WO2024077641A1 - 可移动平台、可移动平台的底盘及其控制方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

提供了一种可移动平台（100），包括：机身（10），轮组件（23），控制装置（22），执行器（30）；执行器（30）和轮组件（23）分别可活动的连接于机身（10），轮组件（23）用于在机身（10）底部的目标区域滚动作业，控制装置（22）用于响应于触发指令，控制轮组件（23）退出目标区域，并控制执行器（30）进入目标区域。能够提高可移动平台（100）的运行灵活度，提高平台整体运行稳定性。还提供了可移动平台的底盘及其控制方法、存储介质。

Description

可移动平台、可移动平台的底盘及其控制方法、存储介质 技术领域

本申请涉及可移动平台领域，尤其涉及一种可移动平台、可移动平台的底盘及其控制方法、存储介质。

背景技术

为满足多场景的作业需求，可移动平台的结构设计容易受到边界条件的限制。在一些场景中，可移动平台有存储货物的需求，例如物流配送、餐饮服务等。可移动平台需要通过狭窄的通道，例如电梯、闸机等，因此可移动平台整体的长度和宽度会受到制约。然而，当结构设计满足多场景作业需求时，可移动平台控制不够灵活，作业稳定性不佳。

发明内容

基于此，本申请提供了一种可移动平台、可移动平台的底盘及其控制方法、存储介质，旨在解决可移动平台运行灵活度的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，包括：

机身，轮组件，控制装置，执行器；

执行器和轮组件分别可活动的连接于机身；

轮组件用于在机身底部的目标区域滚动作业；

控制装置用于响应于触发指令，控制轮组件退出目标区域，并控制执行器进入目标区域。

第二方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的底盘，底盘包括：

底盘本体，轮组件，控制装置；

底盘本体用于承接可移动平台的执行器；

轮组件可活动的连接于底盘本体，在第一工作状态下，轮组件的全部或者 部分的位于侧面的外侧区域，在第二工作状态下，轮组件远离侧面的外侧区域；

轮组控制装置，用于响应于触发指令，控制轮组件从第一工作状态进入第二工作状态，以使执行器运动至外侧区域。

第三方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的底盘的控制方法，底盘包括：

底盘本体，轮组件，控制装置；

底盘用于承接可移动平台的执行器；

轮组件连可活动的连接于底盘本体，在第一工作状态下，轮组件的全部或者部分的位于侧面的外侧区域，在第二工作状态下，轮组件远离侧面的外侧区域；

方法包括：

响应于触发指令，其中，触发指令是基于执行器即将移动至侧面的外侧区域而生成的，轮组控制装置控制轮组件从第一工作状态进入第二工作状态，以使执行器进入侧面的外侧区域。

第四方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的底盘，底盘包括：

负载承载部，用于连接可移动平台的负载部；

驱动轮组，能够驱动可移动平台在行进方向上做变速运动；

支撑轮组；

连接装置，连接装置设置在负载承载部与支撑轮组之间；

连接装置被配置为响应于可移动平台在行进方向上进入变速运动状态，增加负载承载部与支撑轮组之间的刚度。

第五方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的底盘的控制方法，底盘包括：

负载承载部，用于连接可移动平台的负载部；

驱动轮组，能够驱动可移动平台在行进方向上做变速运动；

支撑轮组；

连接装置，连接装置设置在负载承载部与支撑轮组之间；

方法包括：

响应于可移动平台在行进方向上进入变速运动状态，控制连接装置增加负 载承载部与支撑轮组之间的刚度。

第六方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，可移动平台包括本申请说明书任一实施例的底盘。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请说明书任一实施例的控制方法的步骤。

本申请提供了一种可移动平台、可移动平台的底盘及其控制方法、存储介质，其中，可移动平台包括机身、轮组件、控制装置、执行器，执行器和轮组件分别可活动的连接于机身，轮组件用于在机身底部的目标区域滚动作业，控制装置用于响应于触发指令，控制轮组件退出目标区域，并控制执行器进入目标区域。本申请实施例提供的可移动平台，通过灵活地调节轮组件与执行器的位置，动态地调整可移动平台对目标区域的空间占用，提高了可移动平台的运行灵活度，提高了平台整体运行稳定性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种可移动平台的立体图；

图2是本申请实施例提供的另一种可移动平台的立体图；

图3A是本申请实施例提供的一种可移动平台的底盘的侧视图；

图3B是图3A所示的可移动平台的底盘的正视图；

图3C是图3A所示的可移动平台的底盘的仰视图；

图3D是图3A所示的可移动平台的底盘的俯视图；

图4是本申请实施例提供的一种控制装置的立体图；

图5是本申请实施例提供的一种可移动平台的负载部的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种执行器的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种连接装置的结构示意图；

图8A是本申请实施例提供的一种支撑组件的立体图；

图8B是图8A所示的支撑组件的侧视图；

图8C是图8A所示的支撑组件的立体分解图；

图9A是本申请实施例提供的另一种可伸缩连接件的结构示意图；

图9B是本申请实施例提供的又一种可伸缩连接件的结构示意图；

图10A是图8A所示的支撑组件的一种工作状态示意图；

图10B是图8A所示的支撑组件的另一种工作状态示意图；

图11是本申请实施例提供的一种接触传感器的结构示意图；

附图标记说明：图中，

可移动平台100、机身10、负载部50、底盘20、执行器30、接触传感器40、底盘本体21、控制装置22、轮组件23、驱动轮组24、支撑轮组25、连接装置26、负载承载部27、其他轮组件28、伸缩机构221、货物承载平台11、承接件31、升降机构32、支撑组件261、弹性件262、可伸缩连接件263、流体容纳腔2631、阀门2632、连通管道2633、连杆2634

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接于/连接至”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件，在可能的情况下，也可以是两个组件直接一体成型。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术 语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

另外，本实施方式中出现的上、下、前、后等方位用语是以底盘或可移动平台的常规运行姿态为参考，而不应认为具有限制性。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种可移动平台100，包括机身10、执行器30。

在一些实施例中，请参阅图2，图2是本申请实施例提供的另一种可移动平台100，机身10可以包括负载部50、底盘20，负载部50设置于底盘20的上方，负载部50连接有执行器30。在一些实施例中，机身可以是负载部50和底盘20一体成型。在一些实施例中，机身10可以包括负载部50、底盘20、以及用于连接负载部50和底盘20的连接部。

可选地，本申请实施例提出的可移动平台100具体为搬运机器人、配送机器人和送餐机器人中的一种。示例性地，本申请的可移动平台100适用于物流配送，包括但不限于货物搬运、快递配送、自动送餐等场景。传统的可移动平台100设计有主动轮及从动轮，然而从动轮并没有其他的运动设计。受限于可移动平台100的整体结构，在执行作业的过程中，可移动平台100存在运行稳定性问题。

本申请的可移动平台100通过合理的轮组布局及运动控制设计，可以解决目前可移动平台100存在的运行稳定性问题。

请参阅图1～图11，本申请实施例提供的一种可移动平台100，包括机身10、轮组件23、控制装置22，执行器30，执行器30和轮组件23分别可活动的连接于机身10，轮组件23用于在机身10底部的目标区域滚动作业，控制装置22用于响应于触发指令，控制轮组件23退出目标区域，并控制执行器30进入目标区域。

值得说明的是，为了实现在高集成度的可移动平台100，可移动平台上会挂在各类执行器，例如，获取运载平台、机械臂、人机交互模组等等。这些执行器30需要再空间中活动，以实现执行的任务目标，例如，取放货物、对用户 进行交互作业等等。而轮组件23在机身10上在目标区域滚动作业，一定程度上需要限制执行器30进入该目标区域，以减少对轮组件23的干涉。但是，这样会降低执行器30的作业灵活性。

本申请实施例提供的可移动平台100，通过灵活地调节轮组件23与执行器30的位置，动态地调整可移动平台100对目标区域的空间占用，提高了可移动平台的运行灵活度，提高了平台整体运行稳定性。可以减少因为位置的占用冲突对可移动平台100的运行及作业造成影响，适用范围广。

