CN216343728U - 张紧装置及搬运车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种张紧装置及搬运车。其中，张紧装置包括：支架；连接件，可活动的设置于所述支架；张紧轮组，包括第一张紧轮及第二张紧轮，所述第一张紧轮及所述第二张紧轮分别设置于所述连接件的两端。本公开在一个连接件的两端分别设置第一张紧轮及第二张紧轮，且第一张紧轮及第二张紧轮相对于支架可活动，可以根据需要调整第一张紧轮及第二张紧轮抵于链条的上段和下段的张紧力，使得传动更精确，减少传动噪音，提高使用寿命。

Description

张紧装置及搬运车

技术领域

本实用新型一般涉及物流技术领域，特别是涉及一种张紧装置及搬运车。

背景技术

目前，搬运车在工厂、电商仓储、车间已经大规模普及和应用。物料的运输、仓储、配送、装卸等环节均须用到搬运车。

搬运车通过传动件带动行走轮行进，在传动过程中需要通过张紧轮对传动件(如链条、皮带)进行张紧。但是，仍存在传动精度差、传动噪音大等问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种张紧装置及搬运车。

根据本公开提供的张紧装置，包括：支架；连接件，可活动的设置于所述支架；张紧轮组，包括第一张紧轮及第二张紧轮，所述第一张紧轮及所述第二张紧轮分别设置于所述连接件的两端。

在一些实施例中，所述连接件与所述支架转动连接；所述第一张紧轮及所述第二张紧轮位于转轴的两侧。

在一些实施例中，所述支架与所述连接件之间设置有扭转弹簧。

在一些实施例中，所述连接件相对于所述支架可升降。

在一些实施例中，还包括：弹性组件，所述弹性组件包括：导向件，设置于所述支架，且沿着竖直方向延伸；滑动件，滑动设置于所述导向件，与所述连接件连接；弹性件，所述弹性件的一端与所述滑动件连接，另一端与所述支架连接。

在一些实施例中，所述导向件设置有限位孔，所述转轴穿过所述限位孔。

在一些实施例中，所述第一张紧轮及所述第二张紧轮为链轮；或者，所述第一张紧轮及所述第二张紧轮为皮带轮。

根据本公开还提供一种搬运车，包括：车架；行走机构，包括设置于所述车架的横向行走轮和纵向行走轮；传动件，与所述行走机构连接；行走驱动机构，与所述传动件连接，驱动所述传动件带动所述行走机构行走；如上述任一实施例的张紧装置，所述张紧装置设置于所述传动件，用于张紧所述传动件。

在一些实施例中，第三张紧轮，设置在所述车架上，所述传动件绕设于所述第三张紧轮、以及所述张紧装置的所述第一张紧轮和所述第二张紧轮。

在一些实施例中，所述行走机构包括设置于所述车架两侧的第一纵向传轴及第二纵向向传动轴，所述第一传动轴及所述第三传动轴上分别设置有所述纵向行走轮；所述传动件包括连接所述第一传动轴及所述第三传动轴的第一纵向传动件；所述张紧装置的所述第一张紧轮及所述第二张紧分别抵于所述第一纵向传动件的上下段。

在一些实施例中，还包括：顶升换向机构，与所述第一传动轴及所述第三传动轴连接，驱动所述纵向行走轮升降，以使所述纵向行走轮脱离或者抵于行驶面；其中，在所述横向行走轮脱离所述行驶面的状态下，所述搬运车通过所述纵向行走轮沿纵向移动；或者，在所述横向行走轮抵于所述行驶面的状态下，所述搬运车通过所述横向行走轮沿横向移动。

在一些实施例中，所述顶升换向机构包括：升降架，设置于所述车架，与所述第一传动轴及所述第三传动轴连接；换向驱动组件，包括至少一个曲柄机构及换向驱动机构，所述驱动机构与所述升降架连接；所述换向驱动机构，与所述曲柄机构连接，驱动所述曲柄机构摆动，以使所述升降架带动所述第一传动轴及所述第三传动轴升降。

在一些实施例中，所述曲柄机构包括：曲柄，所述曲柄的驱动部与所述换向驱动机构连接；摆动轴，固定于所述曲柄的摆动部，所述摆动轴穿过所述通孔支撑所述升降架。

本公开提供的搬运车，本公开在一个连接件的两端分别设置第一张紧轮及第二张紧轮，且第一张紧轮及第二张紧轮相对于支架可活动，可以根据需要调整第一张紧轮及第二张紧轮抵于链条的上段和下段的张紧力，这样，使得传动更精确，减少传动噪音，提高使用寿命。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1a示出了本实用新型实施例提供张紧装置的正面示意图；

图1b示出了本实用新型实施例提供张紧装置的背面示意图；

图2示出了本实用新型实施例提供的张紧装置应用在搬运车上的示意图；

图3a示出了本实用新型实施例提供的搬运车的纵向行走轮处于中间位置时链条与张紧装置的状态示意图；

图3b示出了本实用新型实施例提供的搬运车的纵向行走轮处于最高位置时链条与张紧装置的状态示意图；

图3c示出了本实用新型实施例提供的搬运车的纵向行走轮处于最低位置时链条与张紧装置的状态示意图；

图4示出了本实用新型实施例提供的搬运车的整体结构示意图；

图5示出了本实用新型实施例提供的去除上盖的搬运车俯视图；

图6示出了本实用新型实施例提供的去除上盖的搬运车的另一视角示意图；

图7示出了本实用新型实施例提供的搬运车的部分结构的俯视图；

图8示出了本实用新型实施例提供的搬运车的部分结构的另一视角示意图；

图9示出了本实用新型实施例提供的搬运车的另一部分结构示意图；

图10示出了本实用新型实施例提供的图6中部分结构放大示意图；

图11示出了本实用新型实施例提供的图6中部分结构另一视角示意图；

图12示出了本实用新型实施例提供的曲柄机构的结构示意图；

图13示出了本实用新型实施例提供的导向机构的结构示意图；

图14示出了本实用新型实施例提供的搬运车纵向行走状态下的侧视图；

图15示出了本实用新型实施例提供的搬运车横向行走状态下的侧视图；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本实用新型的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本实用新型，而并非以任何方式限制本实用新型的范围。

