CN211619850U - 可全向移动的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可全向移动的机器人。所述机器人包括：机器人本体和行走驱动机构；所述行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件；其中，所述两个差速驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左前端和右前端；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左后端和右后端；所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件配置为可全向旋转驱动；所述行走驱动机构配置为，驱动机器人在行驶通道上行进。采用本申请方案，由于差速驱动组件和舵轮驱动组件均可实现全向驱动，通过两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件进行组合使用，既保证机器人本体底盘稳定，而且能够使得机器人在行驶通道上实现全向行进，增加了机器人的行走灵活性。

Description

可全向移动的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可全向移动的机器人。

背景技术

随着机器人的不断发展，机器人被逐渐应用到各行各业，例如仓储物流行业等，来代替人工执行相应的操作。

目前，机器人能够自动化运作，有着自动规划路径、自主避障、无人驾驶等特点，能实现自动搬运、堆码货物等功能。但是，机器人在行驶时的运动半径比较大，如果机器人的行驶通道比较窄，会导致机器人无法转弯，而增加行驶通道的宽度，又会占据较大的空间，导致空间利用率大幅度降低。

实用新型内容

本实用新型实施例中提供了一种可全向移动的机器人，以实现在行驶通道不占用过多空间的情况下，仍可以在行驶通道上灵活地行驶。

第一方面，本实用新型实施例中提供了一种可全向移动的机器人，包括：机器人本体和行走驱动机构；所述行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件；其中，

所述两个差速驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左前端和右前端；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左后端和右后端；所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件配置为可全向旋转驱动；

所述行走驱动机构配置为，驱动机器人在行驶通道上行进。

可选地，所述机器人还包括：控制器，所述控制器与所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件信号连接；所述控制器用于控制所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件的转向和行走。

可选地，所述差速驱动组件包括两个差速行走部件，两个差速行走部件配置为差速运动或等速运动。

可选地，当两个差速行走部件配置为差速运动时，所述差速驱动组件进行转向驱动；当两个差速行走部件配置为等速运动时，所述差速驱动组件进行定向驱动。

可选地，所述差速驱动组件还包括两个差速驱动部件；所述差速驱动部件配置为驱动与所述差速驱动部件连接的差速行走部件按照任一速度进行运动。

可选地，所述差速驱动部件为直驱电机，所述两个差速行走部件分别为左直驱轮和右直驱轮。

可选地，所述差速驱动组件还包括回转支承部件，所述回转支承部件的第一侧与所述机器人本体底部的左前端或右前端固定连接，所述回转支承部件的第二侧与所述两个差速行走部件转动连接，且所述差速行走部件的转动平面与地面垂直。

可选地，所述回转支承部件包括位于第一侧的回转支承盘和位于第二侧回转支承悬架；所述回转支承盘与在所述回转支承悬架中间一体设置的轴承转动连接，所述两个差速行走部件分别转动连接在所述回转支承悬架的左右两侧。

可选地，所述舵轮驱动组件包括舵轮行走部件和舵轮转向驱动部件；所述舵轮转向驱动部件配置为驱动所述舵轮行走部件相对于机器人本体进行任一转向。

可选地，所述舵轮驱动组件还包括舵轮行走驱动部件；所述舵轮行走驱动部件配置为驱动所述舵轮行走部件按照任一速度进行运动。

可选地，所述机器人本体包括机器人主体组件和举升承载组件，所述举升承载组件包括两个举升承载部件；所述两个差速驱动组件对称设置在所述举升承载组件底部的左右两侧；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人主体组件底部的左右两侧。

可选地，所述机器人主体组件与所述举升承载组件一体构成；或者，所述机器人主体组件与所述举升承载组件固定连接在一起。

可选地，所述举升承载组件的预设位置处安装有举升组件，所述举升组件可上下升降，所述举升组件包括两个举升部件，每一个举升部件对应一个举升承载部件。

可选地，当所述举升组件下降到最低位置处时，所述举升承载组件中的举升承载部件与所述举升组件中的举升部件处于嵌套状态。

可选地，所述举升部件的部分属于U型结构，所述嵌套状态为所述举升承载部件的部分从所述举升部件的下端嵌入到所述举升部件的部分中；或者，所述举升承载部件的部分属于U型结构，所述嵌套状态为所述举升部件的部分从所述举升承载部件的上端嵌入到所述举升承载部件的部分。