在一些实施例中，控制执行器30进入目标区域包括，控制执行器30运动以进入目标区域，并执行工作任务。

在一些实施例中，控制轮组件23避让执行器30。否则，执行器30运动至目标区域时会与轮组件23发生机械干涉，影响执行器30和轮组件23的作业。

轮组件23工作在目标区域时，轮组件23的支撑点位对可移动平台100形成支撑面，为可移动平台100提供有效支撑，保证可移动平台100的稳定性。轮组件23退出目标区域后，轮组件23的支撑点位发生改变，或者，支撑点位消失，相应的，可移动平台100的稳定性减弱。

在一些实施例中，控制装置22用于，响应于执行器30退出目标区域，控制轮组件23进入目标区域。

可选的，控制装置22用于，响应于可移动平台100运动状态发生改变，控制轮组件23进入目标区域。

在一些实施例中，可移动平台100包括其他轮组件28，轮组件23位于目标区域时轮组件23与其他轮组件28之间的轴距，大于，轮组件23退出目标区域时轮组件23与其他轮组件28之间的轴距。

在一些实施例中，其他轮组件28是主动轮，轮组件23是从动轮。

在一些实施例中，其他轮组件28的转动轴相较于轮组件23的转动轴更靠近可移动平台100的重心在机身10底面的投影位置。

在一些实施例中，其他轮组件28的包括分别位于机身10两侧的第一轮组件和第二轮组件，轮组件包括第三轮组件，第三轮组件位于第一轮组件和第二轮组件之间的转动轴的中心法线的延长线上。

在一些实施例中，目标区域包括机身10底部的外侧周围区域。可选的，机 身10底部的外侧周围区域可以是底盘20前进方向所指向的底盘本体21的外侧周围区域，也可以是底盘20后退方向所指向的底盘本体21的外侧周围区域。

在一些实施例中，控制轮组件23退出目标区域，包括：控制轮组件23向机身10底部的侧面的内侧运动。

在一些实施例中，轮组件23通过伸缩机构221连接于机身10，控制装置22用于控制伸缩机构221的伸缩长度变化，以驱动轮组件23向机身10底部的侧面的内侧运动。

在一些实施例中，执行器30可沿机身10从上自下运动至目标区域。

在一些实施例中，机身10包括容纳仓，执行器30用于将放置于容纳仓的物品取出，并将承载的物品运动至目标区域。在一些实施例中，将承载的物品运动至目标区域以将物品放置于地面。

在一些实施例中，轮组件23和/或可移动平台100的其他轮组件28通过连接装置26连接于机身10，连接装置26被配置为调整轮组件23和/或可移动平台100的其他轮组件28与机身10之间的刚度。

在一些实施例中，响应于可移动平台100进入变速运动状态，控制连接装置26增加轮组件和/或可移动平台100的其他轮组件28与机身10之间的刚度，和/或，响应于可移动平台100退出变速运动状态，控制连接装置26降低轮组件23和/或可移动平台的其他轮组件28与机身10之间的刚度。

在一些实施例中，机身10还包括接触传感器，接触传感器安装于机身10的侧表面，接触传感器被配置为，感测到与其他物体的接触，生成用于控制可移动平台100紧急制动和/或者发出警报的触发指令。

本申请实施例提供的可移动平台100的机身10，当物体或者人触碰到的时候，生成用于控制可移动平台100紧急制动和/或者发出警报的触发指令，使得可移动平台100的动力机构紧急制动和/或者可移动平台100发出警报，避免可移动平台100在运行或者作业过程中对周围物体或者靠近的行人造成伤害。

可选的，接触传感器可以包括压力传感器。可选的，接触传感器安装在机身10行进方向前部的测表面。可选的，接触传感器可以在左右两侧沿着斜45度方向布置，使得接触传感器覆盖的区域能够囊括行进方向前部两侧以及左右侧区域。可选的，接触传感器布局在最外侧。

请参阅图2、图3A～图3D，本申请实施例提供的一种可移动平台100的底盘20，底盘20包括底盘本体21、轮组件23、控制装置22，底盘本体21用于承接可移动平台100的执行器30，轮组件23可活动的连接于底盘本体21，在第一工作状态下，轮组件23的全部或者部分的位于底盘本体21的侧面的外侧区域，在第二工作状态下，轮组件23远离外侧区域，控制装置22，用于响应于触发指令，控制轮组件23从第一工作状态进入第二工作状态，以使执行器30运动至该外侧区域。

本申请实施例提供的可移动平台100的底盘20，能够根据可移动平台100的执行器30的运行状态，通过灵活地调节轮组件23的位置，以动态地调整底盘20的空间占用情况，提高可移动平台100的运行稳定性和作业效率。

轮组件23为底盘20前进方向上的后轮。需要说明的是，轮组件23不局限于采用图示中的安装位置，轮组件23也不限制轮组个数。

可选的，轮组件23可以采用拖页轮双轮，使得可移动平台100在原地旋转时可以通过差速减小旋转阻力，便于可移动平台100自旋。

可选的，底盘本体21的侧面可以是底盘20前进方向所指向的底盘本体21的侧面，也可以是底盘20后退方向所指向的底盘本体21的侧面。

示例性地，轮组件23远离底盘本体21的侧面的外侧区域，包括轮组件23移动至底盘本体21的侧面的内侧区域。在一些其他的实施例中，轮组件23远离底盘本体21的侧面的外侧区域，包括轮组件23移动至底盘本体21的另一侧面的周围区域。

可选的，触发指令可以由可移动平台100的底盘20所发出。在一些实施例中，触发指令可以由可移动平台100所发出。

执行器30远离底盘本体21的侧面的外侧区域，轮组件23持续工作在第二工作状态下，可移动平台100在加速或者后退时容易因为后仰而造成倾覆。可选的，控制装置22，还用于响应于触发指令，其中，触发指令是基于执行器30远离底盘本体21的侧面的外侧区域而生成的，控制轮组件23从第二工作状态进入第一工作状态，以增大底盘20在地面的支撑点之间的面积，提高底盘20的稳定性。本实施例提供的可移动平台100的底盘20，执行器30需要下降至地面时，轮组件23能够为执行器30避开空间，且不影响可移动平台100平时 运行稳定性，在刹车时保持可移动平台100的稳定。

在一些实施例中，第一工作状态下，轮组件23全部或者部分的向外突出于底盘本体21的侧表面，在第二工作状态下，轮组件23收纳于底盘本体21的侧表面的内侧。例如，当检测到底盘20需要提升稳定性时，可以设置轮组件23工作于第一工作状态。当检测到底盘20在已经稳定的前提下，需要减少占地面积或者避开底盘20周围障碍物时，可以设置轮组工作于第二工作状态。

本申请实施例提供的可移动平台100的底盘20，根据不同的作业需求，轮组件23可以在作业状态和收纳状态两种工作状态之间灵活切换。在作业状态时，轮组件23向外突出于底盘本体21的侧表面，能够增大底盘20在地面的支撑点之间的面积，以提高底盘20的稳定性。在收纳状态时，轮组件23收纳于底盘本体21的侧表面的内侧，能够减小底盘20的空间占用率。

在一些实施例中，如图4所示，控制装置22包括伸缩机构221，轮组件23经由伸缩机构221连接于底盘本体21，控制装置22被配置为，控制伸缩机构221的伸缩长度变化以调整轮组件23远离外侧区域。

可选的，伸缩机构221包括电动推杆，可以理解的是，在其他实施方式中，伸缩机构221包括能够带动轮组件23往返运动的传动系统，传动系统的工作方式可以是电动、气动、液压。

在一些实施例中，如图5所示，可移动平台100包括负载部50，负载部50连接执行器30，负载部50还包括沿高度方向排列的多个货物承载平台11，控制装置22，还用于基于多个货物承载平台11的货物的重量分布调整轮组件23的位置，以改变轮组件23与底盘20的其他轮组件28之间的轴距，和/或，执行器30可沿高度方向上下运动，控制装置22，还用于基于执行器30所处的高度调整轮组件23的位置，以改变轮组件23与底盘20的其他轮组件28之间的轴距。

本申请实施例提供的可移动平台100的底盘20，能够基于可移动平台100的载重质量分布和\或执行器30所处的高度，自适应调整轮组件23的位置，通过轴距的改变，使得可移动平台100的运行稳定性得以提高。

需要说明的是，其他轮组件28不限于采用图示的安装位置，其他轮组件28可以是除轮组件23之外的连接于底盘本体21的任意其他轮组，例如，在其 他一些实施例中，其他轮组件28可以是从动轮组也可以是驱动轮组24。

