CN216465824U - 物料自动化加工装备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物料自动化加工装备，其包括：注塑机，设有模穴；物料转移装置，包括转移驱动组件和加工抓手组件，加工抓手组件用于抓取模穴上的物料，转移驱动组件用于驱动加工抓手组件移动；输送装置，用于将物料从上料位置输送至待抓取位置，上料位置用于承接加工抓手组件释放的物料；物料加工装置，包括加工安装基座、加工持料组件、加工移料组件和加工组件，加工持料组件包括加工盛料件，加工移料组件用于将待抓取位置的物料移动至加工盛料件上，加工组件用于对物料进行机械加工。在注塑过程中和加工过程中，物料转移装置将物料放置在输送装置上可起到缓存的作用，能够协调注塑机和物料加工装置的生产节奏，有利于提高物料的生产效率。

Description

物料自动化加工装备

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，更具体地说，是涉及一种物料自动化加工装备。

背景技术

对于由塑料或橡胶制成的零件，注塑成型是一种高效率且低成本的成型方式。零件注塑成型后，通常有披锋残留或进胶残留需要去掉，或者需要对零件做进一步的精加工，通常需要从注塑机将成型的零件取下来，然后转移至加工装置进行加工。通常来说，注塑成型的效率高于加工装置的机械加工的效率，注塑成型和机械加工的节奏往往不能协调，如果不能及时将注塑机的模穴上的物料移走，会降低注塑机的生产效率，如果不能及时向加工装置供应物料，也会降低加工装置的生产效率，从而降低了物料的整体的生产效率。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种物料自动化加工装备，以解决现有技术中存在的物料的注塑成型和机械加工的节奏不协调的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种物料自动化加工装备，包括：

注塑机，设有用于供物料注塑成型的模穴；

物料转移装置，包括转移驱动组件和加工抓手组件，所述加工抓手组件用于抓取所述模穴上的物料，所述转移驱动组件的输出端与所述加工抓手组件连接并用于驱动所述加工抓手组件移动；

输送装置，用于将物料从上料位置输送至待抓取位置，所述上料位置用于承接所述加工抓手组件释放的物料；

物料加工装置，包括加工安装基座、加工持料组件、加工移料组件和加工组件，所述加工持料组件安装于所述加工安装基座并用于保持物料的位置，所述加工持料组件包括加工盛料件，所述加工盛料件用于承接物料，所述加工移料组件用于将所述待抓取位置的物料移动至所述加工盛料件上，所述加工组件用于对放置于所述加工盛料件上的物料进行机械加工。

可选地，所述加工移料组件包括加工移料驱动部件、加工抓手基座、第一加工抓手和第二加工抓手，所述第一加工抓手和所述第二加工抓手安装于所述加工抓手基座，所述加工移料驱动部件安装于所述加工安装基座，所述加工移料驱动部件的输出端与所述加工抓手基座连接，所述加工移料驱动部件用于驱动所述加工抓手基座沿第一方向移动，所述第一加工抓手和第二加工抓手沿着所述第一方向并排地安装于所述加工抓手基座，所述加工抓手基座在所述加工移料驱动部件的驱动下具有第一加工位置和第二加工位置；

当所述加工抓手基座位于所述第一加工位置时，所述第一加工抓手的位置与所述待抓取位置对应，所述第二加工抓手的位置与所述加工盛料件对应；当所述加工抓手基座位于所述第二加工位置时，所述第一加工抓手的位置与所述加工盛料件对应，所述第二加工抓手的位置与加工下料位置对应。

可选地，所述加工组件包括加工基座、X轴驱动部件、Y轴驱动部件、Z轴驱动部件和主轴，所述加工基座安装于所述加工安装基座，所述Y轴驱动部件安装于所述加工基座，所述Y轴驱动部件的输出端与所述X轴驱动部件连接并用于驱动所述X轴驱动部件沿第二方向移动，所述X轴驱动部件的输出端与所述Z轴驱动部件连接并用于驱动所述Z轴驱动部件沿所述第一方向移动，所述Z轴驱动部件的输出端与所述主轴连接并用于驱动所述主轴沿第三方向移动，所述主轴用于连接机加工刀具，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向中的任意两者相互垂直，所述加工盛料件安装于所述加工基座。

可选地，还包括物料冲料装置，所述物料冲料装置包括冲料安装基座、冲料持料组件、冲料移料组件和冲料组件，所述冲料持料组件、所述冲料移料组件和所述冲料组件安装于冲料安装基座，所述冲料持料组件包括冲料盛料件，所述冲料盛料件的顶部具有用于承接物料的盛料面，所述冲料移料组件用于将所述物料加工装置处理完毕的物料移动至所述盛料面上，所述冲料组件用于将物料的侧面上的预定部位冲掉。

