CN217577281U - 一种双工位连续供料的自动上料装置 - Google Patents

Abstract

一种双工位连续供料的自动上料装置，包括上料横移直线模组、主料仓、备用料仓、空盘回收料仓和转运上料模组，主料仓、备用料仓和空盘回收料仓沿水平方向呈一列设置，上料横移直线模组可驱动转运上料模组沿着主料仓、备用料仓和空盘回收料仓所在列的方向往复移动，主料仓和备用料仓内均设有一摞满盘托盘，空盘回收料仓内设有一摞空盘托盘。本实用新型所述的双工位连续供料的自动上料装置，该设备有三个料仓，能够实现连续不断供料，同时还可以进行空托盘的回收；待检测零件由横向移动模组抓取，放置于一号四位分度盘的上料工位，依次循环，直至空盘，空盘也由横向移动模组移动至三号位空托盘放置料仓，三个料仓全部由现场作业员上料和拿取。

Description

一种双工位连续供料的自动上料装置

技术领域

本实用新型属于通用机械装备技术领域，具体地，涉及一种双工位连续供料的自动上料装置。

背景技术

圆柱状零件是生产过程中常见的零部件，圆柱状零件在生产加工完成后，放置在同一的矩形托盘里，然后送入后续的检测工位，进行圆柱状零件尺寸外形等的检测。

圆柱状零件检测过程中，需要依次逐个进行上料，现有的圆柱状零件在经过前道工序的生产加工后，将多个圆柱状零件堆放在料仓内，需要人工将料仓内的圆柱状零件逐个手动上料，工人的劳动强度较大，并且圆柱状零件的上料效率较低，使得难以满足大规模的圆柱状零件生产加工的需要。另外，现有的圆柱状零件在上料传送过程中，需要取用完一个料仓补充满后，再继续进行上料，需要将圆柱状零件转运调节至所需的加工工位。

虽然现有的圆柱状零件逐步采用机械手将圆柱状零件进行抓取调节，但是经常会在抓取圆柱状零件的过程中由于抓取不牢而造成圆柱状零件脱落，导致圆柱状零件损坏，造成产品的浪费，降低了圆柱状零件的成品率。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种双工位连续供料的自动上料装置，解决了现有技术中采用人工从料盘中逐个进行圆柱状零件的上料，工作效率效率低下，以及采用机械手进行圆柱状零件上料，容易造成圆柱状零件脱落的问题。

技术方案：本实用新型提供了一种双工位连续供料的自动上料装置，包括上料横移直线模组、主料仓、备用料仓、空盘回收料仓和转运上料模组，所述主料仓、备用料仓和空盘回收料仓均设置在机台上，并且主料仓、备用料仓和空盘回收料仓沿水平方向呈一列设置，所述上料横移直线模组设置在机台上，并且上料横移直线模组位于主料仓、备用料仓和空盘回收料仓所在列的一侧，所述转运上料模组和上料横移直线模组连接，并且上料横移直线模组可驱动转运上料模组沿着主料仓、备用料仓和空盘回收料仓所在列的方向往复移动，所述主料仓和备用料仓内均设有一摞满盘托盘，所述空盘回收料仓内设有一摞空盘托盘。本实用新型的双工位连续供料的自动上料装置，通过设置主料仓、备用料仓实现连续供料，通过设置的空盘回收料仓能够进行空盘的回收，从而在连续供料的同时实现自动收回空盘，通过转运上料模组能够在实现料盘上物料上料的同时，另外实现将主料仓、备用料仓上的空盘转运到空盘回收料仓，从而实现自动化作业，将人工解放出来。

进一步的，上述的双工位连续供料的自动上料装置，所述主料仓、备用料仓和空盘回收料仓的结构相同，并且主料仓、备用料仓和空盘回收料仓均包括竖直升降驱动装置、竖直升降板、两个对你设置的上料支撑板和托盘支撑板，所述竖直升降板和竖直升降驱动装置连接，所述两个对你设置的上料支撑板的一端和竖直升降板的侧壁固定连接，所述托盘支撑板和两个对你设置的上料支撑板固定连接，并且托盘支撑板水平设置，所述托盘支撑板上设有一摞满盘托盘或者一摞空盘托盘。通过设置的竖直升降驱动装置能够根据料盘的使用情况，步进升高，从而实现最上端料盘始终处于上料位置处，方便转运上料模组进行上料。