可选的，执行器30用于将位于可移动平台100外的物品自动转移至货物承载平台11内或者将货物承载平台11内的货物自动转移至可移动平台100外，通过沿高度方向排列的多个货物承载平台11的设置便于货物的存放。示例性地，负载部50可以设置一个或多个舱层，通过多个舱层的设置能够存放多个货物，提升配送效率。

可选的，当货物承载平台11所承载的货物重量分布在高度方向的上方，调整轮组件23向底盘本体21的侧面的外侧伸出，以增大轮组件23与底盘20的其他轮组件28之间的轴距，使得底盘2020在地面的支撑点之间的面积增大，能够减少可移动平台100在运行过程中因重心较高造成倾覆的风险，增强可移动平台100的运行稳定性。

可选的，当执行器30沿高度方向上升，超过高度的第一预设条件，调整轮组件23向底盘本体21的侧面伸出，以增大轮组件23与底盘20的其他轮组件28之间的轴距，使得底盘2020在地面的支撑点之间的面积增大，能够减少可移动平台100在运行过程中因重心较高造成倾覆的风险，增强可移动平台100的运行稳定性。可选的，当执行器30沿高度方向下降，超过高度的第二预设条件，调整轮组件23向底盘本体21的侧面的内侧缩回，使得执行器30可以顺利的降落至地面进行放货、取货。

在一些实施例中，其他轮组件28被配置为用于驱动可移动平台100在行进方向上运动，轮组件23设置在该行进方向上，靠近底盘本体21的边缘。

可选的，其他轮组件28可以是驱动轮组24。可选的，驱动轮组24包括两个动力轮毂电机，动力轮毂电机使得驱动轮组24能够通过差速实现多方向移动。可选的，驱动轮组24设置于可移动平台100的中轴线上，保证了可移动平台100在原地旋转的时候能够在预设的尺寸范围内，不会侵占外部空间，可以做到原地旋转。可选的，轮组件23设置在行进方向上靠近底盘本体21的前侧或者是后侧。

如图6所示，执行器30包括承接件31、升降机构32，承接件31向外突出于负载部50，用于取放货物，升降机构32用于将承接件31连接至负载部50，可带动承接件31升降。

可选的，检测承接件31的升降位置，在承接件31即将移动至底盘本体21的侧面的外侧区域，生成触发指令，控制轮组件23从第一工作状态进入第二工作状态，以避让执行器30。

示例性地，升降机构32可以采用驱动电机带动丝杆螺母传动或链传动或带传动或其他传动方式中的一种传动方式来驱动承接件31竖直升降。通过升降机构32的设置可以带动承接件31上下移动，在负载部50具有多个货物承载平台11的情况下方便移动至对应位置以转移货物。

需要说明的是，执行器30不局限于采用上述的方式，例如，在其他一些实施例中，执行器30包括向外突出于负载部50的机械臂，机械臂可以竖直升降。

本申请的可移动平台100通过合理的底盘20轮组布局及运动控制设计，可以解决目前可移动平台100存在的运行稳定性问题。具体的，可移动平台100的底盘20的刚度可以适应性调整，在力的传导作用下，提升可移动平台100的运行姿态的稳定性，能够有效解决现有技术中可移动平台100在复杂环境下可通过性不强且无法控制刹车点头的问题。

请参阅图1～图7，本申请实施例提供的一种可移动平台100的底盘20，底盘20包括负载承载部27、驱动轮组24、支撑轮组25、连接装置26，负载承载部27用于连接可移动平台100的负载部50，驱动轮组24能够驱动可移动平台100在行进方向上做变速运动，连接装置26设置在负载承载部27与支撑轮组25之间，连接装置26被配置为响应于可移动平台100在行进方向上进入变速运动状态，增加负载承载部27与支撑轮组25之间的刚度。

在一些实施例中，支撑轮组25相较于驱动轮组24在行进方向上更靠近底盘20的边缘。

在一些实施例中，支撑轮组25与驱动轮组24之间的轴距小于负载部50的高度。在现有技术中，具有高重心的可移动平台100在行进方向上启动或者制动时，容易出现点头现象，从而导致可移动平台100倾覆的情况。本申请实施例提供的可移动平台100的底盘20，在相较于驱动轮组24在行进方向上更靠近底盘20的边缘处设置支撑轮组25，并且在负载承载部27与支撑轮组25之间设置连接装置26，当可移动平台100在行进方向上进入变速运动状态，通过控制连接装置26增大负载承载部27与支撑轮组25之间的刚度，可以提升可 移动平台100整体的刚度，可移动平台100在启动、刹车或者减速的时候不会发生前倾，解决可移动平台100抗点头的问题，使得可移动平台100在运动起来平稳，提升运动刚性。

可选的，驱动轮组24包括两个动力轮毂电机，动力轮毂电机使得驱动轮组24能够通过差速实现多方向移动。可选的，驱动轮组24设置于可移动平台100的中轴线上，保证了可移动平台100在原地旋转的时候能够在预设的尺寸范围内，不会侵占外部空间，可以做到原地旋转。

可选的，支撑轮组25包括从动轮组。需要说明的是，支撑轮组25不局限于采用图示中的安装位置，支撑轮组25也不限制轮组个数。可选的，支撑轮组25可以采用拖页轮双轮，使得可移动平台100在原地旋转时可以通过差速减小旋转阻力，便于可移动平台100自旋。

需要说明的是，行进方向可以是可移动平台100的任意运动方向。

可选的，支撑轮组25与驱动轮组24之间的轴距小于负载部50的高度可以包括底盘20的长度或者宽度小于负载部50的高度。

在一些实施例中，连接装置26还被配置为，响应于可移动平台100退出变速运动状态，降低负载承载部27与支撑轮组25之间的刚度。

在现有技术中，在一些作业场景下，例如，在通过诸如地毯、瓷砖、水泥路面等多种地形材质，以及通过电梯、减速带、闸机等具有起伏和落差的路况时，可移动平台100的可通过性不强，不能通过完整的坡度，只能通过较短的5°-7°坡。本申请实施例提供的可移动平台100的底盘20，当可移动平台100处于匀速运动状态下，通过控制连接装置26减小负载承载部27与支撑轮组25之间的刚度，可以实现至少8°坡的通过性，在起伏路面能够保持底盘20的轮组有效着地，提升减震效果。

在一些实施例中，连接装置26配置为，在可移动平台100处于变速运动状态时将负载承载部27与支撑轮组25之间的刚度调节为第一刚度，在可移动平台100处于非变速运动状态时将负载承载部27与支撑轮组25之间的刚度调节为第二刚度，其中，第一刚度大于第二刚度。

在一些实施例中，如图7所示，连接装置26的第一连接部用于连接负载承载部27，连接装置26的第二连接部用于连接支撑轮组25，连接装置26还包括 支撑组件261，支撑组件261的第一端连接于第一连接部，支撑组件261的第二端连接于第二连接部，支撑组件261被配置为响应于可移动平台100进入变速运动状态，增加第一端与第二端之间的刚度。

在一些实施例中，支撑组件261还被配置为响应于可移动平台100退出变速运动状态，降低支撑组件261的第一端与第二端之间的刚度。

在一些实施例中，如图8A～图8C所示，支撑组件261包括弹性件262、可伸缩连接件263，弹性件262的第一端与连接装置26的第一连接部连接，弹性件262的第二端与连接装置26的第二连接部连接，可伸缩连接件263的第一端与连接装置26的第一连接部连接，可伸缩连接件263的第二端与连接装置26的第二连接部连接，响应于可移动平台100进入变速运动状态，可伸缩连接件263被配置为第一端与第二端的相对位置关系固定，以使得用于连接负载承载部27的第一连接部与用于连接支撑轮组25的第二连接部的相对位置固定，可以提升可移动平台100整体的刚度，可移动平台100在启动、刹车或者减速的时候不会发生前倾，解决可移动平台100抗点头的问题，使得可移动平台100在运动起来平稳，提升运动刚性。

可选的，弹性件262可以是具有可伸长或者压缩的弹性元件，例如弹簧。

需要说明的是，可伸缩连接件263不限于采用图8A～图8C所示的方式。可选的，如图9A所示，可伸缩连接件263还可以是如图示A标记的第一端和如图示B标记的第二端的相对位置关系可变的传动系统。可选的，如图9B所示，可伸缩连接件263还可以是如图示A标记的第一端和如图示B标记的第二端的相对位置关系可变的Y型连接件。