可选地，所述冲料组件包括冲料驱动器、冲料部件、弹性件和预压件，所述冲料部件可移动地安装于所述冲料安装基座，所述冲料驱动器安装于所述冲料安装基座，所述冲料驱动器的输出端与所述冲料部件连接，所述冲料驱动器用于驱动所述冲料部件移动以靠近或远离所述冲料盛料件的侧面，所述冲料部件用于将物料的侧面上的预定部位冲掉，所述预压件可移动地安装于所述冲料部件的靠近所述冲料盛料件的一侧，所述弹性件与所述冲料部件和所述预压件连接，所述弹性件用于驱动所述预压件靠近所述冲料盛料件。

可选地，所述冲料盛料件的两侧分别具有冲料上料位置和冲料下料位置，所述冲料移料组件包括冲料移料驱动部件、冲料抓手基座、第一冲料抓手和第二冲料抓手，所述第一冲料抓手和所述第二冲料抓手安装于所述冲料抓手基座，所述冲料移料驱动部件安装于所述冲料安装基座，所述冲料移料驱动部件的输出端与所述冲料抓手基座连接，所述冲料移料驱动部件用于驱动所述冲料抓手基座沿第一方向移动，所述第一冲料抓手和所述第二冲料抓手沿着所述第一方向并排地安装于所述冲料抓手基座，所述冲料抓手基座在所述冲料移料驱动部件的驱动下具有第一冲料位置和第二冲料位置；

当所述冲料抓手基座位于所述第一冲料位置时，所述第一冲料抓手的位置与所述冲料上料位置对应，所述第二冲料抓手的位置与所述冲料盛料件对应；当所述冲料抓手基座位于所述第二冲料位置时，所述第一冲料抓手的位置与所述冲料盛料件对应，所述第二冲料抓手的位置与所述冲料下料位置对应。

可选地，所述物料自动化加工装备还包括物料装料装置，所述物料装料装置用于将物料移动至料框内，所述物料装料装置包括机架、换框组件、下框组件和装料机械手，所述机架具有容纳腔和与所述容纳腔连通的出框口，所述容纳腔用于容纳料框，料框在所述容纳腔内具有第一位置、第二位置和第三位置，所述第三位置与所述出框口对应，所述换框组件用于将料框从所述第一位置移动至所述第二位置，所述装料机械手用于将所述物料冲料装置处理完毕的物料移动至位于所述第二位置的料框内，所述下框组件用于将料框从所述第二位置移动至所述第三位置。

可选地，所述物料装料装置还包括上框组件，所述机架具有与所述容纳腔连通的进框口，料框在所述容纳腔内具有第四位置，所述第四位置与所述进框口对应，所述上框组件用于将料框从所述第四位置移动至所述第一位置。

可选地，所述换框组件包括驱动机构和抓手，所述驱动机构安装于所述机架并用于驱动所述抓手在所述第一位置和所述第二位置之间移动，所述抓手包括抓手基座、吸盘、两个抓框驱动器和两个抓框件，所述抓手基座与所述驱动机构的输出端连接，所述吸盘安装于所述抓手基座并用于吸取料框，所述抓框驱动器安装于所述抓手基座，所述抓框驱动器的输出端与所述抓框件连接，两个所述抓框驱动器用于一一对应地驱动两个所述抓框件相对移动以靠近料框的侧面并托住料框。

可选地，所述第三位置位于所述第二位置的下方，所述第四位置位于所述第一位置的下方，所述上框组件或所述下框组件包括升降驱动器和承接件，所述升降驱动器安装于所述机架，所述升降驱动器的输出端与所述承接件连接，所述升降驱动器用于驱动所述承接件升降，所述承接件用于承接料框。

本申请提供的物料自动化加工装备的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料自动化加工装备包括注塑机、物料转移装置、输送装置和物料加工装置，物料在注塑机的模穴中成型，物料转移装置包括转移驱动组件和加工抓手组件，转移驱动组件用于驱动加工抓手组件移动，物料转移装置将物料从模穴移动到输送装置的上料位置，输送装置将物料从上料位置输送至待抓取位置，物料加工装置包括加工安装基座、加工持料组件、加工移料组件和加工组件，加工移料组件用于将待抓取位置的物料移动至加工盛料件上，加工组件用于对放置于加工盛料件上的物料进行机械加工，由此可以实现物料的自动化生产；在注塑机的注塑过程中和物料加工装置的加工过程中，物料转移装置将物料放置在输送装置上，可以起到缓存的作用，物料转移装置能够及时从模穴中移走物料，输送装置能够及时向物料加工装置供应物料，从而能够协调注塑机和物料加工装置的生产节奏，有利于提高物料的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的物料的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的物料自动化加工装备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的物料转移装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的输送装置和转料装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的加工抓手基座处于第一加工位置时的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的加工抓手基座处于第二加工位置时的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的物料加工装置的爆炸图；

图8为本申请实施例提供的冲料抓手基座处于第一冲料位置时的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的冲料抓手基座处于第二冲料位置时的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的物料冲料装置的爆炸图；

图11为本申请实施例提供的冲料移料组件的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的冲料组件的爆炸图；

图13为本申请实施例提供的料框、托盘和物料的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的物料装料装置的外部结构示意图；

