CN116056988A - 用于在容器堆垛和容器架之间移动运输容器的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在容器堆垛(4)和容器架(22)之间移动运输容器(1)的装置，该装置具有能够横向于抬升方向(H)施加到运输容器(1)上的抬升装置(2)。这种装置尽管构造紧凑，但仍与容器架的填充程度无关地实现了运输容器在容器堆垛和容器架之间的可靠移动并且优选适用于在工业机器人中对机械手进行装备，为了实现这种装置建议，抬升装置(2)具有用于横向于抬升方向(H)移动运输容器(1)的导引装置，并且设置有能够抗拉并且抗剪切地可拆卸地与所述运输容器(1)连接的移动装置(3)，以在所述导引装置(19)中在抬升位置和入架位置之间移动所述运输容器(1)。

Description

用于在容器堆垛和容器架之间移动运输容器的装置

技术领域

本发明涉及一种用于在容器堆垛和容器架之间移动运输容器的装置，该装置具有能够横向于抬升方向靠放到运输容器上的抬升装置。

背景技术

在运输物流领域，尤其使用设计成所谓机械手的装置。该装置实现了各个单独的运输容器的搁放和抬起。这种装置通常包括抬升装置，该抬升装置在抬起运输容器时沿着抬升方向从上侧接近所述抬升容器，其中，例如设计为夹持系统的抬升装置横向于抬升方向被靠放到运输容器上。横向于抬升方向地靠放被理解为，抬升装置的作用面不是在容器底侧，而是尤其靠放在运输容器的侧壁上，从而运输容器能够摩擦配合地沿着抬升方向被抬升装置抬起。然而在种装置的缺陷在于，只能在有限的范围内实现将运输容器从容器堆垛中移到通常仅能从一个输入侧进入的容器架上，因为尤其是对于至少部分地填充的容器架，夹持系统或其枢转臂不再有足够的空间将运输容器插入容器架的相应的隔间中。相反，由于给定的设计方面的限制，将运输容器从满的容器架移到容器堆垛原则上是不可能的。

发明内容

因此存在对开篇所述类型的装置的需求，尽管该装置的构造方式紧凑，但仍能够与容器架的填充程度无关地在集装箱堆和集装箱架之间可靠地移动运输容器，并且优选适用于装备工业机器人的机械手。

本发明如下解决所提出的技术问题，即抬升装置具有用于使运输容器横向于抬升方向移动的导引装置，并且设置有用于使运输容器在导引装置中在抬升位置和入架位置之间移动的移动装置，该移动装置能够抗拉并且抗剪地可拆卸地与运输容器连接。

由于按照本发明的特征，使得与容器架的填充程度无关地实现了一方面从容器堆垛中抬起从抬升方向着手的最上层的运输容器，将该运输容器防坠落地转移至容器架，并且在那里借助横向于抬升方向的移动装置推入，并且另一方面通过移动装置横向于抬升方向地将运输容器从容器架上取出并且再次从抬升方向而来地装载到容器堆垛或者运输板上。抬升装置在此能够这样靠放到运输容器处，使得该运输容器在抬升位置中保险地并且优选形状配合地并且无摩擦配合地被抬升装置固持，从而使运输容器保持能够横向于抬升方向沿着导引装置移动。移动装置能够这样抗拉并且抗剪切地可拆卸地与运输容器连接，使得运输容器一方面在抬升位置中即使在工业机器人的针对较短的操作时间所需的较大加速度中仍是保险的并且另一方面能够有效地承接由移动装置导入的力加载以在抬升位置和入架位置之间移动运输容器。因此，尤其是在所述装置还包括多轴的工业机器人的情况下，所述装置不再需要为了将运输容器移动到容器架中必须首先进入容器架的内部区域中从而能够将运输容器在那里从抬升位置释放并且插入容器架中。与之不同地，按照本发明建议，所述装置连同处于抬升位置中的运输容器能够在容器架的输入侧在相应的架高度中定位在转移位置中，其中，运输容器随即从抬升位置沿着导引装置移动到入架位置中并且由此转移到相应的架隔间中。特别有利的设计方面的条件例如在下述情况下产生，即按照本发明的导引装置由滑轨构成，运输容器放置在该滑轨上并且能够通过移动装置横向于抬升方向在抬升位置和入架位置之间移动。此外，按照本发明的装置能够参照沿着抬升方向延伸的旋转轴线旋转，以便能够与容器堆垛和容器架的空间位置无关地相对于彼此移动运输容器。