在一些实施例中，响应于可移动平台100退出变速运动状态，可伸缩连接件263被配置为第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变，以使得弹性件262受外力作用发生形变，用于连接负载承载部27的第一连接部与用于连接支撑轮组25的第二连接部能够相对运动，可以提高可移动平台100的可通过性，在起伏路面能够保持底盘20的轮组有效着地，提升减震效果。

在一些实施例中，如图8A～图8C所示，可伸缩连接件263包括流体容纳腔2631和阀门2632，阀门2632用于控制流体容纳腔2631与腔外连通或者密闭，阀门2632关闭，流体容纳腔2631与腔外密闭，可伸缩连接件263的第一 端和第二端的相对位置关系固定。

在一些实施例中，阀门2632开启，流体容纳腔2631与腔外连通，流体容纳腔2631内的流体受施加于可伸缩连接件263的第一端和/或第二端的外力变化在容纳腔内外自由流动，可伸缩连接件263的第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变。

在一些实施例中，可伸缩连接件263包括多个流体容纳腔2631，多个流体容纳腔2631之间由连通管道2633连通，阀门2632设置在连通管道2633上。

可选的，流体容纳腔2631还包括能够上下移动的连杆2634。

请参阅图10A、图10B，本申请实施例的可移动平台100的支撑组件261包括弹性件262、可伸缩连接件263，弹性件262可以是弹簧，可伸缩连接件263包括流体容纳腔2631和阀门2632，流体容纳腔2631可以是用气管互相连通的双气缸或者是双油缸，气缸或者油缸的工作方式不限于气动、液压或者气液混合中的任意一种，在气管之间设置电磁阀。以气动工作方式的双气缸为例，通过弹簧的预压缩，在遇到障碍物的时候，能够实现支撑轮组25良好地接触地面，气动链路预压缩的弹簧，将支撑轮组25复位，气动链路设计为气缸的上气室互联，下气室互联，在气管之间采用常开电磁阀控制气路的通断，可以实现气缸的连杆2634能否上下移动的控制。

如图10A所示，本申请实施例提供的可移动平台100的支撑组件261的第一工作状态如下：

当可移动平台100在行进方向上处于变速运动状态，通过控制常开电磁阀关闭，使得气缸的上下气室不相连通，气缸上下不相联通，高压气体基本不能被压缩，气缸的连杆2634不能上下伸缩，弹簧不能被压缩，支撑轮组25不能上下运动，可移动平台100支撑轮组25的刚度提升，可移动平台100在启动、刹车或者减速的时候不会发生前倾，解决可移动平台100抗点头的问题，使得可移动平台100在运动起来平稳，提升运动刚性。

如图10B所示，本申请实施例提供的可移动平台100的支撑组件261的第二工作状态如下：

当可移动平台100处于匀速运动状态，弹簧预压缩状态下，常开电磁阀未被控制，气管内保持连通，使得气缸的连杆2634可以上下伸缩，受到的阻力为 弹簧的弹力。当可移动平台100通过电梯、线槽、减速带等需要越障的路况或者具有起伏的路面时，弹簧可以继续被压缩，可移动平台100的支撑轮组25可以通过弹簧的压缩与复位，提高可移动平台100的可通过性，在起伏路面能够保持底盘20的轮组有效着地，提升减震效果。

可选的，当可移动平台100沿着行进方向开始制动时，支撑轮的弹簧会由于可移动平台100的整机惯性而前倾，所以当检测到可移动平台100的前进速度与前进加速度反向时，控制支撑组件261处于第一工作状态，支撑轮组25不能上下运动，防止支撑轮组25压缩造成点头现象。当可移动平台100速度降为零时，控制支撑组件261处于上述第二工作状态。

当可移动平台100沿着后退方向开始加速时，会由于加速导致可移动平台100整机后仰，造成支撑轮组25压缩，当可移动平台100的后退速度与后退加速度方向一致时，控制支撑组件261处于第一工作状态。当加速度至匀速时，控制支撑组件261处于上述第二工作状态。

在一些实施例中，如图11所示，底盘20还包括接触传感器40，接触传感器40安装于底盘20的侧表面，接触传感器40被配置为，感测到与其他物体的接触，生成用于控制可移动平台100紧急制动和/或者发出警报的触发指令。

本申请实施例提供的可移动平台100的底盘20，当物体或者人触碰到的时候，生成用于控制可移动平台100紧急制动和/或者发出警报的触发指令，使得可移动平台100的动力机构紧急制动和/或者可移动平台100发出警报，避免可移动平台100在运行或者作业过程中对周围物体或者靠近的行人造成伤害。

可选的，接触传感器40可以包括压力传感器。可选的，接触传感器40安装在底盘20行进方向前部的测表面。可选的，接触传感器40可以在左右两侧沿着斜45度方向布置，使得接触传感器40覆盖的区域能够囊括行进方向前部两侧以及左右侧区域。可选的，接触传感器40布局在最外侧。

在一种可选的实施方式中，所述可移动平台可以包括驱动轮组，支撑轮组。可选的，驱动轮组与主电机相连，用于响应于运动控制指令驱动可移动平台运动，该运动可以是变速运动，转向运动和匀速运动等等。可选的，支撑轮组设置在驱动轮组的驱动可移动平台的行进方向上。例如，在行进方向的前侧和/或后侧，设置该支撑轮组。可选的，支撑轮组包括从动轮。该从动轮可以是万 向轮，以更好的适应驱动轮组的驱动控制意图，做出变向转动的响应。可选的，支撑轮组与驱动轮组之间的轴距，小于该可移动平台的高度。在这种情况下，可移动平台的机身宽度可以比较窄，以提升可移动平台在狭窄空间的通过性。可选的，该驱动轮组和/或支撑轮组设置有刚度调节机构。该刚度调节机构可以响应于可移动平台的运动稳定性的变化，在加速度不为零的加速度的情况下，适应性调整轮组与可移动平台的机身之间的刚度，从而灵活的调整可移动平台的通过性和稳定性。一般情况下，加大轮组之间的距离，则多个轮组与地面接触的支撑面积，可以提升可移动平台的稳定性。可选的，该驱动轮组和/或支撑轮组可以全部或者部分的突出于可移动平台机身的外表面，从而加大支撑面积。可选的，该驱动轮组和/或支撑轮组可以设置有位置调节机构。该位置调节机构可以调节轮组相对于机身的位置。可选的，该位置调节机构可以调整轮组的位置，例如，将轮组从突出于机身外表面，调整至收纳入机身外表面内侧，以减少可移动平台整体对空间的占用，降低轮组与空间中其他物体位置干涉的可能性。例如，可移动平台包括可在空间中运动的执行器，该位置调节机构可以驱动轮组运动，从而避让执行器。这样，该执行器也可以进入轮组转动工作的区域，执行与执行器配置任务相应的作业。可选的，该驱动轮组可以包括分布在可移动平台机身的相对的第一侧和第二侧的至少2个轮组，例如，第一侧可以是机身行进方向的左侧，第二侧可以是机身行进方向上的右侧。该支撑轮组可以包括分布在可移动平台机身前侧的轮组，该轮组通过刚度调节机构与机身连接。该支撑轮组还可以包括分布在可移动平台后侧的轮组，该轮组通过位置调节机构与机身连接。

本申请实施例提供的一种可移动平台的底盘的控制方法的具体原理和实现方式，均通过控制前述实施例中的可移动平台的底盘的对应结构相适应。

在一可选实施方式中，提供一种可移动平台的底盘的控制方法，底盘包括：底盘本体，轮组件，控制装置；底盘用于承接可移动平台的执行器；轮组件连可活动的连接于底盘本体，在第一工作状态下，轮组件的全部或者部分的位于底盘本体的侧面的外侧区域，在第二工作状态下，轮组件远离侧面的外侧区域；

方法包括：响应于触发指令，其中，触发指令是基于执行器即将移动至侧面的外侧区域而生成的，控制装置控制轮组件从第一工作状态进入第二工作状 态，以使执行器进入侧面的外侧区域。