图15为本申请实施例提供的物料装料装置的内部结构示意图；

图16为本申请实施例提供的物料装料装置的内部结构爆炸图；

图17为本申请实施例提供的换框组件的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的定位组件的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1000-物料自动化加工装备；190-料框；191-物料；1911-预定部位；192-托盘；

100-物料加工装置；101-待抓取位置；102-加工下料位置；103-上料位置；110-加工安装基座；120-加工持料组件；121-加工盛料件；122-夹料部件；130-加工组件；131-加工基座；132-X轴驱动部件；133-Y轴驱动部件；134-Z轴驱动部件；135-主轴；140-输送装置；141-传送带；143-导向部件；1431-定位槽；1432-导向口；150-加工移料组件；151-加工移料驱动部件；152-加工抓手基座；153a-第一加工抓手；153b-第二加工抓手；1531-吸盘；154-移动件；155-升降驱动器；160-压料组件；161-伸缩驱动器；162-压料驱动器；163-压料件；

200-物料冲料装置；201-冲料上料位置；202-冲料下料位置；210-冲料安装基座；220-冲料持料组件；221-冲料盛料件；2211-盛料面；222-夹料部件；230-冲料组件；231-冲料驱动器；232-冲料部件；2321-冲料座；2322-冲头；233-弹性件；234-预压件；2341-通孔；235-导杆；236-连接杆；250-冲料移料组件；251-冲料移料驱动部件；252-冲料抓手基座；253a-第一冲料抓手；253b-第二冲料抓手；2531-吸盘；254-移动件；255-升降驱动器；260-压料组件；262-压料驱动器；263-压料件；

300-物料装料装置；310-机架；301-第一位置；302-第二位置；303-第三位置；304-第四位置；311-容纳腔；312-出框口；313-进框口；320-换框组件；321-驱动机构；3211-Y轴驱动部件；3212-Z轴驱动部件；322-抓手；3221-抓手基座；3222-吸盘；3223-抓框驱动器；3224-抓框件；330-下框组件；331-升降基座；332-升降驱动器；333-承接件；334-导杆；340-上框组件；350-装料机械手；351-抓料座；352-吸盘；360-运框组件；361-移框驱动器；362-传送带；370-定位组件；371-定位基座；372-定位驱动器；373-连接件；374-托框件；

400-注塑机；500-物料转移装置；510-转移驱动组件；520-加工抓手组件；521-第一抓料手；522-第二抓料手。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，在一些示例中，本申请实施例所涉及的物料191可以是手机保护壳。手机保护壳上的与手机相机模组对应的结构通常需要精加工，可以由物料加工装置100完成。手机保护壳经注塑成型后在侧面形成有进胶口，进胶口是因注塑工艺需要而形成，注塑成型后需要去掉，进胶口可以作为物料191的侧面上的预定部位1911，由物料冲料装置200去掉。

请一并参阅图2至图5，现对本申请实施例提供的物料自动化加工装备1000进行说明。物料自动化加工装备1000包括：注塑机400、物料转移装置500、输送装置140和物料加工装置100。

注塑机400设有用于供物料191注塑成型的模穴；物料转移装置500包括转移驱动组件510和加工抓手组件520，加工抓手组件520用于抓取模穴上的物料191，转移驱动组件510的输出端与加工抓手组件520连接并用于驱动加工抓手组件520移动；输送装置140用于将物料191从上料位置103输送至待抓取位置，上料位置103用于承接加工抓手组件520释放的物料191；物料加工装置100包括加工安装基座110、加工持料组件120、加工移料组件150和加工组件130，加工持料组件120安装于加工安装基座110并用于保持物料191的位置，加工持料组件120包括加工盛料件121，加工盛料件121用于承接物料191，加工移料组件150用于将待抓取位置的物料191移动至加工盛料件121上，加工组件130用于对放置于加工盛料件121上的物料191进行机械加工。

本申请提供的物料自动化加工装备的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料自动化加工装备1000包括注塑机400、物料转移装置500、输送装置140和物料加工装置100，物料191在注塑机400的模穴中成型，物料转移装置500包括转移驱动组件510和加工抓手组件520，转移驱动组件510用于驱动加工抓手组件520移动，物料转移装置500将物料191从模穴移动到输送装置140的上料位置103，输送装置140将物料191从上料位置103输送至待抓取位置，物料加工装置100包括加工安装基座110、加工持料组件120、加工移料组件150和加工组件130，加工移料组件150用于将待抓取位置的物料191移动至加工盛料件121上，加工组件130用于对放置于加工盛料件121上的物料191进行机械加工，由此可以实现物料191的自动化生产；在注塑机400的注塑过程中和物料加工装置100的加工过程中，物料转移装置500将物料191放置在输送装置140上，可以起到缓存的作用，物料转移装置500能够及时从模穴中移走物料191，输送装置140能够及时向物料加工装置100供应物料191，从而能够协调注塑机400和物料加工装置100的生产节奏，有利于提高物料191的生产效率。