可选地，所述机器人主体组件与所述举升承载组件的交接处设置有举升滑动组件，所述举升组件与所述举升滑动组件滑动连接；所述举升滑动组件配置为控制所述举升组件上下升降。

可选地，所述机器人为叉车式机器人，所述举升组件为举升抬叉，所述举升承载组件为抬叉承载架。

本实用新型实施例中提供了一种可全向移动的机器人，包括机器人本体和行走驱动机构，行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件，两个差速驱动组件对称设置在机器人本体底部的左前端和右前端，两个舵轮驱动组件对称设置在机器人本体底部的左后端和右后端。采用本实施例的方案，由于差速驱动组件和舵轮驱动组件均可实现全向驱动，通过两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件进行组合使用，既可以保证机器人本体底盘稳定，而且能够使得机器人在行驶通道上实现全向行进，增加了机器人的行走灵活性。

上述实用新型内容仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本实用新型实施例中提供的一种可全向移动的机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第一调整方向的底部示意图；

图3是本实用新型实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第二调整方向的底部示意图；

图4是本实用新型实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第三调整方向的底部示意图；

图5是本实用新型实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第四调整方向的底部示意图；

图6是本实用新型实施例中提供的一种差速驱动组件的结构示意图；

图7是本实用新型实施例中提供的一种舵轮驱动组件的结构示意图；

图8是本实用新型实施例中提供的另一种可全向移动的机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的示例性实施例，虽然附图中显示了本实用新型的示例性实施例，然而可以理解是，此处所描述的示例性实施例仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。相反，本实用新型提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。另外，还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

图1是本实用新型实施例中提供的一种可全向移动的机器人的结构示意图，本实用新型实施例中提供的可全向移动的机器人可适用于在宽度窄的行驶通道上进行灵活行走的情况。例如，在宽度窄的行驶通道上进行原地转弯、定点转弯、横行、斜行等灵活多变的运动方式。如图1所示，本实用新型实施例中的可全向移动的机器人100包括：机器人本体110和行走驱动机构120。行走驱动机构120包括两个差速驱动组件121和两个舵轮驱动组件122。其中：

行走驱动机构120中的两个差速驱动组件121对称设置在机器人本体110 底部的左前端和右前端。行走驱动机构120中的两个舵轮驱动组件122对称设置在机器人本体110底部的左后端和右后端。每一个差速驱动组件121和每一个舵轮驱动组件122均配置为可全向旋转驱动。

行走驱动机构120配置为，驱动机器人在行驶通道上行进。

在本实施例中，参见图1，在机器人本体110底部的左前端和右前端分别固定设置有一个差速驱动组件121，且使得两个差速驱动组件121在机器人本体110底部对称固定设置。同时，在机器人本体110底部的左后端和右后端分别设置有一个舵轮驱动组件122，且使得两个舵轮驱动组件122也在机器人本体110底部对称固定设置。这样，可以通过四个驱动组件保证机器人本体左右两侧的稳定平衡。

在本实施例中，差速驱动组件121的高度通常比较低，而舵轮驱动组件122 的高度通常比较高。对于机器人本体110底部前端向下距离地面比较近，而机器人本体110底部后端向下距离地面比较远的机器人而言，采用在前端设置差速驱动组件121，以及在后端设置舵轮驱动组件122的方式，能够保证机器人本体前端和后端的稳定平衡。

在本实施例中，每一个差速驱动组件121和每一个舵轮驱动组件122均配置为可全向驱动，即差速驱动组件121和舵轮驱动组件122均可以实现任一角度的水平旋转。在此基础上，当机器人本体110底部设置的两个差速驱动组件 121和两个舵轮驱动组件122进行水平旋转时，可以保证在不改变机器人本体 110方向的情况下，对机器人100的行走方向进行调整。这样的话，由于在调整机器人100行走方向时，机器人本体110未发生移动，因此不会造成机器人本体110与行驶通道周围的障碍物发生摩擦或者碰撞。