可选的，在第一工作状态下，轮组件全部或者部分的向外突出于底盘本体的侧面，在第二工作状态下，轮组件收纳于底盘本体的侧面的内侧。

可选的，控制装置包括伸缩机构，轮组件经由伸缩机构连接于底盘本体；方法包括：控制伸缩机构的伸缩长度变化以调整轮组件远离外侧区域。

可选的，负载部还包括沿高度方向排列的多个货物承载平台；方法还包括：基于多个货物承载平台的货物的重量分布调整轮组件的位置，以改变轮组件与底盘的其他轮组件之间的轴距；

和/或，

执行器可沿高度方向上下运动；方法还包括：基于执行器所处的高度调整轮组件的位置，以改变轮组件与底盘的其他轮组件之间的轴距。

可选的，其他轮组件用于驱动可移动平台在行进方向上运动；轮组件设置在行进方向上，靠近底盘本体的边缘。

可选的，执行器包括：承接件，升降机构；承接件向外突出于负载部，用于取放货物；升降机构用于将承接件连接至负载部，升降机构带动承接件升降；

方法包括：检测承接件的升降位置，在承接件即将移动至侧面的外侧区域生成触发指令。

可选的，底盘还包括：负载承载部，用于连接可移动平台的负载部；连接装置，连接装置设置在负载承载部与轮组部之间，轮组部包括轮组件或者底盘的其他轮组件；

方法还包括：控制连接装置以调整负载承载部与轮组部之间的刚度。

可选的，控制连接装置以调整负载承载部与轮组部之间的刚度，包括：响应于可移动平台在行进方向上进入变速运动状态，控制连接装置增加负载承载部与轮组部之间的刚度。

可选的，控制连接装置以调整负载承载部与轮组部之间的刚度，包括：响应于可移动平台退出变速运动状态，控制连接装置降低负载承载部与轮组部之间的刚度。

可选的，连接装置的第一连接部用于连接负载承载部，连接装置的第二连接部用于连接轮组部；连接装置还包括支撑组件，支撑组件的第一端连接于第 一连接部，支撑组件的第二端连接于第二连接部；控制连接装置以调整负载承载部与轮组部之间的刚度，包括：调节支撑组件的第一端与第二端之间的刚度，以调整负载承载部与轮组部之间的刚度。

可选的，底盘还包括接触传感器，接触传感器安装于底盘的侧表面；方法还包括：基于接触传感器感测到与其他物体的接触，生成用于控制可移动平台紧急制动和/或者发出警报的触发指令。

在一可选实施方式中，提供一种可移动平台的底盘的控制方法，底盘包括：负载承载部，用于连接可移动平台的负载部；驱动轮组，能够驱动可移动平台在行进方向上做变速运动；支撑轮组；连接装置，连接装置设置在负载承载部与支撑轮组之间；

方法包括：响应于可移动平台在行进方向上进入变速运动状态，控制连接装置增加负载承载部与支撑轮组之间的刚度。

可选的，支撑轮组相较于驱动轮组在行进方向上更靠近底盘的边缘。

可选的，支撑轮组与驱动轮组之间的轴距小于负载部的高度。

可选的，支撑轮组包括从动轮。

可选的，方法还包括：响应于可移动平台退出变速运动状态，控制连接装置降低负载承载部与支撑轮组之间的刚度。

可选的，连接装置的第一连接部用于连接负载承载部，连接装置的第二连接部用于连接支撑轮组；连接装置还包括支撑组件，支撑组件的第一端连接于第一连接部，支撑组件的第二端连接于第二连接部；

方法包括：响应于可移动平台进入变速运动状态，增加第一端与第二端之间的刚度；和/或，响应于可移动平台退出变速运动状态，降低第一端与第二端之间的刚度。

可选的，支撑组件包括：弹性件，弹性件的第一端与连接装置的第一连接部连接，弹性件的第二端与连接装置的第二连接部连接；

可伸缩连接件，可伸缩连接件的第一端与连接装置的第一连接部连接，可伸缩连接件的第二端与连接装置的第二连接部连接；

响应于可移动平台进入变速运动状态，增加第一端与第二端之间的刚度包括：响应于可移动平台进入变速运动状态，可伸缩连接件被配置为第一端与第 二端的相对位置关系固定，以使得用于连接负载承载部的第一连接部与用于连接支撑轮组的第二连接部的相对位置固定。

可选的，支撑组件包括：弹性件，弹性件的第一端与连接装置的第一连接部连接，弹性件的第二端与连接装置的第二连接部连接；

可伸缩连接件，可伸缩连接件的第一端与连接装置的第一连接部连接，可伸缩连接件的第二端与连接装置的第二连接部连接；

响应于可移动平台退出变速运动状态，降低第一端与第二端之间的刚度包括：响应于可移动平台退出变速运动状态，可伸缩连接件被配置为第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变，以使得弹性件受外力作用发生形变。

可选的，可伸缩连接件包括流体容纳腔和阀门，阀门用于控制流体容纳腔与腔外连通或者密闭；阀门关闭，流体容纳腔与腔外密闭，可伸缩连接件的第一端和第二端的相对位置关系固定。

可选的，可伸缩连接件包括流体容纳腔和阀门，阀门用于控制流体容纳腔与腔外连通或者密闭；

阀门开启，流体容纳腔与腔外连通，流体容纳腔内的流体受施加于可伸缩连接件的第一端和/或第二端的外力变化在容纳腔内外自由流动，可伸缩连接件的第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变。

可选的，可伸缩连接件包括多个流体容纳腔，多个流体容纳腔之间由连通管道连通，阀门设置在连通管道上。

可选的，底盘还包括底盘本体，支撑轮组可活动的连接于底盘本体；轮组控制装置调整支撑轮组的位置，以使得轮组件在第一工作状态和第二工作状态下切换；其中，在第一工作状态下，支撑轮组全部或者部分的向外突出于底盘本体的侧面；在第二工作状态下，支撑轮组收纳于底盘本体的侧面的内侧。

可选的，底盘还包括接触传感器，接触传感器安装于底盘的侧表面；方法还包括：基于接触传感器感测到与其他物体的接触，生成用于控制可移动平台紧急制动和/或者发出警报的触发指令。

本申请实施例提供的一种可移动平台的控制设备的具体原理和实现方式均与前述实施例的可移动平台的控制方法类似。

在一可选实施方式中，提供一种可移动平台的底盘的控制设备，底盘包括：底盘本体，轮组件，轮组控制装置；底盘用于连接可移动平台的负载部，负载部连接有执行器，其中，执行器可移动至底盘本体的侧面的外侧区域；轮组件连可活动的连接于底盘本体，在第一工作状态下，轮组件的全部或者部分的位于侧面的外侧区域，在第二工作状态下，轮组件远离侧面的外侧区域；

一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：响应于触发指令，其中，触发指令是基于执行器即将移动至侧面的外侧区域而生成的，轮组控制装置控制轮组件从第一工作状态进入第二工作状态，以避让执行器。

可选的，在第一工作状态下，轮组件全部或者部分的向外突出于底盘本体的侧面，在第二工作状态下，轮组件收纳于底盘本体的侧面的内侧。

可选的，轮组控制装置包括伸缩机构，轮组件经由伸缩机构连接于底盘本体；

处理器用于执行：控制伸缩机构的伸缩长度变化以调整轮组件远离外侧区域。

可选的，负载部还包括沿高度方向排列的多个货物承载平台；处理器还用于执行：基于多个货物承载平台的货物的重量分布调整轮组件的位置，以改变轮组件与底盘的其他轮组件之间的轴距；和/或，

执行器可沿高度方向上下运动；处理器还用于执行：基于执行器所处的高度调整轮组件的位置，以改变轮组件与底盘的其他轮组件之间的轴距。

可选的，其他轮组件用于驱动可移动平台在行进方向上运动；轮组件设置在行进方向上，靠近底盘本体的边缘。

可选的，执行器包括：承接件，升降机构；承接件向外突出于负载部，用于取放货物；升降机构用于将承接件连接至负载部，升降机构带动承接件升降；

处理器用于执行：检测承接件的升降位置，在承接件即将移动至侧面的外侧区域生成触发指令。

可选的，底盘还包括：负载承载部，用于连接可移动平台的负载部；连接装置，连接装置设置在负载承载部与轮组部之间，轮组部包括轮组件或者底盘的其他轮组件；

处理器还用于执行：控制连接装置以调整负载承载部与轮组部之间的刚度。

可选的，控制连接装置以调整负载承载部与轮组部之间的刚度，包括：响应于可移动平台在行进方向上进入变速运动状态，控制连接装置增加负载承载部与轮组部之间的刚度。

可选的，控制连接装置以调整负载承载部与轮组部之间的刚度，包括：响应于可移动平台退出变速运动状态，控制连接装置降低负载承载部与轮组部之间的刚度。

可选的，连接装置的第一连接部用于连接负载承载部，连接装置的第二连接部用于连接轮组部；连接装置还包括支撑组件，支撑组件的第一端连接于第一连接部，支撑组件的第二端连接于第二连接部；控制连接装置以调整负载承载部与轮组部之间的刚度，包括：调节支撑组件的第一端与第二端之间的刚度，以调整负载承载部与轮组部之间的刚度。