为了在构造方式紧凑的情况下与运输容器的尺寸无关地实现在容器堆垛和容器架之间的可靠的移动，建议所述装置包括容器容纳部，运输容器能够在抬升装置打开时沿着抬升方向引入该容器容纳部中，并且在抬升装置被靠放时横向于抬升方向引入该容器容纳部中。在容器堆垛紧密地排列时，通常在相邻的容器堆垛之间空出狭窄的间隙，以便必要时也能够手动地抬起运输容器，方式为能够将手伸入间隙中在运输容器的每一侧进行抓持。为了能够在该背景下顺利地通过抬升装置抬起运输容器适宜的是，抬升装置在其宽度方面相对于运输容器仅具有使得抬升装置能够从抬升方向伸入间隙中的超出量。

用于通过抬升装置保险地并且尽管如此能够横向于抬升方向移动地容纳运输容器的在设计方面有利的解决方案在下述情况下得出，即靠放在运输容器上的抬升装置与运输容器构成横向于抬升方向延伸的键槽连接。为了避免由于错误地操纵运输容器损坏键的风险，运输容器优选在两个相对置的侧壁上分别构成横向于抬升方向延伸的导引槽，抬升装置的相应的导引板条作为键啮合到所述导引槽中，从而一方面沿着抬升方向形成形状配合并且另一方面通过导引板条相对于导引槽的滑动实现了运输容器相对于抬升装置的横向于抬升方向的可移动性。然而导引槽原则上也可以由抬升装置构成，而键布置在运输容器上。

如果抬升装置具有两个能够相对于彼此移动的抬升臂，则在构造空间需求较低的情况下产生特别有利的抬升条件。抬升臂例如能够通过能横向于抬升方向移动的、能气动地或者液力地加载的伸缩臂或者螺杆传动装置相对于彼此移动。每个抬升臂优选与所抬起的运输容器构成相应的键槽连接。各个单独的抬升臂的宽度在此可以低于并排的容器堆垛中的两个运输容器之间的最低间隙尺寸。

为了实现移动装置在运输容器上的顺利的连接和拆卸并且同时实现特别牢固的构造，建议移动装置具有至少一个滑块，该滑块具有能够在卡锁位置和打开位置之间调节的用于啮合到运输容器的卡锁开口中的卡锁体。为了连接移动装置与运输容器，优选将包括两个作用元件的卡锁体沿着导入方向导入运输容器的卡锁开口中，之后将两个作用元件横向于导入方向对地移动并且形状配合地咬合卡锁开口和/或使卡锁体摩擦配合地支撑在卡锁开口中。相反地，将卡锁体的作用元件重新相互相对于彼此移回以便从运输容器上拆卸移动装置。针对特别有利的设计方面的条件，卡锁体可以具有两个能够相向地或者相对地移动的卡锁体半部作为作用元件。由于卡锁体不布置在运输容器上，还产生的优点是，降低了由于错误地操纵运输容器而损坏支立的卡锁体的风险。

在按照本发明的装置的一种有利的设计方案中，移动装置的滑块能够在用于与布置在容器架中的运输容器连接的转移位置和用于在抬升装置中容纳运输容器的抬升位置之间移动。为了特别好地节省位置空间，滑块优选能够从所述装置的边缘区域向横向于抬升方向相对置的边缘区域移动。由于该特征使得所述装置或者所述装置在可能的枢转臂上的支承部在运输容器在容器架和抬升装置之间移动时仅被较低的倾翻力矩加载，因为在在转移位置和抬升位置之间移动时，运输容器的重力既能被抬升装置承接也能被容器架承接。

为了使按照本发明的装置能够用于宽度不同的运输容器并且实现既针对抬升装置也针对移动装置有利的设计方面的条件，适宜的是，移动装置包括两个分别能够横向于抬升方向移动地支承在抬升臂上的滑块。每个抬升臂优选与滑块和对应于该滑块的调节传动装置共同构成结构单元。例如可以设置由双齿轮对构成的双链传动装置作为调节传动装置，其中，抬升臂既铰接在相应的链上也铰接在相应的滑块本身上以进行驱动连接。通过使分别与一个齿轮对应的链具有不同的运行速度，能够在对双链传动装置进行相应的设计和尺寸设计的情况下调节滑块的横向于抬升装置运行的调节行程。调节传动装置备选地可以构成滑槽导引装置，其中，能够沿着该滑槽导引装置移动的抬升臂与滑块驱动连接。针对特别紧凑的构造原则上可以规定，在运输容器和抬升装置之间存在键槽连接的情况下，抬升臂的分别作为键起作用的导引板条同时构成用于供滑块横向于抬升方向移动的导引部。