需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。

需要注意，虽然本文中使用“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同方向或侧面等，但是“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述仅是为了在不同方向或侧面之间进行区分，而并不表示特定的外或内。实际上，“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述在一些情况下完全可以互换使用。

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

如图1-图3c所示，本实用新型实施例提供的张紧装置90，可以用于张紧传动件(如链条或者皮带)，以使传动更精准，减少传动噪音，提高使用寿命。下文中，以搬运车上的传动件为例进行说明，但并不限于此。传动件以链条为例，链条绕设在两个链轮上，两个链轮将整个链条分为两半段。例如，图3a-图3c中所示的上段434a和下段434b。

如图1a和图1b所示，张紧装置90可以包括支架91、连接件92、以及第一张紧轮93和第二张紧轮94。其中，第一张紧轮93和第二张紧轮94组成为张紧装置90的张紧轮组。

支架91对张紧轮组起到支撑的作用，包括座体以及自座体向上延伸的架体。连接件92用于固定张紧轮组，通过连接件92将张紧轮组可活动的支撑在支架91上。第一张紧轮93及第二张紧轮94分别设置于连接件92的两端。

连接件92可以呈长条板状结构，包括第一面及与第一面相反的第二面。第一张紧轮93及第二张紧轮可以位于连接件92的同一侧，且第一张紧轮93及第二张紧轮在同一平面，以便第一张紧轮93及第二张紧轮能够同时抵于链条的上下两段(上段434a和下段434b)。例如，可以在连接件92的第一面的两端部分别可转动的设置第一张紧轮93及第二张紧轮94，连接件92的第二面中部位置可活动地连接在支架91的架体上。

第一张紧轮93及第二张紧轮94分别用于张紧链条的两半段。例如，第一张紧轮93用于张紧链条的上段434a，第二张紧轮94用于张紧链条的下段434b。一示例中，第一张紧轮93和第二张紧轮94可以朝向上方分别抵于链条的上段434a和下段434b，给予链条的上段434a和下段434b朝向上方的张紧力。另一示例中，第一张紧轮93和第二张紧轮94可以朝向下方分别抵于链条的上段434a和下段434b，给予链条的上段434a和下段434b朝向下方的张紧力。

本公开实施例的张紧装置90，通过第一张紧轮93及第二张紧轮94组合为张紧轮组，分别对链条的上下段进行张紧，提高链条的传动精度，降低传动噪音，从而减少链条的磨损。通过连接件92可活动的设置在支架91上，可以根据需要调整第一张紧轮93及第二张紧轮94的高度或者倾斜角度，以使链条的上段434a和下段434b受到的张紧力相同，这样，使得传动更精确，减少传动噪音，提高使用寿命。

在一些实施例中，连接件92与支架91转动连接，第一张紧轮93及第二张紧轮94位于转轴97的两侧。可以在连接件92的中心位置通过转轴97与支架91可转动连接。连接件92转动，相对于支架91的角度发生改变，使得连接件92两端的第一张紧轮93及第二张紧轮94中的其中一个上升，另一下降。例如，如图1a所示，连接件92相对于支架91逆时针转动时，第一张紧轮93下降，第二张紧轮94上升。在支架91与连接件92之间设置有扭转弹簧，通过扭转弹簧的弹力，自动的调节第一张紧轮93及第二张紧轮94的转动角度。

在一些实施例中，连接件92相对于支架91可转动的同时，连接件92相对于支架91可升降。可以通过弹性组件自动调节连接件92相对于支架91升降。弹性组件可以包括导向件95、滑动件96及弹性件。导向件95设置于支架91，且沿着竖直方向延伸。滑动件96滑动设置于导向件95，与连接件92连接。弹性件的一端与滑动件96连接，另一端与支架91连接。可以在导向件95上设置有限位孔，转轴97穿过限位孔。限位孔对连接件92的升降起到限位的作用。

在张紧装置90应用于四向行走搬运车时，链条跟随传动轴上升或者下降，通过连接件92转动，使第一张紧轮93及第二张紧轮94的倾斜角度、以及第一张紧轮93及第二张紧轮94的高度发生变化，从而可以实时的调整链条的松紧度，使链条的上段434a及下段434b受到的张紧力相同，减小搬运车往复运动时的回程差，降低噪音及磨损。

如图3a-3c所示，图3a是四向行走搬运车的纵向行走轮处于中间位置时链条与张紧装置90的状态示意图。图中，第一张紧轮93和第二张紧轮94与竖直面之间的倾斜角度为α1，第一张紧轮93距离车架10的高度为h1。图3b是四向行走搬运车的纵向行走轮处于最高位置时链条与张紧装置90的状态示意图。图中，第一张紧轮93和第二张紧轮94与竖直面之间的倾斜角度为α2(例如，α2＝30°～60°)，第一张紧轮93距离车架10的高度为h2(例如，h2＝50～80cm)。图3c是四向行走搬运车的纵向行走轮处于最低位置时链条与张紧装置90的状态示意图。在该最低位置处，图中，第一张紧轮93和第二张紧轮94与竖直面之间的倾斜角度为α3(例如，α2＝35°～65°)，第一张紧轮93距离车架10的高度为h3(例如，h2＝50～80cm)。

进一步的，链条还可以绕设在固定在车架10上的第三张紧轮98，第三张紧轮98可以用于防止链条的上段434a或下段434b同时与第一张紧轮93和第二张紧轮94发生干涉，影响张紧效果。例如，张紧装置90应用的搬运车包括设置在车架两侧的第一传动轴431及第三传动轴433，链条绕设在第一传动轴431及第三传动轴433的链轮上。第三张紧轮98可以设置在第一传动轴431及第三传动轴433最低位置和最高位置之间，以防止链条的上段434a或下段434b同时与第一张紧轮93和第二张紧轮94发生干涉，影响张紧效果。