可选的，底盘还包括接触传感器，接触传感器安装于底盘的侧表面；处理器还用于执行：基于接触传感器感测到与其他物体的接触，生成用于控制可移动平台紧急制动和/或者发出警报的触发指令。

在一可选实施方式中，提供一种可移动平台的底盘的控制设备，底盘包括：负载承载部，用于连接可移动平台的负载部；驱动轮组，能够驱动可移动平台在行进方向上做变速运动；支撑轮组，支撑轮组相较于驱动轮组在行进方向上更靠近底盘的边缘，支撑轮组与驱动轮组之间的轴距小于货仓负载的高度；连接装置，连接装置设置在负载承载部与支撑轮组之间；

一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：响应于可移动平台在行进方向上进入变速运动状态，控制连接装置增加负载承载部与支撑轮组之间的刚度。

可选的，处理器还用于执行：响应于可移动平台退出变速运动状态，控制连接装置降低负载承载部与支撑轮组之间的刚度。

可选的，连接装置的第一连接部用于连接负载承载部，连接装置的第二连接部用于连接支撑轮组；连接装置还包括支撑组件，支撑组件的第一端连接于第一连接部，支撑组件的第二端连接于第二连接部；增加负载承载部与支撑轮组之间的刚度包括：增加支撑组件的第一端与第二端之间的刚度。

可选的，连接装置的第一连接部用于连接负载承载部，连接装置的第二连 接部用于连接支撑轮组；连接装置还包括支撑组件，支撑组件的第一端连接于第一连接部，支撑组件的第二端连接于第二连接部；降低负载承载部与支撑轮组之间的刚度包括：降低支撑组件的第一端与第二端之间的刚度。

可选的，支撑组件包括：弹性件，弹性件的第一端与连接装置的第一连接部连接，弹性件的第二端与连接装置的第二连接部连接；可伸缩连接件，可伸缩连接件的第一端与连接装置的第一连接部连接，可伸缩连接件的第二端与连接装置的第二连接部连接；增加支撑组件的第一端与第二端之间的刚度包括：响应于可移动平台进入变速运动状态，可伸缩连接件被配置为第一端与第二端的相对位置关系固定，以使得用于连接负载承载部的第一连接部与用于连接支撑轮组的第二连接部的相对位置固定。

可选的，支撑组件包括：弹性件，弹性件的第一端与连接装置的第一连接部连接，弹性件的第二端与连接装置的第二连接部连接；可伸缩连接件，可伸缩连接件的第一端与连接装置的第一连接部连接，可伸缩连接件的第二端与连接装置的第二连接部连接；降低支撑组件的第一端与第二端之间的刚度包括：响应于可移动平台退出变速运动状态，可伸缩连接件被配置为第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变，以使得弹性件受外力作用发生形变，用于连接负载承载部的第一连接部与用于连接支撑轮组的第二连接部能够相对运动。

可选的，可伸缩连接件包括流体容纳腔和阀门，阀门用于控制流体容纳腔与腔外连通或者密闭；增加支撑组件的第一端与第二端之间的刚度包括：控制阀门关闭，流体容纳腔与腔外密闭，可伸缩连接件的第一端和第二端的相对位置关系固定。

可选的，可伸缩连接件包括流体容纳腔和阀门，阀门用于控制流体容纳腔与腔外连通或者密闭；降低支撑组件的第一端与第二端之间的刚度包括：控制阀门开启，流体容纳腔与腔外连通，流体容纳腔内的流体受施加于可伸缩连接件的第一端和/或第二端的外力变化在容纳腔内外自由流动，可伸缩连接件的第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变。

可选的，可伸缩连接件包括多个流体容纳腔，多个流体容纳腔之间由连通管道连通，阀门设置在连通管道上。

可选的，底盘还包括底盘本体，支撑轮组可活动的连接于底盘本体；处理器还用于执行：控制轮组控制装置调整支撑轮组的位置，以使得轮组件在第一工作状态和第二工作状态下切换；其中，在第一工作状态下，支撑轮组全部或者部分的向外突出于底盘本体的侧面；在第二工作状态下，支撑轮组收纳于底盘本体的侧面的内侧。

可选的，底盘还包括接触传感器，接触传感器安装于底盘的侧表面；处理器还用于执行：基于接触传感器感测到与其他物体的接触，生成用于控制可移动平台紧急制动和/或者发出警报的触发指令。

本申请实施例还提供了一种可移动平台，可移动平台包括本申请说明书上述任一实施例的底盘或者控制设备。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现上述实施例提供的可移动平台的底盘的控制方法的步骤。

其中，计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的可移动平台的底盘的内部存储单元，例如可移动平台的底盘的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是可移动平台的底盘的外部存储设备，例如可移动平台的底盘上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (63)

1. 一种可移动平台，其特征在于，包括：

   机身，轮组件，控制装置，执行器；

   所述执行器和所述轮组件分别可活动的连接于所述机身；

   所述轮组件用于在所述机身底部的目标区域滚动作业；

   所述控制装置用于响应于触发指令，控制所述轮组件退出所述目标区域，并控制所述执行器进入所述目标区域。
2. 根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述控制装置用于，响应于所述执行器退出所述目标区域，控制所述轮组件进入所述目标区域。
3. 根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括其他轮组件；

   所述轮组件位于所述目标区域时所述轮组件与所述其他轮组件的之间的轴距，大于，所述轮组件退出所述目标区域时所述轮组件与所述其他轮组件的之间的轴距。
4. 根据权利要求3所述的可移动平台，其特征在于，所述其他轮组件是主动轮，所述轮组件是从动轮。
5. 根据权利要求3或4所述的可移动平台，其特征在于，所述其他轮组件的转动轴相较于所述轮组件的转动轴更靠近所述可移动平台的重心在所述机身底面的投影位置。
6. 根据权利要求3或4所述的可移动平台，其特征在于，所述其他轮组件的包括分别位于所述机身两侧的第一轮组件和第二轮组件，所述轮组件包括第三轮组件，所述第三轮组件位于所述第一轮组件和所述第二轮组件之间的转动轴的中心法线的延长线上。
7. 根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述目标区域包括所述机身底部的外侧周围区域。
8. 根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述控制所述轮组件退出所述目标区域，包括：控制所述轮组件向所述机身底部的侧面的内侧运动。
9. 根据权利要求8所述的可移动平台，其特征在于，所述轮组件通过伸缩机构连接于所机身，所述控制装置用于控制所述伸缩机构的伸缩长度变化，以驱动所述轮组件向所述机身底部的侧面的内侧运动。
10. 根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述执行器可沿所述机身从上自下运动至所述目标区域。
11. 根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述机身包括容纳仓，所述执行器用于将放置于所述容纳仓的物品取出，并将承载的所述物品运动至所述目标区域。
12. 根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述轮组件和/或所述可移动平台的其他轮组件通过连接装置连接于所述机身；

    所述控制装置用于控制所述连接装置调整所述轮组件和/或所述可移动平台的其他轮组件与所述机身之间的刚度。
13. 根据权利要求12所述的可移动平台，其特征在于，响应于所述可移动平台进入变速运动状态，控制所述连接装置增加所述轮组件和/或所述可移动平台的其他轮组件与所述机身之间的刚度；

    和/或，

    响应于所述可移动平台退出所述变速运动状态，控制所述连接装置降低所述轮组件和/或所述可移动平台的其他轮组件与所述机身之间的刚度。
14. 一种可移动平台的底盘，其特征在于，所述底盘包括：

    底盘本体，轮组件，轮组控制装置；

    所述底盘本体用于承接所述可移动平台的执行器；

    所述轮组件可活动的连接于所述底盘本体，在第一工作状态下，所述轮组件的全部或者部分的位于所述底盘本体的侧面的外侧区域，在第二工作状态下，所述轮组件远离所述侧面的所述外侧区域；