在本实施例中，在通过两个差速驱动组件121和两个舵轮驱动组件122进行水平旋转后，确定机器人100的行走方向。此时，每一个差速驱动组件121 会在其旋转后的行走方向上产生驱动力，同时每一个舵轮驱动组件122也会在其旋转后的行走方向上产生驱动力。此时，通过行走驱动机构120中两个差速驱动组件121和两个舵轮驱动组件122产生的驱动力，能够驱动机器人100在行驶通道上行进。

在本实施例的一种可选实施方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。参见图1，优化后的可全向移动的机器人100 中还包括控制器(图1中暂未示出)。控制器分别与行走驱动机构120中差速驱动组件121和舵轮驱动组件122信号连接。在此基础上，控制器用于控制差速驱动组件121和舵轮驱动组件122的转向和行走。

在本实施方式中，控制器可以向两个差速驱动组件121中的第一个差速驱动组件121a发送包括第一转向信息的第一转向指令。这样，行走驱动机构120 中的第一个差速驱动组件121a根据第一转向指令旋转第一角度。以及，控制器还可以向两个差速驱动组件121中的第二个差速驱动组件121b发送包括第二转向信息的第二转向指令。这样，行走驱动机构120中的第二个差速驱动组件121b 根据第二转向指令旋转第二角度。其中，第一角度指示了两个差速驱动组件121 中的第一个差速驱动组件121a相对于机器人本体110的水平旋转角度，第二角度指示了两个差速驱动组件121中的第二个差速驱动组件121b相对于机器人本体110的水平旋转角度。

在本实施方式中，控制器可以向两个舵轮驱动组件122中的第一个舵轮驱动组件122a发送包括第三转向信息的第三转向指令。这样，行走驱动机构120 中的第一个舵轮驱动组件122a根据第三转向指令旋转第三角度。以及，控制器还可以向两个舵轮驱动组件122中的第二个舵轮驱动组件122b发送包括第四转向信息的第四转向指令。这样，行走驱动机构120中的第二个舵轮驱动组件122b 根据第四转向指令旋转第四角度。其中，第四角度指示了两个舵轮驱动组件122 中的第一个舵轮驱动组件122a相对于机器人本体110的水平旋转角度，第四角度指示了两个舵轮驱动组件122中的第二个舵轮驱动组件122b相对于机器人本体110的水平旋转角度。

在本实施方式中，控制器不仅对舵轮驱动组件122和差速驱动组件121进行转向和行走的控制，而且还能实现举升、导航避障等控制，实现无人驾驶等。

在一个可选示例中，图2是本实用新型实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第一调整方向的底部示意图。参见图2，当第一个差速驱动组件121a、第二个差速驱动组件121b、第一个舵轮驱动组件122a和第二个舵轮驱动组件122b进行角度调整后，两个差速驱动组件的行走方向与机器人本体的前端到后端的方向一致，同时两个舵轮驱动组件的行走方向也与机器人本体的前端到后端的方向一致。这样，行走驱动机构能够驱动机器人沿机器人本体的前端到后端的方向进行直行。

在另一个可选示例中，图3是本实用新型实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第二调整方向的底部示意图。参见图3，当第一个差速驱动组件121a、第二个差速驱动组件、第一个舵轮驱动组件122a和第二个舵轮驱动组件122b进行角度调整后，第一个差速驱动组件121a的行走方向与第一个舵轮驱动组件的行走方向垂直，第一个舵轮驱动组件的行走方向与第二个舵轮驱动组件122b的行走方向垂直，第二个舵轮驱动组件122b的行走方向与第二个差速驱动组件121b的行走方向垂直，第二个差速驱动组件121b的行走方向与第一个差速驱动组件的行走方向垂直。这样，行走驱动机构能够驱动机器人沿机器人本体实现原地回转。