运输容器可以包括卡锁装置，以实现相互堆叠的运输容器之间的能拆卸地固定，所述卡锁装置具有能沿着啮合方向移动的卡锁钩，该卡锁钩用于啮合到与容器堆垛相邻的运输容器的卡锁凹口中。与之相关的卡锁凹口例如可以构造在运输容器的两个相互对置的侧壁之间或者也可以通过布置在容器顶部上的导引体提供。在对卡锁装置进行操作之后，卡锁钩形状配合地啮合到卡锁凹口中并且相互固定运输容器由此也逆着啮合方向并且由于形状配合也沿着横向固定运输容器，从而两个相邻的运输容器在所有空间方向上相对于彼此对齐并且相互固定。

为了在该背景下实现动这种运输容器在容器堆垛和容器架之间的顺利移，建议设置用于卡锁连接的操作装置。由于该操作装置使得通过前述卡锁装置构成的用于锚固运输容器的卡锁连接能够松脱，从而释放待抬升的运输容器以进行移动。对于两个抬升臂的情况，这些抬升臂中的每一个抬升臂都可以配设相应的操作装置。

与之相关地，如果操作装置包括布置在链传动装置的沿着操作方向导引的自由端部上的操作滑块，则产生在设计上特别有利的条件。相应的链传动装置优选安设在抬升臂中，从而实现特别紧凑的构造。根据待松脱的卡锁连接的设计方案，操作滑块例如可以在其自由端部构成滑动面，从而能够通过操作滑块顺利地实现例如具有弹簧加载的卡锁架的卡锁装置的力加载。

附图说明

在附图中示例性地示出本发明的技术方案。在附图中：

图1示出了三个并排的容器堆垛的示意性前视图，具有在抬升装置打开时沿着抬升方向接上的按照本发明的装置，

图2示出了沿着线II-II的剖面，

图3示出了沿着线IV-IV的剖面，

图4示出与图3对应的在抬升装置被靠放时的视图，

图5示出了按照本发明的装置的部分断开的侧视图，所述装置具有第一实施方式的处于抬升位置中的移动装置，

图6示出了与图5对应的细节视图，具有处于转移位置中的移动装置，

图7示出了具有处于卡锁位置中的卡锁体的按照本发明的滑块的示意性斜视图，

图8示出了与图7对应的视图，具有处于打开位置中的卡锁体，并且

图9示出了按照本发明的移动装置的其它实施方式的示意性侧视图。

具体实施方式

按照本发明的装置包括能够横向于抬升方向H靠放到运输容器1上的抬升装置2以及能够抗拉并且抗剪切地可拆卸地与运输容器1连接的移动装置3。运输容器1布置在并排的容器堆垛4上，该容器堆垛本身如图1所示地布置在示例性的板5上。抬升装置2在所示的实施方式中具有两个抬升臂7、8，所述抬升臂例如能够通过能液力地加载的伸缩臂6相对于彼此移动。所述装置还可以包括工业机器人，这例如通过枢转臂表示，抬升装置2支承在所述枢转臂上。

为了容纳运输容器1，抬升装置2从抬升方向H而来地接近容器堆垛4的最上方的运输容器1并且通过抬升臂7、8横向于抬升方向H地靠放到运输容器1上。为了尽管在并排的容器堆垛4之间形成狭窄的间隙尺寸的情况下能够通过抬升装置2顺利地抬起运输容器1，各个单独的抬升臂7、8的宽度可以低于并排的容器堆垛4中的两个运输容器1之间的最低间隙尺寸。

由图2、图3、和图4可知，并排堆叠的运输容器1在当前情况下具有用于可拆卸地相互固定的卡锁装置9。卡锁装置9例如具有能够沿着啮合方向移动的卡锁钩，以啮合到相同的容器堆垛4上的位于其下方的运输容器1的卡锁凹口中。卡锁凹口可以如当前情况中那样例如通过导引体10提供，该导引体分别布置在运输容器1的容器顶部上。为了能够由此顺利地从容器堆垛4上抬起运输容器1，按照本发明的装置可以具有用于松脱通过卡锁装置9构成的卡锁连接的操作装置11。为了对卡锁装置9进行力加载，操作装置11例如包括操作滑块12，该操作滑块布置在链传动装置15的沿着操作方向导引的自由端部13、14上。链传动装置15可以安设在抬升臂7、8中以实现紧凑的构造。如同样由图2示出的那样，移动装置3可以具有至少一个滑块16，该滑块包括用于啮合到运输容器1的卡锁开口18中的卡锁体7以构成抗拉并且抗剪切的能拆卸的连接。

由图3和图4可知，抬升装置2具有形式为导引板条19和导引槽20的导引装置，以横向于抬升方向H移动运输容器1。同时，运输容器1例如具有导引槽20，从而按照图4施加到运输容器1上的抬升装置2与运输容器1构成横向于抬升方向H延伸的键槽连接21。由此通过导引板条19相对于导引槽20的滑动实现了运输容器1相对于抬升装置2的横向于抬升方向H的可移动性。