    所述轮组控制装置，用于响应于触发指令，控制所述轮组件从所述第一工作状态进入所述第二工作状态，以使所述执行器运动至所述外侧区域。
15. 根据权利要求14所述的底盘，其特征在于，在所述第一工作状态下，所述轮组件全部或者部分的向外突出于所述底盘本体的所述侧面，在所述第二工作状态下，所述轮组件收纳于所述底盘本体的所述侧面的内侧。
16. 根据权利要求14所述的底盘，其特征在于，所述轮组控制装置包括伸缩机构，所述轮组件经由所述伸缩机构连接于所述底盘本体；

    所述轮组控制装置被配置为，控制所述伸缩机构的伸缩长度变化以调整所述轮组件远离所述外侧区域。
17. 根据权利要求14所述的底盘，其特征在于，所述可移动平台包括负载部，所述负载部连接所述执行器；

    所述负载部还包括沿高度方向排列的多个货物承载平台；

    所述轮组控制装置，还用于基于所述多个货物承载平台的货物的重量分布调整所述轮组件的位置，以改变所述轮组件与所述底盘的其他轮组件之间的轴距；

    和/或，

    所述执行器可沿高度方向上下运动；

    所述轮组控制装置，还用于基于所述执行器所处的高度调整所述轮组件的 位置，以改变所述轮组件与所述底盘的其他轮组件之间的轴距。
18. 根据权利要求14所述的底盘，其特征在于，所述其他轮组件被配置为用于驱动所述可移动平台在行进方向上运动；

    所述轮组件设置在所述行进方向上，靠近所述底盘本体的边缘。
19. 根据权利要求14-18任一项所述的底盘，其特征在于，所述执行器包括：承接件，升降机构；

    所述承接件向外突出于所述负载部，用于取放货物；

    所述升降机构用于将所述承接件连接至所述负载部，可带动所述承接件升降。
20. 根据权利要求14所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：

    负载承载部，用于连接所述可移动平台的负载部；

    连接装置，所述连接装置设置在所述负载承载部与轮组部之间，所述轮组部包括所述轮组件或者所述底盘的其他轮组件，所述连接装置被配置为用于调整所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度。
21. 根据权利要求20所述的底盘，其特征在于，所述连接装置被配置为，响应于所述可移动平台在行进方向上进入变速运动状态，增加所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度。
22. 根据权利要求20所述的底盘，其特征在于，所述连接装置被配置为，响应于所述可移动平台退出变速运动状态，降低所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度。
23. 根据权利要求20-22任一项所述的底盘，其特征在于，所述连接装置的第一连接部用于连接所述负载承载部，所述连接装置的第二连接部用于连接所述轮组部；

    所述连接装置还包括支撑组件，所述支撑组件的第一端连接于所述第一连接部，所述支撑组件的第二端连接于所述第二连接部；

    所述支撑组件用于调节所述第一端与所述第二端之间的刚度。
24. 根据权利要求14所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括接触传感器，所述接触传感器安装于所述底盘的侧表面；

    所述接触传感器被配置为，感测到与其他物体的接触，生成用于控制所述可移动平台紧急制动和/或者发出警报的触发指令。
25. 一种可移动平台的底盘的控制方法，其特征在于，所述底盘包括：

    底盘本体，轮组件，轮组控制装置；

    所述底盘用于承接所述可移动平台的执行器；

    所述轮组件连可活动的连接于所述底盘本体，在第一工作状态下，所述轮组件的全部或者部分的位于所述底盘本体的侧面的外侧区域，在第二工作状态下，所述轮组件远离所述侧面的所述外侧区域；

    所述方法包括：

    响应于触发指令，其中，所述触发指令是基于所述执行器即将移动至所述侧面的所述外侧区域而生成的，所述轮组控制装置控制所述轮组件从所述第一工作状态进入所述第二工作状态，以使所述执行器进入所述侧面的所述外侧区域。
26. 根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，在所述第一工作状态下，所述轮组件全部或者部分的向外突出于所述底盘本体的所述侧面，在所述第二工作状态下，所述轮组件收纳于所述底盘本体的所述侧面的内侧。
27. 根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述轮组控制装置包括伸缩机构，所述轮组件经由所述伸缩机构连接于所述底盘本体；

    所述方法包括：

    控制所述伸缩机构的伸缩长度变化以调整所述轮组件远离所述外侧区域。
28. 根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述负载部还包括沿高度方向排列的多个货物承载平台；所述方法还包括：

    基于所述多个货物承载平台的货物的重量分布调整所述轮组件的位置，以改变所述轮组件与所述底盘的其他轮组件之间的轴距；

    和/或，

    所述执行器可沿高度方向上下运动；所述方法还包括：

    基于所述执行器所处的高度调整所述轮组件的位置，以改变所述轮组件与所述底盘的其他轮组件之间的轴距。
29. 根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，

    所述其他轮组件用于驱动所述可移动平台在行进方向上运动；

    所述轮组件设置在所述行进方向上，靠近所述底盘本体的边缘。
30. 根据权利要求25～29任一项所述的控制方法，其特征在于，所述执行器包括：承接件，升降机构；

    所述承接件向外突出于所述负载部，用于取放货物；

    所述升降机构用于将所述承接件连接至所述负载部，所述升降机构带动所述承接件升降；

    所述方法包括：

    检测所述承接件的升降位置，在所述承接件即将移动至所述侧面的所述外侧区域生成所述触发指令。
31. 根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述底盘还包括：

    负载承载部，用于连接所述可移动平台的负载部；

    连接装置，所述连接装置设置在所述负载承载部与轮组部之间，所述轮组部包括所述轮组件或者所述底盘的其他轮组件；

    所述方法还包括：

    控制所述连接装置以调整所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度。
32. 根据权利要31所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述连接装置以调整所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度，包括：

    响应于所述可移动平台在行进方向上进入变速运动状态，控制所述连接装置增加所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度。
33. 根据权利要32所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述连接装置以调整所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度，包括：

    响应于所述可移动平台退出变速运动状态，控制所述连接装置降低所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度。
34. 根据权利要求31～33任一项所述的控制方法，其特征在于，所述连接装置的第一连接部用于连接所述负载承载部，所述连接装置的第二连接部用于连接所述轮组部；

    所述连接装置还包括支撑组件，所述支撑组件的第一端连接于所述第一连接部，所述支撑组件的第二端连接于所述第二连接部；

    所述控制所述连接装置以调整所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度，包括：

    调节所述支撑组件的所述第一端与所述第二端之间的刚度，以调整所述负载承载部与所述轮组部之间的刚度。
35. 根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述底盘还包括接触传感器，所述接触传感器安装于所述底盘的侧表面；

    所述方法还包括：

    基于所述接触传感器感测到与其他物体的接触，生成用于控制所述可移动平台紧急制动和/或者发出警报的触发指令。
36. 一种可移动平台的底盘，其特征在于，所述底盘包括：

    负载承载部，用于连接所述可移动平台的负载部；

    驱动轮组，能够驱动可移动平台在行进方向上做变速运动；

    支撑轮组；

    连接装置，所述连接装置设置在所述负载承载部与所述支撑轮组之间；

    所述连接装置被配置为响应于所述可移动平台在所述行进方向上进入变速运动状态，增加所述负载承载部与所述支撑轮组之间的刚度。
37. 根据权利要求36所述的底盘，其特征在于，所述支撑轮组相较于所述驱动轮组在所述行进方向上更靠近所述底盘的边缘。
38. 根据权利要求36所述的底盘，其特征在于，所述支撑轮组与所述驱动轮组之间的轴距小于所述负载部的高度。
39. 根据权利要求36所述的底盘，其特征在于，所述支撑轮组包括从动轮。
40. 根据权利要求36所述的底盘，其特征在于，所述连接装置还被配置为响应于所述可移动平台退出所述变速运动状态，降低所述负载承载部与所述支撑轮组之间的刚度。
41. 根据权利要求36所述的底盘，其特征在于，所述连接装置的第一连接部用于连接所述负载承载部，所述连接装置的第二连接部用于连接所述支撑轮组；