在又一个可选示例中，图4是本实用新型实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第三调整方向的底部示意图。参见图4，当第一个差速驱动组件121a、第二个差速驱动组件121b、第一个舵轮驱动组件122a和第二个舵轮驱动组件122b进行角度调整后，两个差速驱动组件的行走方向与两个舵轮驱动组件的行走方向保持一致，且四个驱动组件的行走方向与机器人本体的前端到后端的方向的夹角为锐角。这样，行走驱动机构能够驱动机器人沿与机器人本体的前端到后端的方向成任一角度的方向进行斜行。

在又一个可选示例中，图5是本实用新型实施例中提供的可全向移动的机器人中行走驱动机构处于第四调整方向的底部示意图。参见图5，当第一个差速驱动组件、第二个差速驱动组件、第一个舵轮驱动组件和第二个舵轮驱动组件进行角度调整后，两个差速驱动组件的行走方向与两个舵轮驱动组件的行走方向保持一致，且四个驱动组件的行走方向与机器人本体的前端到后端的方向的夹角为直角。这样，行走驱动机构能够驱动机器人沿与机器人本体的前端到后端的方向成垂直角度的方向进行横行。

在本实施例的一种可选实施方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。图6是本实用新型实施例中提供的一种差速驱动组件的结构示意图。参见图1和图6，在优化后的可全向移动的机器人中，差速驱动组件121包括两个差速行走部件1211，两个差速行走部件1211配置为差速运动或等速运动。

在本实施方式中，当两个差速行走部件配置为等速运动时，所述差速驱动组件进行定向驱动。例如，当差速驱动组件121的两个差速行走部件1211等速运动时，即两个差速行走部件1211的转速一致时，差速驱动组件121会按照固定行走方向向前运行。当两个差速行走部件配置为差速运动时，所述差速驱动组件进行转向驱动。例如，当差速驱动组件121的两个差速行走部件1211差速运动时，即两个差速行走部件1211的转速不一致时，差速驱动组件121会进行定点旋转，实现差速驱动组件121行走方向的调整，比如通过两个差速行走部件1211差速运动实现图2、图3、图4和图5示出的每一个差速驱动组件121 的行走方向的调整。通过差速进行转向改变，能够提高机器人进行全向运动时的稳定性以及运动精度。

在本实施方式中，可选地，差速驱动组件121中除了包括两个差速行走部件1211，还包括两个差速驱动部件(图6中暂未示出)；每一个差速驱动部件驱动一个差速行走部件1211。在此基础上，差速驱动部件配置为驱动与差速驱动部件连接的差速行走部件按照任一速度进行运动。在一个可选示例中，差速驱动组件121中的每一个差速驱动部件均为直驱电机，两个差速行走部件分别为左直驱轮和右直驱轮。这样一来，差速驱动组件由于使用直驱电机，并利用差速来实现转向，因此无需转向电机，并且差速驱动组件的整体高度较低，适合安装于机器人本体的前端更接近地面的机器人上。例如，两个差速驱动组件安装在AGV叉车的两个叉臂之下。

在本实施方式中，可选地，参见图1和图6，差速驱动组件121还包括回转支承部件1212，回转支承部件1212的第一侧与机器人本体110底部的左前端或右前端固定连接。回转支承部件1212的第二侧与两个差速行走部件1211 转动连接，且差速行走部件的转动平面与地面垂直。在一个可选示例中，回转支承部件1212具体包括位于第一侧的回转支承盘1212a和位于第二侧回转支承悬架1212b。其中，回转支承盘1212a与在回转支承悬架1212b中间一体设置的轴承转动连接，两个差速行走部件1211分别转动连接在回转支承悬架的左右两侧。这样，当两个差速行走部件1211进行差速运动时，会使得回转支承悬架 1212b相对于回转支承盘1212a进行转动，而回转支承盘1212a作为回转支承部件1212的第一侧，与机器人本体110底部的左前端或右前端固定连接，从而使得两个差速行走部件1211相对于机器人本体110进行水平旋转。