在本申请另一个实施例中，加工抓手组件520包括第一抓料手521和第二抓料手522，第一抓料手521和第二抓料手522用于抓取注塑机400的模穴上的物料191并将物料191放置于上料位置103。输送装置140将物料191从上料位置103输送至待抓取位置101，加工移料组件150将待抓取位置101的物料191移动至加工盛料件121上，加工组件130对放置于加工盛料件121上的物料191进行机械加工，由此，物料191的注塑成型、转移和加工均由机械装置完成，可以提高物料191从注塑成型到加工的生产效率。

在一些示例中，转移驱动组件510可以是已经标准化的机械手，输送装置140可以呈现为传送带。加工组件130的机械加工的方式可以包括但不限于铣削、钻孔或攻丝。

在本申请另一个实施例中，加工移料组件150包括加工移料驱动部件151、加工抓手基座152、第一加工抓手153a和第二加工抓手153b，第一加工抓手153a和第二加工抓手153b安装于加工抓手基座152，加工移料驱动部件151安装于加工安装基座110，加工移料驱动部件151的输出端与加工抓手基座152连接，加工移料驱动部件151用于驱动加工抓手基座152沿第一方向X移动，第一加工抓手153a和第二加工抓手153b沿着第一方向X并排地安装于加工抓手基座152，加工抓手基座152在加工移料驱动部件151的驱动下具有第一加工位置和第二加工位置；当加工抓手基座152位于第一加工位置时，第一加工抓手153a的位置与待抓取位置101对应，第二加工抓手153b的位置与加工盛料件121对应；当加工抓手基座152位于第二加工位置时，第一加工抓手153a的位置与加工盛料件121对应，第二加工抓手153b的位置与加工下料位置102对应。当抓手基座152位于第一加工位置时，第一加工抓手153a抓取待抓取位置101的物料191，第二加工抓手153b抓取加工盛料件121上的物料191，加工移料驱动部件151驱动加工抓手基座152移动至第二加工位置后，第一加工抓手153a将物料191放置于加工盛料件121上，第二加工抓手153b将物料191放置于加工下料位置102，加工移料组件150可以同时转移两个物料191，能够提高物料191的上料和下料的效率，有利于提高物料加工装置100的整体的生产效率。持料组件120可以包括多个夹料部件122，多个夹料部件122围绕盛料件121设置并用于夹紧物料191，从而提高物料191在加工过程中的稳定性。

请参阅图7，在本申请另一个实施例中，物料加工装置100还包括压料组件160，压料组件160包括伸缩驱动器161、压料驱动器162和压料件163，伸缩驱动器161安装于加工安装基座110，伸缩驱动器161的输出端与压料驱动器162连接并用于驱动压料驱动器162沿第二方向Y移动，压料驱动器162的输出端与压料件163连接，压料驱动器162用于驱动压料件163相对于加工盛料件121移动以压紧物料191或释放物料191。伸缩驱动器161驱动压料驱动器162沿第二方向Y移动，压料驱动器162具有避让位置和压料位置。在压料位置，压料驱动器162的位置与加工盛料件121的位置对应，压料驱动器162驱动压料件163靠近加工盛料件121以压紧物料191。在避让位置，压料驱动器162的位置与加工盛料件121的位置错开，避免与抓手产生干涉。伸缩驱动器161和压料驱动器162可以是气缸。

在本申请另一个实施例中，加工组件130包括加工基座131、X轴驱动部件132、Y轴驱动部件133、Z轴驱动部件134和主轴135，加工基座131安装于加工安装基座110，Y轴驱动部件133安装于加工基座131，Y轴驱动部件133的输出端与X轴驱动部件132连接并用于驱动X轴驱动部件132沿第二方向Y移动，X轴驱动部件132的输出端与Z轴驱动部件134连接并用于驱动Z轴驱动部件134沿第一方向X移动，Z轴驱动部件134的输出端与主轴135连接并用于驱动主轴135沿第三方向Z移动，主轴135用于连接机加工刀具，第一方向X、第二方向Y和第三方向Z中的任意两者相互垂直，加工盛料件121安装于加工基座131。第一方向X、第二方向Y和第三方向Z可以构成空间直角坐标系。主轴135驱动机加工刀具转动，可以对物料191进行加工。机加工刀具可以包括但不限于铣刀、钻头和丝锥等。

请参阅图8至图11，在本申请另一个实施例中，物料自动化加工装备1000还包括物料冲料装置200，物料冲料装置200包括冲料安装基座210、冲料持料组件220、冲料移料组件250和冲料组件230，冲料持料组件220、冲料移料组件250和冲料组件230安装于冲料安装基座210，冲料持料组件220包括冲料盛料件221，冲料盛料件221的顶部具有用于承接物料191的盛料面2211，冲料移料组件250用于将物料加工装置100处理完毕的物料191移动至盛料面2211上，冲料组件230用于将物料191的侧面上的预定部位1911冲掉。冲料移料组件250用于将物料加工装置100处理完毕的物料191移动至盛料面2211上，物料加工装置100处理完毕的物料191被放置于加工下料位置102，加工下料位置102可以作为冲料上料位置201，冲料移料组件250用于将物料191从加工下料位置102移动至盛料面2211上。持料组件220可以用于保持物料191在冲料过程中的位置，从而提高冲料的稳定性。持料组件220可以采用夹紧的方式，也可以采用负压吸附的方式。持料组件220可以包括多个夹料部件222，多个夹料部件222围绕盛料件221设置并用于夹紧物料191，从而提高物料191在冲料过程中的稳定性。