    所述连接装置还包括支撑组件，所述支撑组件的第一端连接于所述第一连接部，所述支撑组件的第二端连接于所述第二连接部；

    所述支撑组件被配置为响应于所述可移动平台进入所述变速运动状态，增 加所述第一端与所述第二端之间的刚度；和/或，

    所述支撑组件被配置为响应于所述可移动平台退出所述变速运动状态，降低所述第一端与所述第二端之间的刚度。
42. 根据权利要求41所述的底盘，其特征在于，所述支撑组件包括：

    弹性件，所述弹性件的第一端与所述连接装置的第一连接部连接，所述弹性件的第二端与所述连接装置的第二连接部连接；

    可伸缩连接件，所述可伸缩连接件的第一端与所述连接装置的第一连接部连接，所述可伸缩连接件的第二端与所述连接装置的第二连接部连接；

    响应于所述可移动平台进入所述变速运动状态，所述可伸缩连接件被配置为第一端与第二端的相对位置关系固定，以使得用于连接所述负载承载部的第一连接部与用于连接所述支撑轮组的第二连接部的相对位置固定。
43. 根据权利要求41所述的底盘，其特征在于，所述支撑组件包括：

    弹性件，所述弹性件的第一端与所述连接装置的第一连接部连接，所述弹性件的第二端与所述连接装置的第二连接部连接；

    可伸缩连接件，所述可伸缩连接件的第一端与所述连接装置的第一连接部连接，所述可伸缩连接件的第二端与所述连接装置的第二连接部连接；

    响应于所述可移动平台退出所述变速运动状态，所述可伸缩连接件被配置为第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变，以使得所述弹性件受所述外力作用发生形变。
44. 根据权利要求42所述的底盘，其特征在于，所述可伸缩连接件包括流体容纳腔和阀门，所述阀门用于控制所述流体容纳腔与腔外连通或者密闭；

    所述阀门关闭，所述流体容纳腔与腔外密闭，所述可伸缩连接件的第一端和第二端的相对位置关系固定。
45. 根据权利要求43所述的底盘，其特征在于，所述可伸缩连接件包括流体容纳腔和阀门，所述阀门用于控制所述流体容纳腔与腔外连通或者密闭；

    所述阀门开启，所述流体容纳腔与腔外连通，所述流体容纳腔内的流体受施加于所述可伸缩连接件的第一端和/或第二端的外力变化在所述容纳腔内外自由流动，所述可伸缩连接件的第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变。
46. 根据权利要求44或45所述的底盘，其特征在于，所述可伸缩连接件包括多个流体容纳腔，所述多个流体容纳腔之间由连通管道连通，所述阀门设置在所述连通管道上。
47. 根据权利要求36所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括底盘本体，所述支撑轮组可活动的连接于所述底盘本体；

    所述轮组控制装置，还用于调整所述支撑轮组的位置，以使得所述轮组件在第一工作状态和第二工作状态下切换；

    其中，在所述第一工作状态下，所述支撑轮组全部或者部分的向外突出于所述底盘本体的所述侧面；在所述第二工作状态下，所述支撑轮组收纳于所述底盘本体的所述侧面的内侧。
48. 根据权利要求36所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括接触传感器，所述接触传感器安装于所述底盘的侧表面；

    所述接触传感器被配置为，感测到与其他物体的接触，生成用于控制所述可移动平台紧急制动和/或者发出警报的触发指令。
49. 一种可移动平台的底盘的控制方法，其特征在于，所述底盘包括：

    负载承载部，用于连接所述可移动平台的负载部；

    驱动轮组，能够驱动可移动平台在行进方向上做变速运动；

    支撑轮组；

    连接装置，所述连接装置设置在所述负载承载部与所述支撑轮组之间；

    所述方法包括：

    响应于所述可移动平台在所述行进方向上进入变速运动状态，控制所述连接装置增加所述负载承载部与所述支撑轮组之间的刚度。
50. 根据权利要求49控制方法，其特征在于，所述支撑轮组相较于所述驱动轮组在所述行进方向上更靠近所述底盘的边缘。
51. 根据权利要求49控制方法，其特征在于，所述支撑轮组与所述驱动轮组之间的轴距小于所述负载部的高度。
52. 根据权利要求49控制方法，其特征在于，所述支撑轮组包括从动轮。
53. 根据权利要求49所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

    响应于所述可移动平台退出所述变速运动状态，控制所述连接装置降低所述负载承载部与所述支撑轮组之间的刚度。
54. 根据权利要求49所述的控制方法，其特征在于，所述连接装置的第一连接部用于连接所述负载承载部，所述连接装置的第二连接部用于连接所述支撑轮组；

    所述连接装置还包括支撑组件，所述支撑组件的第一端连接于所述第一连接部，所述支撑组件的第二端连接于所述第二连接部；

    所述方法包括：

    响应于所述可移动平台进入所述变速运动状态，增加所述第一端与所述第二端之间的刚度；和/或，

    响应于所述可移动平台退出所述变速运动状态，降低所述第一端与所述第二端之间的刚度。
55. 根据权利要求54所述的控制方法，其特征在于，所述支撑组件包括：

    弹性件，所述弹性件的第一端与所述连接装置的第一连接部连接，所述弹性件的第二端与所述连接装置的第二连接部连接；

    可伸缩连接件，所述可伸缩连接件的第一端与所述连接装置的第一连接部连接，所述可伸缩连接件的第二端与所述连接装置的第二连接部连接；

    所述响应于所述可移动平台进入所述变速运动状态，增加所述第一端与所述第二端之间的刚度包括：

    响应于所述可移动平台进入所述变速运动状态，所述可伸缩连接件被配置为第一端与第二端的相对位置关系固定，以使得用于连接所述负载承载部的第一连接部与用于连接所述支撑轮组的第二连接部的相对位置固定。
56. 根据权利要求54所述的控制方法，其特征在于，所述支撑组件包括：

    弹性件，所述弹性件的第一端与所述连接装置的第一连接部连接，所述弹性件的第二端与所述连接装置的第二连接部连接；

    可伸缩连接件，所述可伸缩连接件的第一端与所述连接装置的第一连接部连接，所述可伸缩连接件的第二端与所述连接装置的第二连接部连接；

    所述响应于所述可移动平台退出所述变速运动状态，降低所述第一端与所述第二端之间的刚度包括：

    响应于所述可移动平台退出所述变速运动状态，所述可伸缩连接件被配置为第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变，以使得所述弹性件受所述外力作用发生形变。
57. 根据权利要求55所述的控制方法，其特征在于，所述可伸缩连接件包括流体容纳腔和阀门，所述阀门用于控制所述流体容纳腔与腔外连通或者密闭；

    所述阀门关闭，所述流体容纳腔与腔外密闭，所述可伸缩连接件的第一端 和第二端的相对位置关系固定。
58. 根据权利要求56所述的控制方法，其特征在于，所述可伸缩连接件包括流体容纳腔和阀门，所述阀门用于控制所述流体容纳腔与腔外连通或者密闭；

    所述阀门开启，所述流体容纳腔与腔外连通，所述流体容纳腔内的流体受施加于所述可伸缩连接件的第一端和/或第二端的外力变化在所述容纳腔内外自由流动，所述可伸缩连接件的第一端和第二端的相对位置关系能够受外力作用而发生改变。
59. 根据权利要求57或58所述的控制方法，其特征在于，所述可伸缩连接件包括多个流体容纳腔，所述多个流体容纳腔之间由连通管道连通，所述阀门设置在所述连通管道上。
60. 根据权利要求49所述的控制方法，其特征在于，所述底盘还包括底盘本体，所述支撑轮组可活动的连接于所述底盘本体；

    所述轮组控制装置调整所述支撑轮组的位置，以使得所述轮组件在第一工作状态和第二工作状态下切换；

    其中，在所述第一工作状态下，所述支撑轮组全部或者部分的向外突出于所述底盘本体的所述侧面；在所述第二工作状态下，所述支撑轮组收纳于所述底盘本体的所述侧面的内侧。
61. 根据权利要求49所述的控制方法，其特征在于，所述底盘还包括接触传感器，所述接触传感器安装于所述底盘的侧表面；

    所述方法还包括：基于所述接触传感器感测到与其他物体的接触，生成用于控制所述可移动平台紧急制动和/或者发出警报的触发指令。
62. 一种可移动平台，其特征在于，包括如权利要求14至24、36至48任一项所述的底盘。
63. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求25至35、49至61任一项所述的控制方法的步骤。

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