进一步的，上述的双工位连续供料的自动上料装置，所述托盘支撑板上设有一组橡胶垫块，所述一摞满盘托盘或者一摞空盘托盘设置在一组橡胶垫块上，所述托盘支撑板的侧壁上设有一组托盘挡块，所述一组托盘挡块位于矩形截面的四个角部位置处。设置的一组橡胶垫块使得一摞托盘最低端的托盘与托盘支撑板为悬空状态，避免托盘粘附在托盘支撑板上，造成控盘回收困难。

进一步的，上述的双工位连续供料的自动上料装置，所述竖直升降驱动装置包括升降驱动电机、升降驱动丝杆和两条平行设置的竖直导向滑轨，所述升降驱动电机的转轴和升降驱动丝杆连接，所述竖直升降板和升降驱动丝杆的丝杆螺母固定连接，所述竖直升降板上连接有两个竖直导向滑块，所述两条平行设置的竖直导向滑轨与升降驱动丝杆平行设置，并且两条平行设置的竖直导向滑轨位于升降驱动丝杆的两侧，所述两条平行设置的竖直导向滑轨和两个竖直导向滑块一一对应设置，并且竖直导向滑块和竖直导向滑轨滑动连接。通过升降驱动电机正反转的切换，使得升降驱动丝杆正反转切换，从而使得托盘支撑板上升或者下降。

进一步的，上述的双工位连续供料的自动上料装置，所述转运上料模组包括L型支撑架、托盘移动工装、零件移动直线模组和一组零件移动工装，所述L型支撑架的一端和上料横移直线模组的滑块固定连接，所述零件移动直线模组和零件移动工装均设置在L型支撑架上，所述一组零件移动工装和零件移动直线模组的滑块一一对应设置，并且零件移动工装和零件移动直线模组的滑块连接，所述托盘移动工装和零件移动工装位于主料仓、备用料仓和空盘回收料仓上方。上料横移直线模组带动零件移动直线模组和一组零件移动工装沿着主料仓、备用料仓、空盘回收料仓方向往复移动，实现自动上料，同时能够进行空托盘的回收。

进一步的，上述的双工位连续供料的自动上料装置，所述托盘移动工装包括托盘移动竖直支撑板、托盘移动竖直驱动气缸、托盘移动竖直滑板、一组托盘移动吸盘和托盘移动吸盘安装板，所述托盘移动竖直支撑板和L型支撑架固定连接，所述托盘移动竖直驱动气缸固定设置在托盘移动竖直支撑板上，并且托盘移动竖直驱动气缸的活塞杆和托盘移动竖直滑板连接，所述托盘移动竖直滑板和托盘移动竖直支撑板滑动连接，所述托盘移动吸盘安装板和托盘移动竖直滑板的下端部固定连接，所述一组托盘移动吸盘固定设置在托盘移动吸盘安装板上，并且一组托盘移动吸盘可吸附空盘托盘。托盘移动竖直驱动气缸的活塞杆伸出，能够推动一组托盘移动吸盘靠一摞主料仓、备用料仓内最上端的托盘，一组托盘移动吸盘吸附住托盘将推盘转运至空盘回收料仓内，实现托盘的回收。