具体的，在搬运车的纵向行走轮位于最低位置(如图3c所示)处时，第一传动轴431、第三传动轴433以及连接第一传动轴431和第三传动轴433的链条处于最低位置，第一张紧轮93及第二张紧轮94分别给予链条的上段434a及下段434b向上的力，由于力的相互作用，链条同时给予第一张紧轮93及第二张紧轮94分别向下的力，使得支架91与连接件92之间竖直方向的弹性件及转动方向的扭转弹簧被压缩，具有弹性势能。

在搬运车的纵向行走轮从最低位置(如图3c所示)移动到中间位置(如图3a所示)的过程中，链条跟随第一传动轴431及第三传动轴433上升，支架91与连接件92之间的弹性件的弹力及扭转弹簧的弹力的作用，使得第一张紧轮93及第二张紧轮94跟随链条上升，且逆时针转动，例如，转动的角度为5°～10°，以使链条的上段434a或下段434b受到的张紧力相同，减小搬运车往复行走时，链条与链轮之间的回程差，降低传动噪音及链条的磨损，提高使用寿命。

在搬运车的纵向行走轮从中间位置(如图3a所示)移动到最高位置(如图3b所示)的过程中，链条跟随第一传动轴431及第三传动轴433上升，同时，支架91与连接件92之间的扭转弹簧的弹力作用，第一张紧轮93及第二张紧轮94逆时针转动，例如，转动的角度为5°～10°，高度保持不变，以使链条的上段434a或下段434b受到的张紧力相同，减小搬运车往复行走时，链条与链轮之间的回程差，降低传动噪音及链条的磨损，提高使用寿命。

在传动件为链条时，上述第一张紧轮93及第二张紧轮94为链轮。在传动件为皮带时，上述第一张紧轮93及第二张紧轮94为皮带轮。

根据本公开，还提供一种搬运车100，如图4-图7所示，搬运车100包括车架10、行走机构30、行走驱动机构40(图6所示)、传动件及如上述任一实施例提到的张紧装置90。

行走机构30包括设置于车架10的横向行走轮31和纵向行走轮32。传动件与行走机构30及行走驱动机构40连接；行走驱动机构40驱动传动件带动行走机构30行走。张紧装置90设置于传动件，用于张紧传动件。一示例中，传动件可以是皮带，张紧装置90的第一张紧轮93及第二张紧轮94可以是皮带轮。另一示例中，传动件可以是链条，第一张紧轮93及第二张紧轮94可以是链轮。以下说明中，以传动件为链条进行说明，但并不限于此。

搬运车100的传动件可以是多个，可以在多个传动件中至少一个传动件设置张紧装置90。

本公开的搬运车100，通过第一张紧轮93及第二张紧轮94，分别对链条的上下段进行张紧，提高链条的传动精度，降低传动噪音，从而减少链条的磨损。通过连接件92可活动的设置在支架91上，可以根据需要调整第一张紧轮93及第二张紧轮94的高度或者倾斜角度，以使链条的上段434a和下段434b受到的张紧力相同，这样，使得传动更精确，减少传动噪音，提高使用寿命。

具体的，如图6所示，车架10作为搬运车100的车体，用于为各个零部件提供支撑。车架10整体可以呈矩形，包括底盘11、围绕底盘设置的周向板12、以及上盖板13(图4所示)，底盘11、周向板12及上盖板13共同围成容置空间，用于容置各个零部件。在周向板12上可以开设有供数据线穿过的充电口、供传感器显露于车架10外部的感应器口、供指示灯显露于车架10外部的指示灯口等。

搬运车100还可以包括顶升换向机构，顶升换向机构包括升降架20。升降架20设置于车架10，相对于车架10可上下升降，且在横向方向上(图中X方向)或者纵向方向上(图中Y方向)与车架10发生干涉，不产生相对位移。示例的，如图7和图8所示，底盘11的纵向边朝向横向方向凸出形成一个或多个限位板111，在升降架20的底部开设有与一个或多个限位板111相对应的限位槽211，限位槽211套设于限位板111。通过限位板111与限位槽211配合干涉，以限制升降架20相对于车架10的横向和纵向位移。

如图7和图8所示，行走机构30包括横向行走轮31和纵向行走轮32。其中，横向行走轮31可转动地设置于车架10，纵向行走轮32可转动地设置于升降架20。横向行走轮31在行驶面上转动，带动搬运车100沿着横向移动，即沿着图示中X方向移动，X方向是指搬运车100横向行进方向。纵向行走轮32在行驶面上转动，带动搬运车100沿着纵向移动，图示中Y方向，Y方向是指搬运车100纵向行进方向。其中，行驶面可以是平坦地面，也可以是轨道面。当行驶面为轨道面时，纵向行走轮32可以沿着第一轨道面(如主巷道)行进，第一轨道面沿着Y方向(纵向)延伸，横向行走轮31可以沿着第二轨道面(如子巷道)行进，第二轨道面沿着X方向(横向)延伸。换句话说，本公开实施例的搬运车100可以是有轨搬运车，也可以是无轨搬运车。

为便于区分搬运车的行进方向，本公开提到的横向(X方向)、纵向(Y方向)为搬运车的行进方向，在一些情况下完全可以互换。

行走驱动机构40设置于车架10，并与横向行走轮31和纵向行走轮32传动连接，用于驱动横向行走轮31以及纵向行走轮32转动。行走驱动机构40可以驱动横向行走轮31和纵向行走轮32一起转动。在纵向行走轮32脱离行驶面的状态下，搬运车100通过横向行走轮31沿横向移动。在横向行走轮31脱离行驶面的状态下，搬运车100通过纵向行走轮32沿纵向移动。通过横向行走轮31及纵向行走轮32的交替的方式使搬运车沿着不同的方向移动，实现换向操作，运输灵活性大幅提高。

换向驱动机构50还包括与升降架20连接的换向驱动组件，换向驱动组件驱动升降架20升降，以切换搬运车100横向移动或者纵向移动。具体来说，换向驱动组件驱动升降架20相对于车架10升起，纵向行走轮32跟随升降架20升起，当纵向行走轮32脱离行驶面的状态下，纵向行走轮32悬空，横向行走轮31与行驶面保持接触，横向行走轮31转动带动搬运车100沿着横向前进或者后退，即搬运车100通过横向行走轮31沿着横向移动(如图15所示)。当搬运车100需要切换方向时，即需要由横向移动变换为纵向移动时，换向驱动组件驱动升降架20下降，纵向行走轮32跟随升降架20下降，当纵向行走轮32抵于行驶面的状态下，横向行走轮31被顶起呈悬空状态，纵向行走轮32与行驶面保持接触，纵向行走轮32转动带动搬运车100沿着纵向前进或者后退，即搬运车100通过纵向行走轮32沿纵向移动(如图14所示)。