在本申请另一个实施例中，冲料盛料件221的两侧分别具有冲料上料位置201和冲料下料位置202，冲料移料组件250包括冲料移料驱动部件251、冲料抓手基座252、第一冲料抓手253a和第二冲料抓手253b，第一冲料抓手253a和第二冲料抓手253b安装于冲料抓手基座252，冲料移料驱动部件251安装于冲料安装基座210，冲料移料驱动部件251的输出端与冲料抓手基座252连接，冲料移料驱动部件251用于驱动冲料抓手基座252沿第一方向X移动，第一冲料抓手253a和第二冲料抓手253b沿着第一方向X并排地安装于冲料抓手基座252，冲料抓手基座252在冲料移料驱动部件251的驱动下具有第一冲料位置和第二冲料位置；当冲料抓手基座252位于第一冲料位置时，第一冲料抓手253a的位置与冲料上料位置201对应，第二冲料抓手253b的位置与冲料盛料件221对应；当冲料抓手基座252位于第二冲料位置时，第一冲料抓手253a的位置与冲料盛料件221对应，第二冲料抓手253b的位置与冲料下料位置202对应。当抓手基座252位于第一冲料位置时，第一冲料抓手253a抓取冲料上料位置201的物料191，第二冲料抓手253b抓取冲料盛料件221上的物料191，冲料移料驱动部件251驱动冲料抓手基座252移动至第二冲料位置后，第一冲料抓手253a将物料191放置于冲料盛料件221上，第二冲料抓手253b将物料191放置于冲料下料位置202，冲料移料组件250可以同时转移两个物料191，能够提高物料191的上料和下料的效率，有利于提高物料冲料装置200的整体的生产效率。

请参阅图12，在本申请另一个实施例中，冲料组件230包括冲料驱动器231、冲料部件232、弹性件233和预压件234，冲料部件232可移动地安装于冲料安装基座210，冲料驱动器231安装于冲料安装基座210，冲料驱动器231的输出端与冲料部件232连接，冲料驱动器231用于驱动冲料部件232移动以靠近或远离冲料盛料件221的侧面，冲料部件232用于将物料191的侧面上的预定部位1911冲掉，预压件234可移动地安装于冲料部件232的靠近冲料盛料件221的一侧，弹性件233与冲料部件232和预压件234连接，弹性件233用于驱动预压件234靠近冲料盛料件221。当冲料驱动器231驱动冲料部件232移动以靠近冲料盛料件221的侧面时，预压件234在弹性件233的弹性作用力的推动下先抵接物料191的侧面，冲料部件232克服弹性件233的弹性作用力继续靠近物料191并将物料191的侧面上的预定部位1911冲掉，预压件234将物料191的侧面预先压紧，可以稳定物料191的预定部位1911的位置，能够提高冲料过程的稳定性，从而提高物料冲料装置200的冲料质量。

在本申请另一个实施例中，物料冲料装置200还包括压料组件260，压料组件260包括压料驱动器262和压料件263，压料驱动器262安装于冲料安装基座210，压料驱动器262的输出端与压料件263连接，压料驱动器262用于驱动压料件263移动以靠近或远离盛料面2211。压料驱动器262驱动压料件263移动靠近盛料面2211，压料件263与盛料面2211配合可以压紧物料191，由此能够进一步提高装夹物料191的可靠性。压料件263的移动方向可以沿第三方向Z，第三方向Z可以与盛料面2211垂直。

请参阅图13，本申请实施例所涉及的料框190用于装载物料191，料框190内可以设有多个托盘192，物料191可以按一定的规则盛放在托盘192上，处于料框190的底部的第一个托盘192装满后，将第二个托盘192放入料框190内并层叠在第一个托盘192的上方，然后将物料191放置在第二个托盘192，托盘192依次层叠，直到料框190内可容纳的托盘192均装满物料191。在一些情况下，也可以不需要托盘192，直接将物料191摆放在料框190内。在一些示例中，物料191可以是手机保护壳。

请参阅图14至图16，在本申请另一个实施例中，物料自动化加工装备1000还包括物料装料装置300，物料装料装置300用于将物料191移动至料框190内，物料装料装置300包括机架310、换框组件320、下框组件330和装料机械手350，机架310具有容纳腔311和与容纳腔311连通的出框口312，容纳腔311用于容纳料框190，料框190在容纳腔311内具有第一位置301、第二位置302和第三位置303，第三位置303与出框口312对应，换框组件320用于将料框190从第一位置301移动至第二位置302，装料机械手350用于将物料冲料装置200处理完毕的物料191移动至位于第二位置302的料框190内，下框组件330用于将料框190从第二位置302移动至第三位置303。装有物料191的料框190存放在第三位置303上等待被移出到出框口312，装料机械手350可以继续将物料191装到第二位置302上的料框190，由此，能够提高装料的效率。第三位置303可以作为装满物料191的料框190的缓存位置，等待无人搬运车来取。