进一步的，上述的双工位连续供料的自动上料装置，所述一组托盘移动工装呈一列设置。

进一步的，上述的双工位连续供料的自动上料装置，所述零件移动工装包括零件移动竖直支撑板、零件移动竖直驱动气缸、零件移动竖直滑板和一组零件夹爪气缸，所述零件移动竖直支撑板和零件移动直线模组的滑块连接，所述零件移动竖直驱动气缸固定设置在零件移动竖直支撑板上，并且零件移动竖直驱动气缸的活塞杆和零件移动竖直滑板连接，所述零件移动竖直滑板和零件移动竖直支撑板滑动连接，所述一组零件夹爪气缸设置在零件移动竖直滑板上。零件移动竖直驱动气缸带动一组零件夹爪气缸下降至料盘上方，一组零件夹爪气缸能够从料盘中抓取圆柱形零件，进行上料。

进一步的，上述的双工位连续供料的自动上料装置，所述零件夹爪气缸上连接有两个对称设置的零件夹爪，所述两个对称设置的零件夹爪之间可夹持零件，所述两个对称设置的零件夹爪的相对面上均设有零件夹持凹槽，所述零件设置在零件夹持凹槽内。设置的零件夹持凹槽呈弧形设置，能够与圆柱形零件的外形匹配，从而更好的抓取零件，还能避免零件掉落。

进一步的，上述的双工位连续供料的自动上料装置，所述机台上设有三个矩形通孔一，所述三个矩形通孔一与主料仓、备用料仓和空盘回收料仓一一对应设置，所述矩形通孔一设有两块对称设置的托盘限位板，所述一摞满盘托盘和一组空盘托盘位于两块对称设置的托盘限位板之间。设置的三个矩形通孔一方便一摞托盘穿过，从而使得转运上料模组能够顺利的进行零件的抓取以及托盘的回收。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的双工位连续供料的自动上料装置，结构设计合理，使用方便，该设备有三个料仓，其中包含一个主料仓、备用料仓和一个空托盘放置料仓，料仓一号位为主料仓，二号位为备用料仓，三号位为空托盘放置料仓。摆盘里放置待检测零件，待检测零件由横向移动模组抓取，放置于一号四位分度盘的上料工位，依次循环，直至空盘，空盘也由横向移动模组移动至三号位空托盘放置料仓，三个料仓全部由现场作业员上料和拿取。

附图说明

图1为本实用新型所述双工位连续供料的自动上料装置的主视图；

图2为本实用新型所述双工位连续供料的自动上料装置的结构示意图；

图3为本实用新型所述主料仓、备用料仓或空盘回收料仓的结构示意图一；

图4为本实用新型所述主料仓、备用料仓或空盘回收料仓的结构示意图二；

图5为本实用新型所述转运上料模组的结构示意图一；

图6为本实用新型所述转运上料模组的结构示意图二。

图中：上料横移直线模组101、主料仓102、备用料仓103、空盘回收料仓104、转运上料模组105、竖直升降驱动装置106、竖直升降板107、上料支撑板108、托盘支撑板109、橡胶垫块110、托盘挡块111、升降驱动电机112、升降驱动丝杆113、竖直导向滑轨114、竖直导向滑块115、L型支撑架116、托盘移动工装117、零件移动工装118、托盘移动竖直支撑板119、托盘移动竖直驱动气缸120、托盘移动竖直滑板121、托盘移动吸盘122、托盘移动吸盘安装板123、零件移动直线模组124、零件移动竖直支撑板125、零件移动竖直驱动气缸126、零件移动竖直滑板127、零件夹爪气缸128、零件夹爪129、零件夹持凹槽130、矩形通孔一131、托盘限位板132。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

如图1、2所示的双工位连续供料的自动上料装置，包括上料横移直线模组101、主料仓102、备用料仓103、空盘回收料仓104和转运上料模组105，所述主料仓102、备用料仓103和空盘回收料仓104均设置在机台上，并且主料仓102、备用料仓103和空盘回收料仓104沿水平方向呈一列设置，所述上料横移直线模组101设置在机台上，并且上料横移直线模组101位于主料仓102、备用料仓103和空盘回收料仓104所在列的一侧，所述转运上料模组105和上料横移直线模组101连接，并且上料横移直线模组101可驱动转运上料模组105沿着主料仓102、备用料仓103和空盘回收料仓104所在列的方向往复移动，所述主料仓102和备用料仓103内均设有一摞满盘托盘，所述空盘回收料仓104内设有一摞空盘托盘。主料仓102和备用料仓103轮流使用，当主料仓102内的物料托盘使用完毕后，转运上料模组105可以从备用料仓10进行上料，同时人工在主料仓102内放入新的一摞满盘托盘，上料横移直线模组101在主料仓102和备用料仓103与空盘回收料仓104之间移动，夹持主料仓102和备用料仓103内的零件至检测位置，还能够将主料仓102和备用料仓103内使用完的空盘回收至空盘回收料仓104，从而实现自动上料和空盘回收。