因此，本公开的搬运车100能够沿着横向前后移动和纵向前后移动，实现四向行走，更加灵活，提高搬运效率。与此同时，升降架20还可以直接或者间接的承载待搬运的物品，可以在举升物品的同时实现搬运车100的换向操作。例如，升降架20顶部可以固定举升板70，通过举升板70承载待搬运的物品。搬运车100通过纵向行走轮32沿着纵向行进至待搬运物品下方时，通过换向驱动机构50的换向驱动组件驱动升降架20升起将待搬运的物品举升，与此同时，纵向行走轮32跟随升降架20升起脱离行驶面，横向行走轮31与行驶面保持接触，搬运车100通过横向行走轮31沿着横向移动，将举升的物品运送至期望的位置。

在一些实施例中，举升板70可以不固定在升降架20，并非通过升降架20升降，举升物品。例如，举升板70可以设置在升降机构上，通过独立的升降机构带动举升板70升降以举升物品。升降机构例如可以是连杆机构，如平行四连杆机构，剪叉机构等。

本公开实施例的搬运车100，通过换向驱动机构50的换向驱动组件驱动升降架20带动纵向行走轮32脱离或者抵于行驶面，使横向行走轮31和纵向行走轮32交替地与行驶面接触，以切换搬运车100的行走方向，运输灵活性大幅提高，在举升物品的同时实现搬运车100的换向操作，搬运效率也得到大幅提升。

在一些实施例中，如图7和图8所示，行走驱动机构40包括一个行走驱动电机41、减速器42、第一传动组件43及第二传动组件44。

行走驱动电机41和减速器42可以固定在于车架10，例如固定在上述车架10的底盘11上。减速器可以包括行走输入端421、第一行走输出端422及第二行走输出端423，其中，减速器42的行走输入端421与行走驱动电机41的输出轴连接，行走驱动电机41转动能够带动减速器42的第一行走输出端422和第二行走输出端423同步转动。减速器42可以是双输出轴减速器，包括作为行走输入端421的输入轴、作为第一行走输出端422的第一输出轴以及作为第二行走输出端423的第二输出轴，第一输出轴可以通过联轴器与行走驱动电机41的输出轴连接，第一输出轴可以通过齿轮组与第一输出轴和第二输出轴连接，行走驱动电机41转动带动第一输出轴和第二输出轴同步转动。

第一传动组件43连接纵向行走轮32与减速器42的第一行走输出端422，第二传动组件44连接横向行走轮31与减速器42的第二行走输出端423。也就是说，纵向行走轮32通过第一传动组件43与减速器42的第一行走输出端422连接，横向行走轮31通过第二传动组件44与减速器42的第二行走输出端423连接。一个行走驱动电机41转动带动减速器42的两个输出轴同步转动，从而通过第一传动组件43和第二传动组件44带动横向行走轮31和纵向行走轮32同步转动。

本公开实施例的搬运车100，通过一个行走驱动电机41实现横向行走轮31和纵向行走轮32的同步转动，减少了对搬运车100空间的占用，为其他部件提供更多空间，例如可以增大蓄电池的容量，提高搬运车100的续航能力。此外，一个电机也便于控制，降低成本。

在一些实施例中，上文提到的第一传动组件43可以包括第一传动轴431及第一传动件432(如链条或者皮带)。

第一传动轴431可传动地设置于升降架20。升降架20可以设置有两个，分别设置于车架10横向两侧。第一传动轴431横跨两个升降架20，且两端分别安装有纵向行走轮32。例如，第一传动轴431的两端部分别通过轴承与升降架20转动连接。第一传动件432连接第一传动轴431与减速器42的第一行走输出端422，即第一传动轴431与减速器42的第一行走输出端422通过第一传动件432传动连接。行走驱动电机41转动带动减速器42的第一行走输出端422转动，并通过第一传动件432带动第一传动轴431转动，带动纵向行走轮32转动。如图8所示，可以在升降架20的邻近第一传动轴431两端的纵向行走轮32的位置分别设置第一纵向从动轮32a，纵向行走轮32及第一纵向从动轮32a跟随升降架20一起升降，以使纵向行走轮32及第一纵向从动轮32a一起脱离或者抵于行驶面。通过设置第一纵向从动轮32a确保搬运车100行进过程的平稳性。

上文提到的第二传动组件44可以包括第二传动轴441及第二传动件442。

第二传动轴441可转动地设置于车架10，且沿着纵向横跨车架10，第二传动轴441与第一传动轴431的设置方向不同，例如，第二传动轴441与第一传动轴431可以垂直交叉设置。第二传动轴441的两端分别安装有横向行走轮31。例如，第二传动轴441的两端可以分别通过设置于车架10上的轴承座与车架10转动连接。第二传动件442连接第二传动轴441及减速器42的第二行走输出端423，即第二传动轴441与减速器42的第二行走输出端423通过第二传动件442传动连接。行走驱动电机41转动带动减速器42的第二行走输出端423转动，并通过第二传动件442带动第二传动轴441转动，带动横向行走轮31转动。如图8所示，可以在车架10的邻近第二传动轴441的两端的横向行走轮31的位置处分别设置第一横向从动轮31a，确保行进时的平稳性。另外，车架10还可以设置有两对第二横向从动轮31b，在横向方向上，每对第二横向从动轮31b与横向行走轮31及第一横向从动轮31a间隔设置，在横向方向上，通过一对主动轮(横向行走轮31)及三对从动轮(一对第一横向从动轮31a及两对第二横向从动轮31b)共同支撑车架10，行进更平稳。

因此，通过一个行走驱动电机41转动带动减速器42的第一行走输出端422和第二行走输出端423同步转动，并同时通过第一传动件432和第二传动件442分别带动横向行走轮31和纵向行走轮32同步转动。