在本实施例的一种可选实施方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。图7是本实用新型实施例中提供的一种舵轮驱动组件的结构示意图。参见图1和图7，在优化后的可全向移动的机器人中，舵轮驱动组件122包括舵轮行走部件1221和舵轮转向驱动部件1222。

在本实施方式中，舵轮转向驱动部件1222配置为驱动舵轮行走部件1221 相对于机器人本体进行任一转向，实现驱动舵轮行走部件1221在地面上进行水平旋转。可选地，舵轮转向驱动部件1222具体可以为进行水平旋转的转向电机。

在本实施方式中，舵轮驱动组件122还包括舵轮行走驱动部件1223；舵轮行走驱动部件1223配置为驱动舵轮行走部件按照任一速度进行运动。舵轮驱动组件122能够为机器人的行走提供行走东丽，以及为轮行走驱动部件1223提供转向动力。可全向移动的机器人可以通过控制器控制两个舵轮驱动组件122的转向和两个差速驱动组件121的转向，进而控制两个舵轮行走部件1221的转向和速度，以及控制四个差速行走部件1211的速度。

在本实施例的一种可选实施方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。图8是本实用新型实施例中提供的另一种可全向移动的机器人的结构示意图。参见图8，机器人本体100包括机器人主体组件111和举升承载组件，升承载组件包括两个举升承载部件112。两个差速驱动组件121对称设置在举升承载组件底部的左右两侧，即，两个差速驱动组件 121固定设置在举升承载组件的两个举升承载部件112底部。两个舵轮驱动组件120对称设置在机器人主体组件111底部的左右两侧。

在本实施方式中，参见图8，机器人主体组件111与举升承载组件一体构成，例如，机器人主体组件111与举升承载组件中的两个举升承载部件112一体焊接构成。或者，机器人主体组件111与举升承载组件固定连接在一起，例如，机器人主体组件111与举升承载组件中的两个举升承载部件112通过固定部件(例如螺丝等)可拆卸的固定连接在一起。

在本实施方式中，参见图8，举升承载组件的预设位置处安装有举升组件，举升组件可上下升降。举升组件包括两个举升部件130，每一个举升部件130 对应一个举升承载部件112。当举升组件中的两个举升部件130同时下降到最低位置处时，举升承载组件中的两个举升承载部件112与举升组件中的举升部件130处于嵌套状态。例如，如图8所示，举升部件130的部分结构属于U型结构，嵌套状态为举升承载部件112的部分结构从举升部件130的下端嵌入到举升部件130的部分结构中，使得举升部件130下降时从上端包裹住举升承载部件112。或者，与图8所示的嵌套方式有所区别，举升承载部件112的部分结构属于U型结构，嵌套状态为举升部件130的部分从举升承载部件112的上端嵌入到举升承载部件112的部分结构中，使得举升部件130在下降到最低位置处时举升承载部件112会包裹举升部件130。

在本实施方式中，参见图8，机器人主体组件111与举升承载组件112的交接处设置有举升滑动组件。举升组件与举升滑动组件滑动连接，即举升组件中包括的两个举升部件130分别与举升滑动组件中的两个举升滑动部件140滑动连接在一起。举升滑动组件配置为控制举升组件上下升降，这样每一个举升滑动部件140在上下滑动时可以驱动举升部件130进行上下滑动，从而实现举升组件的上下升降操作。

在本实施方式中，参见图8，可全向移动的机器人为叉车式机器人，举升组件为举升抬叉，两个举升部件130分别为举升抬叉的两个叉杆，举升承载组件为抬叉承载架，两个举升承载部件112分别为在举升抬叉下落到最低处时用于分别承载两个叉杆的两个叉杆支架。

在本实施方式中，可选地，优化后的可全向移动的机器人100中还包括电池动力模块(图8中暂未示出)，电池动力模块安装在机器人主体111中，能够为机器人中的各个机构和部件提供能量来源。例如，电池动力模块电池PACK包。