如图3、4所示的主料仓102、备用料仓103和空盘回收料仓104的结构相同，并且主料仓102、备用料仓103和空盘回收料仓104均包括竖直升降驱动装置106、竖直升降板107、两个对你设置的上料支撑板108和托盘支撑板109，所述竖直升降板107和竖直升降驱动装置106连接，所述两个对你设置的上料支撑板108的一端和竖直升降板107的侧壁固定连接，所述托盘支撑板109和两个对你设置的上料支撑板108固定连接，并且托盘支撑板109水平设置，所述托盘支撑板109上设有一摞满盘托盘或者一摞空盘托盘。主料仓102和备用料仓103的工作原理为：当竖直升降驱动装置106带动托盘支撑板109根据控制系统的指令向上升起时，能够进行供料，直至主料仓102和备用料仓103全部使用完毕，竖直升降驱动装置106带动托盘支撑板109下降至最低位置，以便重新放入新的托盘。空盘回收料仓104的工作原理为：根据空盘回收料仓104最上方不断放上新的空托盘，竖直升降驱动装置106带动托盘支撑板109步进下降，直至竖直升降驱动装置106下降到最低位置，将一摞空托盘取走后，竖直升降驱动装置106重新带动托盘支撑板109上升到最上面位置进行空托盘的回收。

上述结构中，所述托盘支撑板109上设有一组橡胶垫块110，所述一摞满盘托盘或者一摞空盘托盘设置在一组橡胶垫块110上，所述托盘支撑板109的侧壁上设有一组托盘挡块111，所述一组托盘挡块111位于矩形截面的四个角部位置处。

此外，所述机台上设有三个矩形通孔一131，所述三个矩形通孔一131与主料仓102、备用料仓103和空盘回收料仓104一一对应设置，所述矩形通孔一131设有两块对称设置的托盘限位板132，所述一摞满盘托盘和一组空盘托盘位于两块对称设置的托盘限位板132之间。设置的矩形通孔一131使得主料仓102和备用料仓103上料时，满盘托盘能够穿过矩形通孔一131供料；转运上料模组105能够不断将空托盘放入空盘回收料仓104。

另外，竖直升降驱动装置106包括升降驱动电机112、升降驱动丝杆113和两条平行设置的竖直导向滑轨114，所述升降驱动电机112的转轴和升降驱动丝杆113连接，所述竖直升降板107和升降驱动丝杆113的丝杆螺母固定连接，所述竖直升降板107上连接有两个竖直导向滑块115，所述两条平行设置的竖直导向滑轨114与升降驱动丝杆113平行设置，并且两条平行设置的竖直导向滑轨114位于升降驱动丝杆113的两侧，所述两条平行设置的竖直导向滑轨114和两个竖直导向滑块115一一对应设置，并且竖直导向滑块115和竖直导向滑轨114滑动连接。

实施例二

基于实施例一结构的基础上，如图5、6所示的转运上料模组105包括L型支撑架116、托盘移动工装117、零件移动直线模组124和一组零件移动工装118，所述L型支撑架116的一端和上料横移直线模组101的滑块固定连接，所述零件移动直线模组124和零件移动工装118均设置在L型支撑架116上，所述一组零件移动工装118和零件移动直线模组124的滑块一一对应设置，并且零件移动工装118和零件移动直线模组124的滑块连接，所述托盘移动工装117和零件移动工装118位于主料仓102、备用料仓103和空盘回收料仓104上方。所述一组托盘移动工装117呈一列设置。将零件移动直线模组124和一组零件移动工装118全部集成在L型支撑架116上，上料横移直线模组101带动零件移动直线模组124和一组零件移动工装118在主料仓102、备用料仓103和空盘回收料仓104上方移动过程中，能够进行上料或者空盘回收。