当搬运车100需要沿着横向行进时，换向驱动机构50的换向驱动组件驱动升降架20升起，第一传动轴431和纵向行走轮32一起跟随升降架20升起，使纵向行走轮32脱离行驶面，此时纵向行走轮32和横向行走轮31仍保持转动状态，由于纵向行走轮32脱离行驶面呈悬空状态，横向行走轮31与行驶面保持接触，因此，搬运车100通过横向行走轮31沿着横向行进。当搬运车100需要沿着纵向行进时，换向驱动机构50驱动升降架20下降，第一传动轴431和纵向行走轮32一起跟随升降架20下降，使纵向行走轮32抵于行驶面，与此同时，将车架10顶起，使第二传动轴441和横向行走轮31一起跟随车架10顶起而脱离行驶面，即横向行走轮31呈悬空状态，因此，搬运车100通过纵向行走轮32沿着横向行进，完成搬运车100由横向到纵向行进的切换。

由于横向行走轮31和纵向行走轮32始终处于转动状态，具有一定的转速，在切换行进方向时，能够迅速以该转速行进，缩短启动时间，提高运输效率。

在一些实施例中，如图7和图8所示，第一传动组件43还可以包括第三传动轴433及第三传动件434。

第三传动轴433可转动地设置于升降架20，且在纵向方向(Y方向)上，第三传动轴433与第一传动轴431平行间隔设置，第三传动轴433的两端分别安装有纵向行走轮32，作为纵向驱动行走轮驱动搬运车100沿纵向行进。第三传动轴433横跨两个升降架20，两端部分别通过轴承与升降架20转动连接。如图5所示，可以在升降架20的邻近第三传动轴433两端的纵向行走轮32的位置处分别设置第二纵向从动轮32b，这样，在纵向方向上，通过第一传动轴431两端的纵向行走驱动轮32、第三传动轴433两端的纵向行走轮32、以及第一纵向从动轮32a及第二纵向从动轮32b共同支撑搬运车100，在搬运车100沿着纵向行进过程中，能够提高运输平稳性。其中，第一传动轴431可以邻近行走驱动电机41和减速器42。第三传动轴433远离行走驱动电机41和减速器42。第三传动件434连接第一传动轴431与第三传动轴433。

行走驱动电机41转动带动减速器42的第一行走输出端422转动，并通过第一传动件432带动第一传动轴431转动，与此同时，第一传动轴431通过第三传动件434带动第三传动轴433转动，从而带动第一传动轴431两端的纵向行走轮32和第三传动轴433两端的纵向行走轮32同步转动。因此，搬运车100在纵向行进时，通过一个电机驱动两个驱动轴驱动纵向行走轮32转动，即第一传动轴431上的纵向行走轮32和第三传动轴433上的纵向行走轮32均作为驱动轮驱动搬运车100行进，通过双轴驱动纵向行走轮转动，增加行进驱动力，提高载荷能力，且行进更加平稳。

在一些实施例中，上述第一传动件432、第二传动件442及第三传动件434可以为皮带或者链条。即第一传动组件43及第二传动组件44的传动方式可以是带传动或者链传动。

作为一个示例，第一传动组件43及第二传动组件44的传动方式采用链传动，以提高传动载荷能力。但并不限于此，第一传动组件43及第二传动组件44的传动方式可以均采用带传动，或者一个采用带传动，另一个采用链传动。

可以在第一传动件432、第二传动件442和/或第三传动件434设置如上任一实施例提到的张紧装置90。可根据各个链条的松紧度(垂度)配置对应的张紧装置90。张紧装置90可以使第一传动件432、第二传动件442和/或第三传动件434变松呈松弛状态，也可以使第一传动件432、第二传动件442和/或第三传动件434变紧呈紧绷状态。

示例的，张紧装置90的第一张紧轮93朝向上方抵于第三传动件434。第二张紧轮94朝向上方抵于第三传动件434。例如，第三传动件434为链条，绕设于第一传动轴431上的链轮和第三传动轴433上的链轮。其中，链条包括上段434a和下段434b(如图3a-图3c所示)。第一张紧轮93可以抵于链条的上段434a，并给予链条朝向上方(Z轴正方向)的预紧力。第二张紧轮94可以抵于链条的下段434b，并给予链条朝向上方(Z轴负方向)的预紧力。

通过第一张紧轮93和第二张紧轮94配合上下张紧链条，以调节链条的松紧，避免链条因垂度过大，导致啮合不良以及振动现象。

当搬运车100需要沿着横向行进时，换向驱动机构50的换向驱动组件驱动升降架20升起，第一传动轴431、纵向行走轮32及第三传动件434一起跟随升降架20升起，使纵向行走轮32脱离行驶面，与此同时，张紧装置90的连接件92转动，使第一张紧轮93及第二张紧轮94的倾斜角度、以及第一张紧轮93及第二张紧轮94的高度发生变化，从而可以实时的调整链条的松紧度，使链条的上段434a及下段434b受到的张紧力相同，减小搬运车往复运动时的回程差，降低噪音及磨损。

具体的，在搬运车100的纵向行走轮32位于最低位置(如图3c所示)处时，第一传动轴431、第三传动轴433以及连接第一传动轴431和第三传动轴433的第三传动件434(如链条)处于最低位置，第一张紧轮93及第二张紧轮94分别给予链条的上段434a及下段434b向上的力，由于力的相互作用，链条同时给予第一张紧轮93及第二张紧轮94分别向下的力，使得支架91与连接件92之间竖直方向的弹性件及转动方向的扭转弹簧被压缩，具有弹性势能。

在搬运车100的纵向行走轮32从最低位置(如图3c所示)移动到中间位置(如图3a所示)的过程中，链条跟随第一传动轴431及第三传动轴433上升，支架91与连接件92之间的弹性件的弹力及扭转弹簧的弹力的作用，使得第一张紧轮93及第二张紧轮94跟随链条上升，且逆时针转动，例如，转动的角度为5°～10°，以使链条的上段434a或下段434b受到的张紧力相同，减小搬运车往复行走时，链条与链轮之间的回程差，降低传动噪音及链条的磨损，提高使用寿命。