图5示出了由抬升装置2容纳的并且定位在容器架22的输入侧的处于抬升位置中的运输容器1，所述运输容器抗拉地并且抗剪切地可拆卸地与移动装置3连接。移动装置3包括两个分别能够横向于抬升方向H移动地支承在抬升臂7、8上的滑块16。滑块16分别具有用于啮合到运输容器1的卡锁开口18中的卡锁体17。此外，移动装置3具有安设在抬升臂7、8中的调节传动装置23。如图5和图6所示，可以设置由双齿轮对24构成的双链传动装置作为调节传动装置。双齿轮包括分别具有不同直径的两个齿轮25、26，从而具有较小直径的齿轮25和具有较大直径的齿轮26分别对应于链27、28，从而链27显然具有比链28更低的运行速度。抬升臂29既铰接在链27、28上也铰接在滑块16上。由此能够通过调节驱动装置23实现滑块16的从按照图5的抬升位置到按照图6的转移位置的移动，从而运输容器1如图6所示的那样处于入架位置中。此外尤其由图6可知，用于运输容器1的导引装置同时也可以构成用于供滑块16横向于抬升方向H移动的导引装置。

图7和图8分别示出了滑块16的细节视图。如果滑块的卡锁体17导入运输容器1的卡锁开口18中，卡锁体17可以被调节到按照图7的卡锁位置中以构成抗拉并且抗剪切的可拆卸的连接。在此，卡锁体17例如具有两个卡锁体半部30，所述卡锁体半部横向于导入方向相对地移动并且形状配合地咬合卡锁开口18和/或卡锁体17摩擦配合地支撑在卡锁开口18中。调节移动在此例如通过液压缸31产生。图8示出了移回的卡锁体半部30，从而卡锁体17处于打开位置中并且能够从卡锁开口18中导引出来。

最后，图9示出了调节传动装置23的另一实施方式。调节传动装置23在此可以包括滑槽装置32，该滑槽装置具有竖直地延伸的滑槽导引装置33和水平地延伸的、弧形的滑槽导引装置34。滑块16通过铰接在其上的抬升臂35与用于驱动臂35的驱动单元36驱动连接，该驱动单元在滑槽装置32中支承在竖直导引装置上。此外，抬升臂35具有未详细示出的导引销，该导引销啮合到弧形的滑槽导引装置34中。如果抬升臂35通过驱动单元36以旋转运动加载，则一方面驱动单元沿着竖直的滑槽导引装置33移动并且抬升臂35的具有导引销的区段沿着弧形的滑槽导引装置34移动。因此也使滑块16横向于抬升方向H移动。

Claims (9)

1.一种用于在容器堆垛(4)和容器架(22)之间移动运输容器(1)的装置，所述装置具有能够横向于抬升方向(H)靠放到所述运输容器(1)上的抬升装置(2)，其特征在于，所述抬升装置(2)具有用于横向于所述抬升方向(H)移动所述运输容器(1)的导引装置，并且设置有能够抗拉并且抗剪切地可拆卸地与所述运输容器(1)连接的移动装置(3)，以在所述导引装置(19)中在抬升位置和入架位置之间移动所述运输容器(1)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于容器容纳部，所述运输容器(1)能够在所述抬升装置(2)打开时沿着抬升方向(H)引入所述容器容纳部中，并且在所述抬升装置(2)被靠放时横向于所述抬升方向(H)引入所述容器容纳部中。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，靠放到所述运输容器(1)上的抬升装置(2)与所述运输容器(1)构成横向于所述抬升方向(H)延伸的键槽连接(21)。

4.根据权利要求1至3之一所述的装置，其特征在于，所述抬升装置(2)具有两个能够相对于彼此移动的抬升臂(7、8)。

5.根据权利要求1至4之一所述的装置，其特征在于，所述移动装置(3)具有至少一个滑块(16)，所述滑块具有能够在卡锁位置和打开位置之间调节的卡锁体(17)，以啮合到所述运输容器(1)的卡锁开口(18)中。

6.根据权利要求1至5之一所述的装置，其特征在于，所述移动装置(3)的滑块(16)能够在用于与布置在容器架(22)中的运输容器(1)连接的转移位置和用于在所述抬升装置(2)中容纳所述运输容器(1)的抬升位置之间移动。

7.根据权利要求4至6之一所述的装置，其特征在于，所述移动装置(3)包括两个分别能够横向于所述抬升方向(H)移动地支承在抬升臂(7、8)上的滑块(16)。

8.根据权利要求1至7之一所述的装置，其特征在于，设置有操作装置(11)，以构成用于锚固所述运输容器(1)的卡锁连接。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述操作装置(11)包括操作滑块(12)，所述操作滑块布置在链传动装置(15)的沿着操作方向导引的自由端部(13、14)上。

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