其中，托盘移动工装117包括托盘移动竖直支撑板119、托盘移动竖直驱动气缸120、托盘移动竖直滑板121、一组托盘移动吸盘122和托盘移动吸盘安装板123，所述托盘移动竖直支撑板119和L型支撑架116固定连接，所述托盘移动竖直驱动气缸120固定设置在托盘移动竖直支撑板119上，并且托盘移动竖直驱动气缸120的活塞杆和托盘移动竖直滑板121连接，所述托盘移动竖直滑板121和托盘移动竖直支撑板119滑动连接，所述托盘移动吸盘安装板123和托盘移动竖直滑板121的下端部固定连接，所述一组托盘移动吸盘122固定设置在托盘移动吸盘安装板123上，并且一组托盘移动吸盘122可吸附空盘托盘。

此外，零件移动工装118包括零件移动竖直支撑板125、零件移动竖直驱动气缸126、零件移动竖直滑板127和一组零件夹爪气缸128，所述零件移动竖直支撑板125和零件移动直线模组124的滑块连接，所述零件移动竖直驱动气缸126固定设置在零件移动竖直支撑板125上，并且零件移动竖直驱动气缸126的活塞杆和零件移动竖直滑板127连接，所述零件移动竖直滑板127和零件移动竖直支撑板125滑动连接，所述一组零件夹爪气缸128设置在零件移动竖直滑板127上。

上述结构中，所述零件夹爪气缸128上连接有两个对称设置的零件夹爪129，所述两个对称设置的零件夹爪129之间可夹持零件，所述两个对称设置的零件夹爪129的相对面上均设有零件夹持凹槽130，所述零件设置在零件夹持凹槽130内。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：包括上料横移直线模组（101）、主料仓（102）、备用料仓（103）、空盘回收料仓（104）和转运上料模组（105），所述主料仓（102）、备用料仓（103）和空盘回收料仓（104）均设置在机台上，并且主料仓（102）、备用料仓（103）和空盘回收料仓（104）沿水平方向呈一列设置，所述上料横移直线模组（101）设置在机台上，并且上料横移直线模组（101）位于主料仓（102）、备用料仓（103）和空盘回收料仓（104）所在列的一侧，所述转运上料模组（105）和上料横移直线模组（101）连接，并且上料横移直线模组（101）可驱动转运上料模组（105）沿着主料仓（102）、备用料仓（103）和空盘回收料仓（104）所在列的方向往复移动，所述主料仓（102）和备用料仓（103）内均设有一摞满盘托盘，所述空盘回收料仓（104）内设有一摞空盘托盘。

2.根据权利要求1所述的双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：所述主料仓（102）、备用料仓（103）和空盘回收料仓（104）的结构相同，并且主料仓（102）、备用料仓（103）和空盘回收料仓（104）均包括竖直升降驱动装置（106）、竖直升降板（107）、两个对你设置的上料支撑板（108）和托盘支撑板（109），所述竖直升降板（107）和竖直升降驱动装置（106）连接，所述两个对你设置的上料支撑板（108）的一端和竖直升降板（107）的侧壁固定连接，所述托盘支撑板（109）和两个对你设置的上料支撑板（108）固定连接，并且托盘支撑板（109）水平设置，所述托盘支撑板（109）上设有一摞满盘托盘或者一摞空盘托盘。

3.根据权利要求2所述的双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：所述托盘支撑板（109）上设有一组橡胶垫块（110），所述一摞满盘托盘或者一摞空盘托盘设置在一组橡胶垫块（110）上，所述托盘支撑板（109）的侧壁上设有一组托盘挡块（111），所述一组托盘挡块（111）位于矩形截面的四个角部位置处。