在搬运车100的纵向行走轮32从中间位置(如图3a所示)移动到最高位置(如图3b所示)的过程中，链条跟随第一传动轴431及第三传动轴433上升，同时，支架91与连接件92之间的扭转弹簧的弹力作用，第一张紧轮93及第二张紧轮94逆时针转动，例如，转动的角度为5°～10°，高度保持不变，以使链条的上段434a或下段434b受到的张紧力相同，减小搬运车往复行走时，链条与链轮之间的回程差，降低传动噪音及链条的磨损，提高使用寿命。

进一步的，链条还可以绕设在固定在车架10上的第三张紧轮98，第三张紧轮98可以用于防止链条的上段434a或下段434b同时与第一张紧轮93和第二张紧轮94发生干涉，影响张紧效果。第三张紧轮98可以设置在第一传动轴431及第三传动轴433最低位置和最高位置之间，以防止链条的上段434a或下段434b同时与第一张紧轮93和第二张紧轮94发生干涉，影响张紧效果。

在一些实施例中，如图8、图9和图12所示，换向驱动机构50的换向驱动组件包括换向驱动电机51、至少一个曲柄机构52及第三传动组件53。

换向驱动电机51固定于车架10，例如固定于底盘11。曲柄机构52与升降架20连接。第三传动组件53连接换向驱动电机51的输出轴与曲柄机构52；其中，换向驱动电机51用于驱动曲柄机构52摆动，带动升降架20升降，以使纵向行走轮32脱离或者抵于行驶面。

换向驱动电机51转动，并通过第三传动组件53驱动曲柄机构52由最低位置摆动到最高位置，带动升降架20升起，纵向行走轮32跟随升降架20一起升起脱离行驶面，此时，搬运车100通过横向行走轮31沿横向移动。当换向驱动电机51转动，并通过第三传动组件53驱动曲柄机构52由最高位置摆动到最低位置，带动升降架20下降，纵向行走轮32跟随升降架20下降抵于行驶面，并将车架10顶起，横向行走轮31脱离行驶面，此时，搬运车100通过纵向行走轮32沿纵向移动。与此同时，升降架20可以直接或者间接的承载待搬运的物品，曲柄机构52由最低位置摆动到最高位置的过程中，可以实现举升物品的同时，还能实现搬运车100的换向操作。

此外，当换向驱动电机51转动，并通过第三传动组件53驱动曲柄机构52位于最高位置与最低位置之间的中间位置时，纵向行走轮32也可以不与行驶面接触，此时，横向行走轮31与行驶面接触，通过横向行走轮31支撑搬运车100。曲柄机构52在最高位置与中间位置之间摆动的过程中，带动升降架20升降，在不换向的情况下，实现待搬运物品的举升操作，能够增加搬运车100灵活性、还能适应不同工况需求。

在一些实施例中，如图9和图12所示，升降架20设置有通孔221。曲柄机构52包括第一曲柄5211及摆动轴5221。第一曲柄5211包括驱动连接部5211-1及摆动部5211-2，其中，驱动连接部5211-1用于连接换向驱动电机51以传递动力，摆动部5211-2用于固定摆动轴5221，以将动力传递给摆动轴5221进行摆动。具体来说，第一曲柄5211的一端部通过第三传动组件53与换向驱动电机51的输出轴传动连接。摆动轴5221固定于第一曲柄5211的另一端部，摆动轴5221穿过通孔221支撑升降架20。

第一曲柄5211的一端部固定于第三传动组件53的输出端，换向驱动电机51转动，通过第三传动组件53带动第一曲柄5211绕其回转中心转动。摆动轴5221固定于第一曲柄5211的另一端部，偏离第一曲柄5211的回转中心，并朝向垂直于第一曲柄5211的方向延伸。摆动轴5221穿过通孔221，升降架20抵于摆动轴5221。换向驱动电机51转动带动第一曲柄5211转动，摆动轴5221以第一曲柄5211的回转中心为圆形做摆动，摆动过程中，摆动轴5221具有最高位置、最低位置及中间位置。当摆动轴5221由最低位置摆动到最高位置时，升降架20及纵向行走轮32跟随摆动轴5221升起，使纵向行走轮32脱离行驶面，搬运车100通过横向行走轮31沿横向运动。当摆动轴5221由最高位置摆动到最低位置时，升降架20跟随摆动轴5221下降，使纵向行走轮32抵于行驶面，将车架10顶起，使横向行走轮31脱离行驶面，搬运车100通过纵向行走轮32沿纵向移动。

通过第一曲柄5211及摆动轴5221摆动驱动升降架20升降实现物品的举升，以及搬运车100的换向，由于第一曲柄5211及摆动轴5221结构紧凑，占用空间小，利于搬运车100各部件的布局。

在一些实施例中，如图9和图12所示，摆动轴5221上设置有轴承5231，轴承5231与升降架20接触。轴承5231套接固定在摆动轴5221上，位于升降架20的通孔221中，与升降架20相抵。在第一曲柄5211带动摆动轴5221摆动的过程中，轴承5231与升降架20的通孔221产生转动摩擦，相较于摆动轴5221直接与升降架20滑动摩擦相比，能够减小摩擦力，降低过度摩擦损坏的风险，增加传动可靠性。

在一些实施例中，如图9和图12所示，曲柄机构52还包括第二曲柄5241。第二曲柄5241的一端部固定于摆动轴5221，另一端部可转动地固定于车架10。第二曲柄5241的结构可以与第一曲柄5211的结构相同，摆动轴5221的一端固定于第一曲柄5211，另一端固定于第二曲柄5241。在第二曲柄5241远离摆动轴5221的端部朝向垂直于第二曲柄5241的方向延伸有连接轴，如曲柄连接轴5251，曲柄连接轴5251可以通过曲柄轴承525可转动地设置于车架10。

第二曲柄5241可转动地设置在车架10，在摆动轴5221摆动过程中，第一曲柄5211和第二曲柄5241对摆动轴5221的两端形成稳固支撑，有效避免摆动轴5221摆动过程中产生振动，使升降架20升降过程更平稳。