对于有托盘192的情况，装料机械手350也可以用于将物料191移动至位于第二位置302的料框190内的托盘192上。装料机械手350可以设有抓料座351和多个吸盘352，吸盘352安装于抓料座351，吸盘352用于吸取物料191。吸盘352吸取物料191后，抓料座351可以转动以调整物料191的角度与托盘192相适应。装料机械手350可以吊装在机架310的顶部。装料机械手350可以由多个线性驱动模组组合而成，也可以是标准化的工业机械手。

在本申请另一个实施例中，物料装料装置300还包括上框组件340，机架310具有与容纳腔311连通的进框口313，料框190在容纳腔311内具有第四位置304，第四位置304与进框口313对应，上框组件340用于将料框190从第四位置304移动至第一位置301。空的料框190可以从进框口313进入容纳腔311并存放于第四位置304，当第一位置301的料框190被转移至第二位置302后，上框组件340将料框190从第四位置304移动至第一位置301，由此，能够及时给第一位置301补充空的料框190，保障物料191的装料效率。在一些示例中，可以由无人搬运车向进框口313供应料框190。

在本申请另一个实施例中，第三位置303位于第二位置302的下方，第四位置304位于第一位置301的下方，上框组件340或下框组件330包括升降驱动器332和承接件333，升降驱动器332安装于机架310，升降驱动器332的输出端与承接件333连接，升降驱动器332用于驱动承接件333升降，承接件333用于承接料框190。上框组件340和下框组件330可以具有相同的机械结构。升降驱动器332驱动承接件333上升，承接件333托住料框190的底部并将料框190顶起至第一位置301或第二位置302。上框组件340或下框组件330还可以包括升降基座331和多个导杆334，升降基座331安装于机架310，升降驱动器332安装于升降基座331，多个导杆334可滑动地穿设于升降基座331，承接件333与导杆334连接。导杆334可以提高承接件333的升降的稳定性。升降驱动器332可以是气缸，气缸的输出轴驱动承接件333升降。上框组件340和下框组件330也可以采用其它方式，例如线性驱动模组、机械手或带传送机构。

请参阅图17，在本申请另一个实施例中，换框组件320包括驱动机构321和抓手322，驱动机构321安装于机架310并用于驱动抓手322在第一位置301和第二位置302之间移动，抓手322包括抓手基座3221、吸盘3222、两个抓框驱动器3223和两个抓框件3224，抓手基座3221与驱动机构321的输出端连接，吸盘3222安装于抓手基座3221并用于吸取料框190，抓框驱动器3223安装于抓手基座3221，抓框驱动器3223的输出端与抓框件3224连接，两个抓框驱动器3223用于一一对应地驱动两个抓框件3224相对移动以靠近料框190的侧面并托住料框190。抓手322可以伸入料框190内，吸盘3222吸取料框190，同时两个抓框驱动器3223一一对应地驱动两个抓框件3224相对移动以靠近料框190的侧面并托住料框190，吸盘3222和抓框件3224同时抓取料框190，能够提高抓取料框190的可靠性和稳定性。抓框驱动器3223可以是气缸。对于有托盘192的情况，吸盘3222可以用于吸取第一位置301的料框190内的托盘192，抓框件3224用于抓取空的料框190。

在本申请另一个实施例中，驱动机构321可以包括Y轴驱动部件3211和Z轴驱动部件3212，Y轴驱动部件3211安装于机架310，Y轴驱动部件3211的输出端与Z轴驱动部件3212连接，Y轴驱动部件3211用于驱动Z轴驱动部件3212在第一位置301和第二位置302之间移动，Z轴驱动部件3212的输出端与抓手322连接，Z轴驱动部件3212用于驱动抓手322升降。Z轴驱动部件3212驱动抓手322下降以抓取第一位置301的空的料框190，Y轴驱动部件3211驱动抓手322移动至第二位置302并将料框190放置于第二位置302，由此可以实现换框的动作。在一些示例中，Y轴驱动部件3211可以是气动滑台，Z轴驱动部件3212可以是线性驱动模组。

在本申请另一个实施例中，物料装料装置300还包括运框组件360，运框组件360用于将料框190从进框口313移动至第四位置304，或者，运框组件360用于将位于第三位置303的料框190从出框口312移送出去。进框口313和出框口312可以分别配设有运框组件360。与进框口313对应的运框组件360将空的料框190从进框口313移动至第四位置304。与出框口312对应的运框组件360将位于第三位置303的装满物料191的料框190从出框口312移送出去，然后可以由无人搬运车接收。运框组件360可以由线性驱动模组实现料框190的移动，也可以由传送流水线实现料框190的移动。运框组件360可以安装于机架310。

