部包括第二滑动部，所述第二滑动部设置在所述定位槽的沿所述伸缩连接件的伸缩方向的两侧槽边缘，或，由所述定位槽的两侧槽边缘形成；所述第二滑动部位于所述第二滑槽内。

8.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘还包括伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构设置在所述底盘基体的内部；

所述伸缩驱动机构包括驱动件和传动件，所述驱动件和所述传动件传动连接，所述传动件和所述伸缩连接件传动连接，所述驱动件通过所述传动件驱动所述伸缩连接件伸缩。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述滚轮组件包括至少两个第一滚轮组件；至少两个所述第一滚轮组件分别设置在所述底盘基体的沿行进方向的相对两侧。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘基体的沿行进方向的相对两侧中，每侧间隔设置有至少两个所述第一滚轮组件，相对两侧的所述第一滚轮组件的数量相等，且，位置一一对齐。

11.根据权利要求2-8中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述滚轮组件包括至少两个第二滚轮组件；至少两个所述第二滚轮组件分别设置在所述底盘基体的沿行进方向的前后两端。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二滚轮组件包括伸缩连接件和两个滚轮，两个所述滚轮沿垂直于行进方向的方向间隔安装在所述伸缩连接件上。

13.根据权利要求2-8中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述滚轮包括万向轮。

14.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘还包括驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动机构和连接在所述驱动机构两端的驱动轮；

所述驱动机构设置在所述底盘基体的内部。

15.根据权利要求1-8中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘还包括多个辅助滚轮，多个所述辅助滚轮分别设置在所述底盘基体底面的沿行进方向的前后两端，且，靠近所述底盘基体的沿行进方向的相对两侧的位置。

16.根据权利要求1-8中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置包括立柱框架、货叉组件和升降组件；所述立柱框架设置在所述移动底盘的沿行进方向的中部，所述货叉组件和所述升降组件分别设置在所述立柱框架的沿行进方向的两侧；

所述货叉组件用于将货物搬运并码放在所述升降组件所在的一侧的所述移动底盘上，所述升降组件用于将码放在所述移动底盘上的货物提起或放下。

17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，还包括配重块，所述配重块可拆卸的设置在所述货叉组件所在的一侧的所述移动底盘上。

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