在一些实施例中，如图9所示，升降架20的通孔221可以沿着升降架20的纵向方向(Y方向)延伸呈跑道形，升降架20的纵向方向也为升降架20的延伸方向。摆动轴5221摆动的过程中，跑道形的通孔221可以为摆动轴5221提供纵向方向上的避让空间，跑道的U型结构与摆动轴5221的外形相适配，能够减小摆动轴5221与升降架20在纵向方向上的干涉，降低升降架20的摆动幅度，提高举升物品的平稳性。

在一些实施例中，如图9和图10所示，第三传动组件53包括第一同步齿轮机构531，第一同步齿轮机构531包括换向输入端5311、第一换向输出端5312及第二换向输出端5313，换向输入端5311与换向驱动电机51的输出轴连接，换向驱动电机51转动带动第一换向输出端5312及第二换向输出端5313同步转动。

上述曲柄机构52包括第一曲柄机构521和第二曲柄机构522，第一曲柄机构521和第二曲柄机构522分别与升降架20连接，且分别连接于第一换向输出端5312和第二换向输出端5313。在升降架20上设置有两个沿纵向间隔设置的通孔。第一曲柄机构521的曲柄和第二曲柄机构52的曲柄分别与第一换向输出端5312和第二换向输出端5313连接，第一曲柄机构的摆动轴和第二曲柄机构的摆动轴分别穿设于升降架20的两个通孔，共同支撑升降架20。

换向驱动电机51转动带动第一换向输出端5312及第二换向输出端5313同步转动，从而带动两个曲柄机构52同步驱动升降架20升降，实现换向及举升，换向更可靠，举升更平稳。此外，通过一个换向驱动电机51与第一同步齿轮机构配合，实现曲柄机构52同步驱动升降架20升降，减少空间占用，便于控制，降低成本。

在一些实施例中，如图9和图10所示，升降架20可以设置有两个，分别为第一升降架21和第二升降架22。其中，第一升降架21和第二升降架22分别设置于车架10的横向两侧。上述第一同步齿轮机构531还包括第三换向输出端5314，换向驱动电机51转动带动第一换向输出端5312、第二换向输出端5313及第三换向输出端5314同步转动。

第三传动组件53还包括第二同步齿轮机构532及连接轴533。第二同步齿轮机构532可以邻近第二升降架22，第一同步齿轮机构531可以邻近第一升降架21。其中，第二同步齿轮机构532可以包括换向连接端5321、第四换向输出端及第五换向输出端。连接轴533一端与第三换向输出端5314连接，另一端与换向连接端5321连接。换向驱动电机51转动带动第一换向输出端5312、第二换向输出端5313及第三换向输出端5314同步转动，第三换向输出端5314转动带动连接轴533转动，从而带动第二同步齿轮机构532的第四换向输出端及第五换向输出端同步转动。

曲柄机构52还包括第三曲柄机构523和第四曲柄机构524，其中，第三曲柄机构523和第四曲柄机构524分别与第二升降架22连接，且分别连接于第四换向输出端和第五换向输出端，第一曲柄机构521和第二曲柄机构522分别与第一升降架21连接，且分别连接于第一换向输出端5312和第二换向输出端5313。

换向驱动电机51转动带动第一换向输出端5312、第二换向输出端5313及第三换向输出端5314同步转动，第三换向输出端5314转动带动连接轴533同步转动，从而带动第二同步齿轮机构532的第四换向输出端及第五换向输出端同步转动，进而使第一曲柄机构521、第二曲柄机构522、第三曲柄机构523及第四曲柄机构524一起同步摆动，带动第一升降架21和第二升降架22同步升降。通过一个换向驱动电机51驱动两个升降架的同步升降，节约空间，便于控制，举升平稳。

在一些实施例中，上述第一同步齿轮机构531包括第一齿轮箱及设置于第一齿轮箱内的第一齿轮组。第二同步齿轮机构532包括第二齿轮箱及设置于第二齿轮箱内的第二齿轮组。第三传动组件53采用同步齿轮机构，将同步齿轮密封在齿轮箱中，能够有效避免漏油现象，安全性得到保证。同步齿轮机构模块化，形成一个整体，便于组装维修。

换向驱动机构驱动升降架20升降的方式可以不限于上述曲柄机构，在一些实施例中，换向驱动机构可以包括丝杠螺母副(图未示出)以及换向驱动电机，丝杠竖直设置于车架10，螺母与丝杠螺纹连接，升降架20固定于螺母，换向驱动电机设置于车架，与丝杠传动连接，驱动丝杠转动，带动螺母及升降架20升降，从而使纵向行走轮32脱离或者抵于行驶面。通过丝杠螺母副配合实现升降架20升降，受力更均匀，升降更平稳。

在另一些实施例中，换向驱动机构包括凸轮(图未示出)及换向驱动电机。凸轮抵于升降架20的底部，用于支撑升降架20。凸轮具有曲线轮廓，曲线轮廓的不同点处的高度不同。换向驱动机构驱动凸轮转动时，升降架20抵于凸轮轮廓的接触点位置发生变化，使升降架20升降。通过凸轮转动带动升降架20升降，使纵向行走轮32脱离或者抵于行驶面，能够提高升降架20的载荷能力。

在又一些实施例中，换向驱动机构包括：齿轮、齿条及换向驱动电机(图未示出)。换向驱动电机于车架10，与齿轮传动连接，可以在换向驱动电机的输出轴上安装齿轮。齿条竖直设置于车架10，与升降架20连接，齿轮与齿条相啮合。换向驱动电机转动带动齿轮转动，带动齿条升降，齿条带动升降架20升降，使纵向行走轮32脱离或者抵于行驶面。

在又一些实施例中，换向驱动机构还可以包括设置在车架上的气缸或者液压缸，气缸或者液压缸的伸缩端与升降架20连接，驱动升降架20升降，使纵向行走轮32脱离或者抵于行驶面。通过气缸或者液压缸驱动升降架20升降，举升物品更精准。