本实用新型实施例中提供了一种可全向移动的机器人，包括机器人本体和行走驱动机构，行走驱动机构采用双舵轮结合双全向差速轮的组合方式，转弯半径可忽略不计，运动能力非常强，可以实现全向运动，可随着空间、任务等需求进行包含原地转弯、定点转弯、横行、斜行等运动方式。这样一来，对库房场景要求非常低(即使狭小空间也可正常使用)，不会占用较宽的行驶通道，从而可以提高库房的利用率。同时，由于可以采用多种运动方式行走，带来路径规划的灵活性，提高仓储机器人的利用率以及仓储系统的工作效率。此外，由于四轮均可提供动力，可提升机器人的牵引与速度性能，四轮均可控制转向，带来了更高的稳定性以及运动精度。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本实用新型实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本实用新型实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述系统的实施例中，所包括的各个结构只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能结构的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本实用新型的保护范围。此外，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (17)

1.一种可全向移动的机器人，其特征在于，包括：机器人本体和行走驱动机构；所述行走驱动机构包括两个差速驱动组件和两个舵轮驱动组件；其中，

所述两个差速驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左前端和右前端；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人本体底部的左后端和右后端；所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件配置为可全向旋转驱动；

所述行走驱动机构配置为，驱动机器人在行驶通道上行进。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：控制器，所述控制器与所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件信号连接；所述控制器用于控制所述差速驱动组件和所述舵轮驱动组件的转向和行走。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动组件包括两个差速行走部件，两个差速行走部件配置为差速运动或等速运动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，当两个差速行走部件配置为差速运动时，所述差速驱动组件进行转向驱动；当两个差速行走部件配置为等速运动时，所述差速驱动组件进行定向驱动。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动组件还包括两个差速驱动部件；所述差速驱动部件配置为驱动与所述差速驱动部件连接的差速行走部件按照任一速度进行运动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动部件为直驱电机，所述两个差速行走部件分别为左直驱轮和右直驱轮。

7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述差速驱动组件还包括回转支承部件，所述回转支承部件的第一侧与所述机器人本体底部的左前端或右前端固定连接，所述回转支承部件的第二侧与所述两个差速行走部件转动连接，且所述差速行走部件的转动平面与地面垂直。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述回转支承部件包括位于第一侧的回转支承盘和位于第二侧回转支承悬架；所述回转支承盘与在所述回转支承悬架中间一体设置的轴承转动连接，所述两个差速行走部件分别转动连接在所述回转支承悬架的左右两侧。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述舵轮驱动组件包括舵轮行走部件和舵轮转向驱动部件；所述舵轮转向驱动部件配置为驱动所述舵轮行走部件相对于机器人本体进行任一转向。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述舵轮驱动组件还包括舵轮行走驱动部件；所述舵轮行走驱动部件配置为驱动所述舵轮行走部件按照任一速度进行运动。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体包括机器人主体组件和举升承载组件，所述举升承载组件包括两个举升承载部件；所述两个差速驱动组件对称设置在所述举升承载组件底部的左右两侧；所述两个舵轮驱动组件对称设置在所述机器人主体组件底部的左右两侧。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体组件与所述举升承载组件一体构成；或者，所述机器人主体组件与所述举升承载组件固定连接在一起。

13.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述举升承载组件的预设位置处安装有举升组件，所述举升组件可上下升降，所述举升组件包括两个举升部件，每一个举升部件对应一个举升承载部件。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，当所述举升组件下降到最低位置处时，所述举升承载组件中的举升承载部件与所述举升组件中的举升部件处于嵌套状态。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述举升部件的部分属于U型结构，所述嵌套状态为所述举升承载部件的部分从所述举升部件的下端嵌入到所述举升部件的部分中；或者，所述举升承载部件的部分属于U型结构，所述嵌套状态为所述举升部件的部分从所述举升承载部件的上端嵌入到所述举升承载部件的部分。

16.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体组件与所述举升承载组件的交接处设置有举升滑动组件，所述举升组件与所述举升滑动组件滑动连接；所述举升滑动组件配置为控制所述举升组件上下升降。

17.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述机器人为叉车式机器人，所述举升组件为举升抬叉，所述举升承载组件为抬叉承载架。

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