4.根据权利要求2或3所述的双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：所述竖直升降驱动装置（106）包括升降驱动电机（112）、升降驱动丝杆（113）和两条平行设置的竖直导向滑轨（114），所述升降驱动电机（112）的转轴和升降驱动丝杆（113）连接，所述竖直升降板（107）和升降驱动丝杆（113）的丝杆螺母固定连接，所述竖直升降板（107）上连接有两个竖直导向滑块（115），所述两条平行设置的竖直导向滑轨（114）与升降驱动丝杆（113）平行设置，并且两条平行设置的竖直导向滑轨（114）位于升降驱动丝杆（113）的两侧，所述两条平行设置的竖直导向滑轨（114）和两个竖直导向滑块（115）一一对应设置，并且竖直导向滑块（115）和竖直导向滑轨（114）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：所述转运上料模组（105）包括L型支撑架（116）、托盘移动工装（117）、零件移动直线模组（124）和一组零件移动工装（118），所述L型支撑架（116）的一端和上料横移直线模组（101）的滑块固定连接，所述零件移动直线模组（124）和零件移动工装（118）均设置在L型支撑架（116）上，所述一组零件移动工装（118）和零件移动直线模组（124）的滑块一一对应设置，并且零件移动工装（118）和零件移动直线模组（124）的滑块连接，所述托盘移动工装（117）和零件移动工装（118）位于主料仓（102）、备用料仓（103）和空盘回收料仓（104）上方。

6.根据权利要求5所述的双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：所述托盘移动工装（117）包括托盘移动竖直支撑板（119）、托盘移动竖直驱动气缸（120）、托盘移动竖直滑板（121）、一组托盘移动吸盘（122）和托盘移动吸盘安装板（123），所述托盘移动竖直支撑板（119）和L型支撑架（116）固定连接，所述托盘移动竖直驱动气缸（120）固定设置在托盘移动竖直支撑板（119）上，并且托盘移动竖直驱动气缸（120）的活塞杆和托盘移动竖直滑板（121）连接，所述托盘移动竖直滑板（121）和托盘移动竖直支撑板（119）滑动连接，所述托盘移动吸盘安装板（123）和托盘移动竖直滑板（121）的下端部固定连接，所述一组托盘移动吸盘（122）固定设置在托盘移动吸盘安装板（123）上，并且一组托盘移动吸盘（122）可吸附空盘托盘。

7.根据权利要求5所述的双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：所述一组托盘移动工装（117）呈一列设置。

8.根据权利要求7所述的双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：所述零件移动工装（118）包括零件移动竖直支撑板（125）、零件移动竖直驱动气缸（126）、零件移动竖直滑板（127）和一组零件夹爪气缸（128），所述零件移动竖直支撑板（125）和零件移动直线模组（124）的滑块连接，所述零件移动竖直驱动气缸（126）固定设置在零件移动竖直支撑板（125）上，并且零件移动竖直驱动气缸（126）的活塞杆和零件移动竖直滑板（127）连接，所述零件移动竖直滑板（127）和零件移动竖直支撑板（125）滑动连接，所述一组零件夹爪气缸（128）设置在零件移动竖直滑板（127）上。

9.根据权利要求8所述的双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：所述零件夹爪气缸（128）上连接有两个对称设置的零件夹爪（129），所述两个对称设置的零件夹爪（129）之间可夹持零件，所述两个对称设置的零件夹爪（129）的相对面上均设有零件夹持凹槽（130），所述零件设置在零件夹持凹槽（130）内。

10.根据权利要求1所述的双工位连续供料的自动上料装置，其特征在于：所述机台上设有三个矩形通孔一（131），所述三个矩形通孔一（131）与主料仓（102）、备用料仓（103）和空盘回收料仓（104）一一对应设置，所述矩形通孔一（131）设有两块对称设置的托盘限位板（132），所述一摞满盘托盘和一组空盘托盘位于两块对称设置的托盘限位板（132）之间。

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