在一些实施例中，如图5、图6、图9至图13所示，搬运车100包括至少一个导向机构60，对升降架20升降过程起到导向作用，防止升降架20摆动，发生振动导致损坏。导向机构60可以包括导向轴601及滑动座602。导向轴601竖直设置于车架10。滑动座602滑动设置于导向轴601，并与升降架20固定连接。升降架20通过螺栓与滑动座602固定连接，升降架20升降过程中，滑动座602沿着竖直方向导向轴601升降，以限制升降架20摆动，使升降架20竖直升降。通过导向机构60还能使升降架20升降更平稳。

进一步的，导向机构60还可以包括固定座603。固定座603对导向轴601起到支撑稳固的作用。固定座603包括底板631、顶板633以及固定于底板631和顶板633之间的侧板632，底板631固定在车架10的底盘，导向轴601一端固定于底板631，另一端固定于顶板633。底板631、顶板633及侧板632可以一体成型，也可以通过螺栓固定。通过顶板633、底板631及侧板632对导向轴601形成稳固的支撑，使导向轴601固定更牢固，防止导向轴601振动，因此，导向机构60对升降架20导向更加平稳，使升降架20升降也更加平稳。

导向机构60可以设置有多个。例如四个，可以分别在第一升降架21的两端部分别设置一个导向机构60，以及分别在第二升降架22的两端部分别设置一个导向机构60，通过四个导向机构60对第一升降架21和第二升降架22四个方位形成导向，使得第一升降架21和第二升降架22同步升降更平稳。

在一些实施例中，如图4所示，在车架10的侧部或者拐角处设置有一个或多个导向轮34。例如，在车架10的相对的两个横向周向板12(即沿着X方向延伸的周向板12)和/或相对的两个纵向侧板(即沿着Y方向延伸的周向板12)上设置有一个或多个导向轮34，导向轮34可以沿着横向轨道和/或纵向轨道上的两侧的导向板滑动，以对搬运车100横向和/或纵向行进限位，防止横向行走轮31和/或纵向行走轮32脱离横向轨道。

还可以在车架10的四个拐角处分别设置导向轮34，这样，在搬运车100横向或者纵向行进时，均可以通过车架10的四个拐角处的导向轮34进行限位，即，搬运车100横向行进时，车架10的四个拐角处的导向轮34沿着横向轨道上的两侧的导向板滑动，以对搬运车100横向行进限位，防止横向行走轮31脱离横向轨道；搬运车100纵向行进时，车架10的四个拐角处的导向轮34沿着纵向轨道上的两侧的导向板滑动，以对搬运车100纵向行进限位，防止纵向行走轮32脱离纵向轨道。

此外，横向行走轮31和/或纵向行走轮32可以为具有凸缘的行走轮，通过凸缘与横向轨道或纵向轨道配合限位，防止脱离轨道。

出于示例和描述的目的，已经给出了本实用新型实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本实用新型限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本实用新型的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本实用新型的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本实用新型。

Claims (12)

1.一种张紧装置，其中，包括：

支架；

连接件，可活动的设置于所述支架；

张紧轮组，包括第一张紧轮及第二张紧轮，所述第一张紧轮及所述第二张紧轮分别设置于所述连接件的两端。

2.根据权利要求1所述的张紧装置，其中，

所述连接件与所述支架转动连接；

所述第一张紧轮及所述第二张紧轮位于转轴的两侧。

3.根据权利要求2所述的张紧装置，其中，

所述支架与所述连接件之间设置有扭转弹簧。

4.根据权利要求2-3中任一项所述的张紧装置，其中，

所述连接件相对于所述支架可升降。

5.根据权利要求4所述的张紧装置，其中，还包括：

弹性组件，所述弹性组件包括：

导向件，设置于所述支架，且沿着竖直方向延伸；

滑动件，滑动设置于所述导向件，与所述连接件连接；

弹性件，所述弹性件的一端与所述滑动件连接，另一端与所述支架连接。

6.根据权利要求5所述的张紧装置，其中，

所述导向件设置有限位孔，所述转轴穿过所述限位孔。

7.一种搬运车，其中，包括：

车架；

行走机构，包括设置于所述车架的横向行走轮和纵向行走轮；

传动件，与所述行走机构连接；

行走驱动机构，与所述传动件连接，驱动所述传动件带动所述行走机构行走；

如权利要求1-6中任一项所述的张紧装置，所述张紧装置设置于所述传动件，用于张紧所述传动件。

8.根据权利要求7所述的搬运车，其中，还包括：

第三张紧轮，设置在所述车架上，

所述传动件绕设于所述第三张紧轮、以及所述张紧装置的所述第一张紧轮和所述第二张紧轮。

9.根据权利要求8所述的搬运车，其中，

所述行走机构包括设置于所述车架两侧的第一传动轴及第三传动轴，所述第一传动轴及所述第三传动轴上分别设置有所述纵向行走轮；

所述传动件包括连接所述第一传动轴及所述第三传动轴的第三传动件；

所述张紧装置的所述第一张紧轮及所述第二张紧分别抵于所述第三传动件的上段和下段。

10.根据权利要求9所述的搬运车，其中，还包括：

顶升换向机构，与所述第一传动轴及所述第三传动轴连接，驱动所述纵向行走轮升降，以使所述纵向行走轮脱离或者抵于行驶面；

其中，在所述横向行走轮脱离所述行驶面的状态下，所述搬运车通过所述纵向行走轮沿纵向移动；或者，

在所述横向行走轮抵于所述行驶面的状态下，所述搬运车通过所述横向行走轮沿横向移动。

11.根据权利要求10所述的搬运车，其中，

所述顶升换向机构包括：

升降架，设置于所述车架，与所述第一传动轴及所述第三传动轴连接；

换向驱动组件，包括至少一个曲柄机构及换向驱动机构，所述驱动机构与所述升降架连接；所述换向驱动机构，与所述曲柄机构连接，驱动所述曲柄机构摆动，以使所述升降架带动所述第一传动轴及所述第三传动轴升降。

12.根据权利要求11所述的搬运车，其中，

所述升降架设置有通孔；

所述曲柄机构包括：

曲柄，所述曲柄的驱动部与所述换向驱动机构连接；

摆动轴，固定于所述曲柄的摆动部，所述摆动轴穿过所述通孔支撑所述升降架。

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