在本申请另一个实施例中，运框组件360包括移框驱动器361和两个传送带362，两个传送带362并排设置，移框驱动器361用于驱动两个传送带362同步运转，传送带362用于承载料框190。移框驱动器361驱动两个传送带362同步运转，可以将料框190将料框190从进框口313移动至第四位置304，或者将物料191从第三位置303移送至出框口312。两个传送带362之间的间隙可以用于设置其他零部件，例如承接件333，承接件333可以从两个传送带362之间的间隙穿过而承接料框190。

请参阅图18，在本申请另一个实施例中，物料装料装置300还包括定位组件370，定位组件370包括定位驱动器372和托框件374，定位驱动器372安装于机架310，定位驱动器372的输出端与托框件374连接，定位驱动器372用于驱动托框件374移动；托框件374位于第一位置301与第四位置304之间，托框件374用于承接位于第一位置301的料框190，或者，托框件374位于第二位置302与第三位置303之间，托框件374用于承接位于第二位置302的料框190。托框件374承接位于第一位置301或第二位置302的料框190，可以稳定料框190的位置。第一位置301和第二位置302的下方可以分别设置有定位组件370。在一些示例中，升降驱动器332驱动承接件333上升至第一位置301或第二位置302，定位驱动器372驱动托框件374插入料框190的下方并承接料框190，然后升降驱动器332驱动承接件333下降。在一些示例中，定位组件370包括定位基座371、连接件373和两个托框件374，定位基座371安装于机架310，定位驱动器372安装于定位基座371，定位驱动器372的输出端与连接件373连接，定位驱动器372用于驱动连接件373移动，两个托框件374并排安装于连接件373，定位驱动器372位于两个托框件374之间。一个定位组件370可以设有两个托框件374，从而提高承接料框190的稳定性。定位驱动器372位于两个托框件374之间，可以提高驱动托框件374移动的稳定性。定位驱动器372可以是气缸。

在一些示例中，物料自动化加工装备1000的工作流程可以是：注塑机400注塑成型两个物料191，物料转移装置500的第一抓料手521和第二抓料手522分别抓取两个物料191并转移至输送装置140，加工移料组件150将输送装置140上的待抓取位置101的物料191移动至物料加工装置100的加工位置，加工组件130对位于加工位置的物料191进行机械加工，加工完毕后，加工移料组件150将物料191移动至加工下料位置102，冲料移料组件250将物料191从加工下料位置102移动至冲料位置，冲料部件232将物料191的侧面上的预定部位冲掉，冲料完毕后，冲料移料组件250将物料191移动至冲料下料位置202，装料机械手350将冲料下料位置202的物料191移动至位于物料装料装置300的第二位置302的料框190内，下框组件330将装满物料191的料框190从第二位置302移动至第三位置303，第三位置303可以作为装满物料191的料框190的缓存位置，等待无人搬运车来取。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料自动化加工装备，其特征在于，包括：

注塑机，设有用于供物料注塑成型的模穴；

物料转移装置，包括转移驱动组件和加工抓手组件，所述加工抓手组件用于抓取所述模穴上的物料，所述转移驱动组件的输出端与所述加工抓手组件连接并用于驱动所述加工抓手组件移动；

输送装置，用于将物料从上料位置输送至待抓取位置，所述上料位置用于承接所述加工抓手组件释放的物料；

物料加工装置，包括加工安装基座、加工持料组件、加工移料组件和加工组件，所述加工持料组件安装于所述加工安装基座并用于保持物料的位置，所述加工持料组件包括加工盛料件，所述加工盛料件用于承接物料，所述加工移料组件用于将所述待抓取位置的物料移动至所述加工盛料件上，所述加工组件用于对放置于所述加工盛料件上的物料进行机械加工。

2.如权利要求1所述的物料自动化加工装备，其特征在于：

所述加工移料组件包括加工移料驱动部件、加工抓手基座、第一加工抓手和第二加工抓手，所述第一加工抓手和所述第二加工抓手安装于所述加工抓手基座，所述加工移料驱动部件安装于所述加工安装基座，所述加工移料驱动部件的输出端与所述加工抓手基座连接，所述加工移料驱动部件用于驱动所述加工抓手基座沿第一方向移动，所述第一加工抓手和第二加工抓手沿着所述第一方向并排地安装于所述加工抓手基座，所述加工抓手基座在所述加工移料驱动部件的驱动下具有第一加工位置和第二加工位置；

当所述加工抓手基座位于所述第一加工位置时，所述第一加工抓手的位置与所述待抓取位置对应，所述第二加工抓手的位置与所述加工盛料件对应；当所述加工抓手基座位于所述第二加工位置时，所述第一加工抓手的位置与所述加工盛料件对应，所述第二加工抓手的位置与加工下料位置对应。

3.如权利要求2所述的物料自动化加工装备，其特征在于：

所述加工组件包括加工基座、X轴驱动部件、Y轴驱动部件、Z轴驱动部件和主轴，所述加工基座安装于所述加工安装基座，所述Y轴驱动部件安装于所述加工基座，所述Y轴驱动部件的输出端与所述X轴驱动部件连接并用于驱动所述X轴驱动部件沿第二方向移动，所述X轴驱动部件的输出端与所述Z轴驱动部件连接并用于驱动所述Z轴驱动部件沿所述第一方向移动，所述Z轴驱动部件的输出端与所述主轴连接并用于驱动所述主轴沿第三方向移动，所述主轴用于连接机加工刀具，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向中的任意两者相互垂直，所述加工盛料件安装于所述加工基座。

4.如权利要求1所述的物料自动化加工装备，其特征在于：

还包括物料冲料装置，所述物料冲料装置包括冲料安装基座、冲料持料组件、冲料移料组件和冲料组件，所述冲料持料组件、所述冲料移料组件和所述冲料组件安装于冲料安装基座，所述冲料持料组件包括冲料盛料件，所述冲料盛料件的顶部具有用于承接物料的盛料面，所述冲料移料组件用于将所述物料加工装置处理完毕的物料移动至所述盛料面上，所述冲料组件用于将物料的侧面上的预定部位冲掉。

5.如权利要求4所述的物料自动化加工装备，其特征在于：

所述冲料组件包括冲料驱动器、冲料部件、弹性件和预压件，所述冲料部件可移动地安装于所述冲料安装基座，所述冲料驱动器安装于所述冲料安装基座，所述冲料驱动器的输出端与所述冲料部件连接，所述冲料驱动器用于驱动所述冲料部件移动以靠近或远离所述冲料盛料件的侧面，所述冲料部件用于将物料的侧面上的预定部位冲掉，所述预压件可移动地安装于所述冲料部件的靠近所述冲料盛料件的一侧，所述弹性件与所述冲料部件和所述预压件连接，所述弹性件用于驱动所述预压件靠近所述冲料盛料件。

6.如权利要求4所述的物料自动化加工装备，其特征在于：

所述冲料盛料件的两侧分别具有冲料上料位置和冲料下料位置，所述冲料移料组件包括冲料移料驱动部件、冲料抓手基座、第一冲料抓手和第二冲料抓手，所述第一冲料抓手和所述第二冲料抓手安装于所述冲料抓手基座，所述冲料移料驱动部件安装于所述冲料安装基座，所述冲料移料驱动部件的输出端与所述冲料抓手基座连接，所述冲料移料驱动部件用于驱动所述冲料抓手基座沿第一方向移动，所述第一冲料抓手和所述第二冲料抓手沿着所述第一方向并排地安装于所述冲料抓手基座，所述冲料抓手基座在所述冲料移料驱动部件的驱动下具有第一冲料位置和第二冲料位置；

当所述冲料抓手基座位于所述第一冲料位置时，所述第一冲料抓手的位置与所述冲料上料位置对应，所述第二冲料抓手的位置与所述冲料盛料件对应；当所述冲料抓手基座位于所述第二冲料位置时，所述第一冲料抓手的位置与所述冲料盛料件对应，所述第二冲料抓手的位置与所述冲料下料位置对应。

7.如权利要求4至6任一项所述的物料自动化加工装备，其特征在于：

还包括物料装料装置，所述物料装料装置用于将物料移动至料框内，所述物料装料装置包括机架、换框组件、下框组件和装料机械手，所述机架具有容纳腔和与所述容纳腔连通的出框口，所述容纳腔用于容纳料框，料框在所述容纳腔内具有第一位置、第二位置和第三位置，所述第三位置与所述出框口对应，所述换框组件用于将料框从所述第一位置移动至所述第二位置，所述装料机械手用于将所述物料冲料装置处理完毕的物料移动至位于所述第二位置的料框内，所述下框组件用于将料框从所述第二位置移动至所述第三位置。

8.如权利要求7所述的物料自动化加工装备，其特征在于：

所述物料装料装置还包括上框组件，所述机架具有与所述容纳腔连通的进框口，料框在所述容纳腔内具有第四位置，所述第四位置与所述进框口对应，所述上框组件用于将料框从所述第四位置移动至所述第一位置。

9.如权利要求8所述的物料自动化加工装备，其特征在于：

所述换框组件包括驱动机构和抓手，所述驱动机构安装于所述机架并用于驱动所述抓手在所述第一位置和所述第二位置之间移动，所述抓手包括抓手基座、吸盘、两个抓框驱动器和两个抓框件，所述抓手基座与所述驱动机构的输出端连接，所述吸盘安装于所述抓手基座并用于吸取料框，所述抓框驱动器安装于所述抓手基座，所述抓框驱动器的输出端与所述抓框件连接，两个所述抓框驱动器用于一一对应地驱动两个所述抓框件相对移动以靠近料框的侧面并托住料框。

10.如权利要求9所述的物料自动化加工装备，其特征在于：

所述第三位置位于所述第二位置的下方，所述第四位置位于所述第一位置的下方，所述上框组件或所述下框组件包括升降驱动器和承接件，所述升降驱动器安装于所述机架，所述升降驱动器的输出端与所述承接件连接，所述升降驱动器用于驱动所述承接件升降，所述承接件用于承接料框。

Images